【正文】 ～ 240176。 lmm 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 本部分參考常見(jiàn)機(jī)器的參數(shù) ,進(jìn)行的自設(shè)定的參數(shù) . 一、用途 : 用于 車床 上下料。 定位精度也是基本參數(shù)之一。手臂回轉(zhuǎn)行程范圍定為 240(應(yīng)大于 180 否則需安裝多只手臂 )，又由于該機(jī)械手設(shè)計(jì)成手臂安裝范圍可調(diào)，從而擴(kuò)大了它的使用范圍。在這種情況下宜采用自動(dòng)傳送裝置為好。大部分機(jī)械手設(shè)計(jì)成相當(dāng)于人工坐著或站著且略有走動(dòng)操作的空間。 機(jī)械手的主要參數(shù) 機(jī)械手動(dòng)作時(shí)有啟動(dòng)、停止過(guò)程的加、減速度存在，用速度一行程曲線來(lái)說(shuō)明速度特性較為全面，因?yàn)槠骄俣扰c行程有關(guān)，故用平均速度表示速度的快慢更為符合速度特性。 機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì) 考慮到機(jī)械手的專用性，同時(shí)使用點(diǎn)位控制，因此我們采用可編程序控制器 (PLC)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制。手臂的各種運(yùn)動(dòng)由 氣 缸來(lái)實(shí)現(xiàn)。 機(jī)械手的手臂結(jié) 構(gòu)方案設(shè)計(jì) 按照抓取工件的要求，本機(jī)械手的手臂有三個(gè)自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和升降 (或俯仰 )運(yùn)動(dòng)。 圖 21所示為機(jī)械手的手臂的運(yùn)動(dòng)示意圖和工作范圍圖。由于本機(jī)械手在上下料時(shí)手臂具有升降、收縮及回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，因此，采用圓柱座標(biāo)型式。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 5 本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手是 車床 專用 氣動(dòng) 上下料機(jī)械手，專用機(jī)械手具有動(dòng)作少、工作對(duì)象單一、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用可靠和造價(jià)低等特點(diǎn)。明確工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運(yùn)時(shí)的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進(jìn)一步確定對(duì)機(jī)械手結(jié)構(gòu)及運(yùn)行控制的要求 。 第 2 章 機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案 對(duì) 氣動(dòng) 機(jī)械手的基本要求是能快速、準(zhǔn)確地搬運(yùn)工件，這就要求它們具有高精度、快速反應(yīng)、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動(dòng)定位等特性。 利用CAD軟件完成機(jī)械手的裝配圖和零件圖設(shè)計(jì) 。 （ 6） 氣 元件易于實(shí)現(xiàn)系列化、標(biāo)準(zhǔn)化和通用化。 (5)操縱簡(jiǎn)單，便于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。 (3)工作平穩(wěn)，換向沖擊小，便于實(shí)現(xiàn)頻繁換向。 現(xiàn)在的機(jī)械手大多采用 氣 傳動(dòng)， 氣 傳動(dòng)存在以下幾個(gè)優(yōu)點(diǎn) : (1)氣 傳動(dòng)能方便地實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速，調(diào)速范圍大。例如， 車床 的生產(chǎn)過(guò)程中，往往工件、材料的上下要人工完成，既費(fèi)時(shí)費(fèi)力，又影響效率。 課題的提出及主要任務(wù) 課題的提出 隨著工業(yè)自動(dòng)化程度的提高，工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的很多易燃、易爆等高危及重體力勞動(dòng)場(chǎng)合畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 4 必將由機(jī)器人所代替。 連續(xù)軌跡控制 它的運(yùn)動(dòng)軌跡為空間的任意連續(xù)曲線，其特點(diǎn)是設(shè)定點(diǎn)為無(wú)限的，整個(gè)移動(dòng)過(guò)程處于控制之下，可以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)和準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)，并且使用范圍廣，但電氣控制系統(tǒng)復(fù)雜。 若欲控制的點(diǎn)數(shù)多，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。若機(jī)械 手采用電液伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機(jī)械手的通用性擴(kuò)大，但是 電液伺服閥的制造精度高，油液過(guò)濾要求嚴(yán)格，成本高。其主要特點(diǎn)是 :抓重可達(dá)幾 百公斤以上、傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈敏。本設(shè)計(jì)是 氣 傳動(dòng)機(jī)械手的設(shè)計(jì)。 機(jī)械手的分類 工業(yè)機(jī)械手的種類很多，關(guān)于分類的問(wèn)題，目前在國(guó)內(nèi)尚無(wú)統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)，在此暫按使用范圍、驅(qū)動(dòng)方式和控制系統(tǒng)等進(jìn)行分類。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng) 和電氣定位 (或機(jī)械擋塊定位 )系統(tǒng)組成。常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有 氣 傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電力傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)。 圖 11機(jī)械手的組成方框圖 (一 )執(zhí)行機(jī)構(gòu) 包括手部 、手腕、手臂和立柱、機(jī)座等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。 機(jī)械手的組成和分類 機(jī)械手的組成 機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等所組成。到目前在日本工作的工業(yè)機(jī)械手已有 100 萬(wàn)臺(tái)左右。