【正文】 所以返回執(zhí)行以后，馬達(dá) 1仍然會繼續(xù)轉(zhuǎn)動 1屏幕輸出 Print To Screen 屏幕輸出模塊（ Print To Screen）主要是用來顯示用戶需要檢測的和主控器連接在一起的電子元件的當(dāng)前參數(shù)； 打開 VEX編程軟件英文版的安裝目錄：一般默認(rèn)的路徑是 C:\Program Files\Intelitek； 快速找到它的安裝位置的方法是在桌面右鍵點(diǎn)擊VEX編程軟件的圖標(biāo) → 屬性 → 快捷方式 → 查找目標(biāo)； 接著打開 ProjectsProjects\Test Code這個文件夾就可以查看如何使用屏幕輸出模塊（ Print To Screen）進(jìn)行編程；接著把要檢測的傳感器的程序下載到主控器，在不關(guān)閉主控器電源并且下載線也和主控器相連接的情況下，點(diǎn)擊 圖標(biāo) 然后該窗口里面就可以顯示出當(dāng)前電子元件檢測到的參數(shù)值。 源碼注釋被編譯器忽略。在基本套裝里只有一種頻率的晶體；在晶體升級套裝里可以獲得更多的不同頻率的晶體。 參看 Project夾里 工程。 確保安裝 USB串口驅(qū)動，和合適的 COM端口設(shè)置。檢查電池是否符合要求。Doenload → On line 為了能使用在線控制 ， 你必須先下載在線控制程序到主控器 ； ， 然后要保證下載線要連接在主控器上和主控器電源必須要打開 拖動滑塊可以控制馬達(dá)的轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)動速度 這里可以顯示馬達(dá)轉(zhuǎn)動速度的數(shù)值 這里可以顯示模擬口的數(shù)值 這里可以顯示數(shù)字輸入口的數(shù)值 這里可以顯示中斷端口的數(shù)值 十二、自動程序和遙控程序結(jié)合范例 假設(shè)一部小車，底座裝了 4個馬達(dá)，一個馬達(dá)控制吸球裝置，兩個馬達(dá)控制吸球裝置的升降，那么給它編一個簡單的自動和手動相結(jié)合的程序： 首先拖入四個馬達(dá)控制模塊，設(shè)置 ； 反轉(zhuǎn)；再拖入一個懸空等待模塊，設(shè)置為 2秒；然后停止馬達(dá)；拖入一個當(dāng)循環(huán)模塊，條件設(shè)置為 1，構(gòu)成一個永遠(yuǎn)循環(huán)，這樣使它永遠(yuǎn)都檢測遙控器發(fā)射出來的信號； 然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個單桿控制單馬達(dá)模塊，遙控器控制通道選擇 6，馬達(dá)通道選擇 7； 再拖入一個單桿控制雙馬達(dá)馬快，前進(jìn)后退選擇 4，旋轉(zhuǎn)選擇 5，馬達(dá)選擇 5和 6； 最后拖入一個單桿控制 4馬達(dá)模塊，前進(jìn)后退選擇 1，旋轉(zhuǎn)選擇 3，馬達(dá)選擇 ； 那么該程序的功能就是： 首先小車前進(jìn) 2秒，然后停止，接著就進(jìn)入遙控控制模式了， 遙控器的 1和 3通道控制小車前進(jìn)后退或者轉(zhuǎn)彎； 遙控器的 4和 5通道控制吸球裝置的升降； 遙控器的 6通道控制吸球 如果要加入其它程序模塊，加在當(dāng)循環(huán)前面則是自動程序； 當(dāng)循環(huán)里面則只需要加入遙控器控制模塊即可 十三、下載線接法 USB串口線纜到你的計算機(jī)后面 模塊到 Vex主控器上標(biāo)有“串口”的機(jī)器人線纜串口 USB串口線連接器到編程模塊 口線到編程模塊 十四、下載線端口查看方法 電腦，點(diǎn)屬性 管理器 下載線端口查看方法 找到端口（ COM和 LPT） → Prolific USBtoSerial Comm Port (3)最后這一項的 3就是當(dāng)前 VEX下載線使用的端口；然后再在軟件里面選擇相應(yīng)的端口即可下載程序到主控器； 如果有時候發(fā)現(xiàn)那一項的前面是一個問號，那么就說明你的下載線的驅(qū)動程序沒有安裝上。 