【正文】 程序下載到主控器，在不關(guān)閉主控器電源并且下載線也和主控器相連接的情況下，點擊 圖標 然后該窗口里面就可以顯示出當(dāng)前電子元件檢測到的參數(shù)值。 返回 Return 返回模塊的功能是跳到程序的結(jié)尾處，不管它后面有沒有程序，它都不執(zhí)行，直接跳到程序的結(jié)束位置 只能對該模塊做對你修改和查閱程序有幫助的注釋說明 自定義代碼 返回參數(shù) 返回 Return 返回 Return編程范例： 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 雖然程序一開始設(shè)置的是一個永遠循環(huán)，理論上是永遠都運行當(dāng)循環(huán)里面的程序，永遠都跳不出來，但是加了返回模塊以后，程序的功能就變化了； 該程序功能為：程序進入當(dāng)循環(huán)，啟動馬達 1正轉(zhuǎn) 3秒，接著就馬上執(zhí)行返回模塊，跳到程序的結(jié)束位置。 中斷 Break 中斷 Break編程范例 2： 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 雖然程序一開始設(shè)置的是一個永遠循環(huán)，理論上是永遠都運行當(dāng)循環(huán)里面的程序，永遠都跳不出來，但是加了中斷模塊以后，程序的功能就變化了； 該程序功能為：程序進入當(dāng)循環(huán)，檢測碰撞，如果碰撞沒碰到，就啟動馬達 1正轉(zhuǎn)，如果碰撞開關(guān)閉合，程序就馬上中斷當(dāng)循環(huán)條件，跳到當(dāng)循環(huán)的下面，執(zhí)行下面的馬達 1反轉(zhuǎn) 1秒，然后停止。 即 100表示 1000表示 1秒 10000表示 10秒 以此類推 懸空等待 Wait 懸空等待 Wait模塊編程范例： 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 以編馬達為例， 首先拖入一個馬達模塊，設(shè)置為正轉(zhuǎn)；然后拖入以個懸空等待模塊，設(shè)置為 3秒，最后拖入一個馬達模塊設(shè)置為停止； 那么該程序的功能為：馬達 1正轉(zhuǎn) 3秒停止。 定時器 Timer 定時器 Timer編程范例： 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義變量 a和變量 b，然后拖入一個定時器模塊選擇開始，賦值給變量a；接著拖入一個定時器模塊，選擇預(yù)設(shè)，賦值給變量 a；在拖入一個定時器模塊，選擇取值，賦值給變量 a；然后拖入一個當(dāng)循環(huán)模塊，條件設(shè)置為a=5000表示定時器變量小于等于 5秒，當(dāng)循環(huán)里面拖如一個馬達模塊，正轉(zhuǎn) 1秒，然后停止 1秒，最后在次賦值； 這個程序的功能為：定時器時間小于等于 5秒就執(zhí)行其內(nèi)部的馬達正轉(zhuǎn) 1秒然后停止 1秒，當(dāng)定時器的時間大于 5秒時就跳出當(dāng)循環(huán) 懸空等待 Wait 懸空等待模塊，在指定的時間段里，延長上一個模塊的執(zhí)行時間。 器的編號 定時器 Timer ， “預(yù)設(shè)”命令允許用戶給定時器預(yù)設(shè)一個固定的值或預(yù)先定義好的變量。 a = 3。 在遙控編程的時候需要用到永遠循環(huán)。如果不符合設(shè)定的條件，它將跳出循環(huán)，執(zhí)行循環(huán)外部的模塊。如果不符合設(shè)定的條件， 它將跳過表達式 IF條件部分，執(zhí)行 Else里面的程序。 擇變量 擇變量運算符號 置變量的表達式 單向選擇結(jié)構(gòu) If If模塊編程范例： 以編碰撞開關(guān)為例； 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義了一個變量 a，接著拖入一個當(dāng)循環(huán)模塊，條件設(shè)置為數(shù)字 1，構(gòu)成永遠循環(huán)，然后拖入一個碰撞檢測模塊，再拖入 If 模塊，在 if條件里面設(shè)置 a=0，在 if 語句里面拖入一個馬達模塊設(shè)置為正轉(zhuǎn)和一個懸空等待模塊設(shè)置為 2秒；然后停止馬達； 那么這個程序的功能為：當(dāng)碰撞開關(guān)碰到時馬達一正轉(zhuǎn)兩秒，然后停止；當(dāng)沒碰到時則不運行任何程序。 缺省情況下所有的數(shù)字輸出值設(shè)置為1（或者 0） 十、 Program Flow程序流程控制 單向選擇結(jié)構(gòu) If If條件，只要符合設(shè)定的條件，將運行 if語句內(nèi)部的程序。 你能夠利用數(shù)字輸出端口打開或者關(guān)閉像一個發(fā)光二極管或一個螺線管這樣的設(shè)備 。 需要注意的是你啟動了幾個伺服器那么在停止的時候就要加多少個停止伺服器。 箭頭圖標向上暗示伺服器反轉(zhuǎn)。 馬達方向輔助圖表 假設(shè)一不小車上裝了兩個馬達，左右各一個，來給小車提供動力，那么小車的運動情況如下表 小車前進 小車后退 小車以兩個輪子的中心點為圓心向左轉(zhuǎn)彎（也可一個馬達轉(zhuǎn)一個馬達不轉(zhuǎn)，這樣以一個馬達為圓心轉(zhuǎn)彎） 小車以兩個輪子的中心點為圓心向右轉(zhuǎn)彎（也可一個馬達轉(zhuǎn)一個馬達不轉(zhuǎn)，這樣以一個馬達為圓心轉(zhuǎn)彎） 伺服控制 Servo Module 伺服器和馬達有區(qū)別，馬達能轉(zhuǎn)動 360度，而伺服器只能轉(zhuǎn)動一定的角度，大約 120度 伺服器的輸出軸正對自己，順時針表示正轉(zhuǎn)，逆時針表示反轉(zhuǎn)； 箭頭圖標向下暗示伺服器正轉(zhuǎn)。需要注意的是你啟動了幾個馬達那么在停止的時候就要加多少個停止馬達。 箭頭圖標向下暗示馬達反轉(zhuǎn)。 