據(jù)報(bào)道， 1979 年從事 機(jī)械手研究工作的大專畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 2 院校、研究單位多達(dá) 50 多個(gè)； 1979 年日本機(jī)械手的產(chǎn)值達(dá)到 443 億日元，產(chǎn)量為 14535臺(tái)。 日本是工業(yè)機(jī)械手發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國(guó)家。在此基礎(chǔ)上美國(guó)通過(guò)不斷改進(jìn)完善，研制出一系列新的機(jī)械手，美國(guó)的研制十分注意提高機(jī)械手的可靠性，改進(jìn)結(jié)構(gòu)，降低成本。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來(lái)越廣泛的引用 . 現(xiàn)代工業(yè)機(jī)械手起源于 20 世紀(jì) 50 年代初，是基于示教再現(xiàn)和主從控制方式、能適應(yīng)產(chǎn)品種類變更，具有多自由度動(dòng)作功能的柔性自動(dòng)化產(chǎn)品。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率 :可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn) 。 機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡(jiǎn)稱通用機(jī)械手。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來(lái)越廣泛的引用。I have designed schematic diagram of hydraulic system and the diagram of electrical control to meet the requirements of manipulator39。再次，完成了機(jī)械手的手部、臂部和機(jī)身的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。首先，簡(jiǎn)要介紹了機(jī)械手的基本概念、機(jī)械手的組成和分類，以及工業(yè)機(jī)械手的簡(jiǎn)史和發(fā)展趨勢(shì)。 各類機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1716003572/2419131780 有大量現(xiàn)成及配套的圖紙 (需購(gòu)買(mǎi) ) 分 類 號(hào) 密 級(jí) 寧學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 車床工件自動(dòng)裝夾機(jī)械手設(shè)計(jì) 所在學(xué)院 專 業(yè) 班 級(jí) 姓 名 學(xué) 號(hào) 指導(dǎo)老師 2 年 月 日 誠(chéng) 信 承 諾 我謹(jǐn)在此承諾：本人所寫(xiě)的畢業(yè)論文《 車床工件自動(dòng)裝夾機(jī)械手設(shè)計(jì) 》均系本人獨(dú)立完成，沒(méi)有抄襲行為，凡涉及其他作者的觀點(diǎn)和材料，均作了注釋，若有不實(shí)，后果由本人承擔(dān)。 承諾人（簽名）： 年 月 日 摘 要 隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用越來(lái)越普遍，已被廣泛地應(yīng)用于各行各業(yè)中。其次，本文通過(guò) 車床 機(jī)械手的動(dòng)作分析，確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式、自由度和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，確定了機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù)；完成了送料機(jī)械手的總體方案設(shè)計(jì)。最后，通過(guò)對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作行程分析，完成了機(jī)械手的 氣 缸設(shè)計(jì)和 氣 元件的選擇；設(shè)計(jì)了可滿足 車床使用的 機(jī)械手 關(guān)鍵詞： 機(jī)械手 ，工業(yè)自動(dòng)化，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ,氣缸 IV Abstract With the development of industrial automation ,the industrial manipulators are used widely. They are applied in kinds of industry. Firstly ,it introduced briefly the basic concept of the robot, the position and classification of robot ,the development history of industrial robots and development trends of industrial robots. Secondly, to analyzing the process of automatic production line for camshaft pump feeding robot,I have determined the coordinates form， the number of freedom and drive mechanismthe of manipulator, identified the main technical parameters of mechanical hand,pleted the overall design of automatic line feed pump camshaft mechanical hand. Thirdly,I have pleted the structure design of hand, arm and body . Finally, through analysing the movement of mechanical hand,I have pleted the design of hydraulic cylinders and the choice of hydraulic ponents 。s loop movement. Keywords: The mechanical hand, industrial automation, structure design, cylinder 目 錄 摘 要 ...................................................................................................................................... III Abstract..................................................................................................................................... IV 目 錄 ....................................................................................................................................... V 第 1 章 緒論 ....................................