雙接收器 雙遙控器 主控器 單桿控制雙馬達(dá) Arcade2 motor 單桿控制雙馬達(dá) 指的是遙控器的一個操縱桿控制兩個馬達(dá)同時轉(zhuǎn)或同時停，這樣兩個馬達(dá)轉(zhuǎn)動的速度不論快慢，都是一致的，就不會因?yàn)槭值牧α繂栴}而使兩個馬達(dá)轉(zhuǎn)動的速度不一樣 般選自動 器控制小車前進(jìn)后退的控制通道 器控制小車左右轉(zhuǎn)彎的控制通道 左右馬達(dá)連接在主控器上的通道 左右馬達(dá)轉(zhuǎn)動的正反方向 單桿控制雙馬達(dá) Arcade2 motor 單桿控制雙馬達(dá)編程范例： 首先拖入一個當(dāng)循環(huán)模塊，條件設(shè)置為 1，構(gòu)成一個永遠(yuǎn)循環(huán)，這樣使它永遠(yuǎn)都檢測遙控器發(fā)射出來的信號； 然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個單桿控制雙馬達(dá)模塊，前進(jìn)后退選擇 1，旋轉(zhuǎn)選擇 3，馬達(dá)通道則選擇 1和 2； 那么該程序的功能就是：遙控器控制馬達(dá) 1和 2同時轉(zhuǎn)動；遙控器的 1通道控制前進(jìn)后退；遙控器的 3通道控制旋轉(zhuǎn) 單桿控制四馬達(dá) Arcade4 motor 單桿控制四馬達(dá) 指的是遙控器的一個操縱桿控制四個馬達(dá)同時轉(zhuǎn)或同時停，這樣四個馬達(dá)轉(zhuǎn)動的速度不論快慢，都是一致的，就不會因?yàn)槭值牧α繂栴}而使四個馬達(dá)轉(zhuǎn)動的速度不一樣 般選自動 器控制小車前進(jìn)后退的控制通道 器控制小車左右轉(zhuǎn)彎的控制通道 左右馬達(dá)連接在主控器上的通道 左右馬達(dá)轉(zhuǎn)動的正反方向 單桿控制四馬達(dá) Arcade4 motor 單桿控制四馬達(dá)編程范例： 首先拖入一個當(dāng)循環(huán)模塊，條件設(shè)置為 1，構(gòu)成一個永遠(yuǎn)循環(huán)，這樣使它永遠(yuǎn)都檢測遙控器發(fā)射出來的信號； 然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個單桿控制四馬達(dá)模塊，前進(jìn)后退選擇 1，旋轉(zhuǎn)選擇 3，馬達(dá)通道則選擇； 那么該程序的功能就是：遙控器控制馬達(dá) ；遙控器的 1通道控制前進(jìn)后退 遙控器的 3通道控制旋轉(zhuǎn) 雙桿控制雙馬達(dá) Arcade2 motor 雙桿控制雙馬達(dá) 指的是遙控器的兩個操縱桿控制兩個馬達(dá)轉(zhuǎn)或停，這樣兩個馬達(dá)轉(zhuǎn)動的速度不論快慢，都有可能不一致，就會因?yàn)槭值牧α繂栴}而使兩個馬達(dá)轉(zhuǎn)動的速度不一樣 般選自動 器控制小車左邊馬達(dá)的控制通道 器控制小車右邊馬達(dá)的控制通道 左右馬達(dá)連接在主控器上的通道 左右馬達(dá)轉(zhuǎn)動的正反方向 雙桿控制雙馬達(dá) Arcade2 motor 雙桿控制雙馬達(dá)編程范例： 首先拖入一個當(dāng)循環(huán)模塊，條件設(shè)置為 1，構(gòu)成一個永遠(yuǎn)循環(huán)，這樣使它永遠(yuǎn)都檢測遙控器發(fā)射出來的信號； 然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個雙桿控制雙馬達(dá)模塊，左馬達(dá)選擇 1，右馬達(dá)選擇 3，馬達(dá)通道則選擇 1和 2； 那么該程序的功能就是：遙控器控制馬達(dá) 1和 2轉(zhuǎn)動；遙控器的 1通道控制馬達(dá) 1 遙控器的 3通道控制馬達(dá) 2 雙桿控制四馬達(dá) Arcade4 motor 雙桿控制四馬達(dá) 指的是遙控器的兩個操縱桿控制四個馬達(dá)轉(zhuǎn)或停，即一個操縱桿控制兩個馬達(dá)； 這樣四個馬達(dá)轉(zhuǎn)動的速度不論快慢，都有可能不一致，就會因?yàn)槭值牧α繂栴}而使四個馬達(dá)轉(zhuǎn)動的速度不一樣 