數(shù)字輸入 Digital Input ，一般默認為數(shù)字 /模擬口5~10 預(yù)先定義好的變量 數(shù)字輸入 Digital Input模塊可以代替所有數(shù)字式的傳感器模塊 模擬輸入 Analog Input ，一般默認為數(shù)字 /模擬口1~4 預(yù)先定義好的變量 模擬輸入 Analog Input 模塊可以代替所有模擬式的傳感器模塊 九、 Outputs主控輸出 馬達控制 Motor Module 控器上的端口 255表示馬達以最快的速度正轉(zhuǎn) 127表示馬達以停止 0表示馬達以最快的速度反轉(zhuǎn) 設(shè)置馬達的速度 0~127之間的數(shù)字都是反轉(zhuǎn)，越接近 127速度越慢，127~255之間的數(shù)字都表示正轉(zhuǎn)，越接近 127速度越慢 馬達的輸出軸正對自己，順時針表示正轉(zhuǎn)，逆時針表示反轉(zhuǎn)； 箭頭圖標向上暗示馬達正轉(zhuǎn)。 打開位于 Test Code的文件夾中的，看其示范怎樣編寫超聲波傳感器程序。 確保標有 Input標簽的線連接到主控器的數(shù)字輸出端口（默認的為11~16）。它發(fā)射一個超聲波信號，聲波被外界物體反射回來。 波傳感器連接在主控器上的中斷端口 傳感器連接在主控器上的輸出端口 ，取值命令允許用戶將來自超聲波的值反饋給一個變量。 編碼器 Optical Shaft Encoder 編碼器程序范例： 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義了一個變量 a，然后拖入三個編碼器檢測模塊，第一個選擇開始，第二個選擇預(yù)設(shè)，第三個選擇取值；接著拖入一個當(dāng)循環(huán)模塊對當(dāng)前路程變量（即變量 a）進行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個馬達控制模塊，再拖入一個編碼器檢測模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面設(shè)置取值的那個編碼器檢測模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個馬達控制模塊； 那么這個程序的功能就是：當(dāng) a=30即是當(dāng)前馬達轉(zhuǎn)動的路程沒由達到 30時，就不停的啟動馬達 1正轉(zhuǎn)，反之 a30則是馬達轉(zhuǎn)動的路程達到 30時，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達 1。 打開位于 Test Code的文件夾中的，看其示范怎樣編寫編碼器程序。它能夠用來測量和定義馬達轉(zhuǎn)動的圈數(shù)或者路程。 巡線傳感器 Line Follower 巡線傳感器程序范例： 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義了一個變量 a，然后拖入一個巡線檢測模塊，接著拖入一個當(dāng)循環(huán)模塊對當(dāng)前灰度變量（即變量 a）進行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個馬達控制模塊，再拖入一個巡線檢測模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面的巡線檢測模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個馬達控制模塊； 那么這個程序的功能就是：當(dāng) a800即是顏色比較白時，就不停的啟動馬達 1正轉(zhuǎn)，反之 a=800則是顏色比較黑時，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達 1。 巡線傳感器是模擬式的傳感器，它是用來檢測顏色的傳感器； 把顏色的深淺由白到黑的范圍定義在 0到 1024。 限位開關(guān) limit switch 限位開關(guān)程序范例： 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義了一個變量 a，然后拖入一個限位檢測模塊，接著拖入一個當(dāng)循環(huán)模塊對當(dāng)前限位變量進行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個馬達控制模塊，再拖入一個限位檢測模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面的限位檢測模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個馬達控制模塊； 那么這個程序的功能就是：當(dāng) a=1即是限位開關(guān)沒閉合時，就不停的啟動馬達1正轉(zhuǎn)，反之 a=0則是當(dāng)限位開關(guān)碰到時，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達 1。 打開位于 Test Code的文件夾中的，看其示范怎樣編寫行程開關(guān)程序。和碰撞開關(guān)類似； 它有兩種狀態(tài)：即開和關(guān)； 當(dāng)限位開關(guān)斷開的時候，定義為 1。 以后點 OK 光敏傳感器 light sensor 光敏傳感器程序范例： 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義了一個變量 a，然后拖入一個光敏檢測模塊，選擇變量 a，接著拖入一個當(dāng)循環(huán)模塊對當(dāng)前亮度變量（即變量 a）進行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個馬達控制模塊，再拖入一個光敏檢測模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面的光敏檢測模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個馬達控制模塊； 那么這個程序的功能就是：當(dāng) a800即是光線比較亮?xí)r，就不停的啟動馬達 1正轉(zhuǎn)，反之 a=800則是光線比較暗時，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達 1。值越小表示光線越亮，值越大表示光線越暗； 打開位于 Test Code文件夾中的，看