般選自動 控制小車左邊兩個馬達(dá)的控制通道 控制小車右邊兩個馬達(dá)的控制通道 左右馬達(dá)連接在主控器上的通道 左右馬達(dá)轉(zhuǎn)動的正反方向 雙桿控制四馬達(dá) Arcade4 motor 雙桿控制四馬達(dá)編程范例： 首先拖入一個當(dāng)循環(huán)模塊，條件設(shè)置為 1，構(gòu)成一個永遠(yuǎn)循環(huán)，這樣使它永遠(yuǎn)都檢測遙控器發(fā)射出來的信號； 然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個雙桿控制四馬達(dá)模塊，左馬達(dá)選擇 1，右馬達(dá)選擇 3，馬達(dá)通道則選擇 ； 那么該程序的功能就是：遙控器控制馬達(dá) ；遙控器的 1通道控制馬達(dá) ，遙控器的 3通道控制馬達(dá) 單桿控制單馬達(dá) Motor Module Rx 單桿控制單馬達(dá) 指的是遙控器的一個操縱桿控制一個馬達(dá)轉(zhuǎn)或停 般選自動 器控制馬達(dá)的控制通道 連接在主控器上的通道 轉(zhuǎn)動的正反方向 單桿控制單馬達(dá) Motor Module Rx 單桿控制單馬達(dá)編程范例： 首先拖入一個當(dāng)循環(huán)模塊，條件設(shè)置為 1，構(gòu)成一個永遠(yuǎn)循環(huán)，這樣使它永遠(yuǎn)都檢測遙控器發(fā)射出來的信號； 然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個單桿控制單馬達(dá)模塊，遙控器控制通道選擇 1，馬達(dá)通道則選擇 1； 那么該程序的功能就是： 遙控器的 1通道控制馬達(dá) 1轉(zhuǎn)動 單桿控制伺服器 Servo Module Rx 般選自動 器控制伺服器的控制通道 器連接在主控器上的通道 器轉(zhuǎn)動的正反方向 單桿控制伺服器 指的是遙控器的一個操縱桿控制一個伺服器轉(zhuǎn)或停 單桿控制伺服器 Servo Module Rx 單桿控制伺服器編程范例： 首先拖入一個當(dāng)循環(huán)模塊，條件設(shè)置為 1，構(gòu)成一個永遠(yuǎn)循環(huán)，這樣使它永遠(yuǎn)都檢測遙控器發(fā)射出來的信號； 然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個單桿控制伺服器模塊，遙控器控制通道選擇 1，伺服器通道則選擇 1； 那么該程序的功能就是： 遙控器的 1通道控制伺服器 1轉(zhuǎn)動 1遙控通道 Rx Input 使用遙控輸入功能模塊得到一個Rx1或 Rx2通道的反饋值，并將其存儲于一個變量； 1脈寬調(diào)制 PWM Control 在競賽模型里，使用脈寬調(diào)制控制模塊控制馬達(dá)端口的脈寬調(diào)制值。那么只要在自定義代碼User Code模塊里面鍵入馬達(dá)的代碼，那么它就表示一個馬達(dá)模塊； 這個模塊為熟悉 C語言的用戶設(shè)計。對于大多數(shù)的定義變量缺省為 %d。 即 100表示 1000表示 1秒 10000表示 10秒 以此類推 懸空等待 Wait 懸空等待 Wait模塊編程范例： 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 以編馬達(dá)為例， 首先拖入一個馬達(dá)模塊，設(shè)置為正轉(zhuǎn)；然后拖入以個懸空等待模塊，設(shè)置為 3秒，最后拖入一個馬達(dá)模塊設(shè)置為停止； 那么該程序的功能為：馬達(dá) 1正轉(zhuǎn) 3秒停止。 在遙控編程的時候需要用到永遠(yuǎn)循環(huán)。 缺省情況下所有的數(shù)字輸出值設(shè)置為1（或者 0） 十、 Program Flow程序流程控制 單向選擇結(jié)構(gòu) If If條件，只要符合設(shè)定的條件，將運(yùn)行 if語句內(nèi)部的程序。 馬達(dá)方向輔助圖表 假設(shè)一不小車上裝了兩個馬達(dá)，左右各一個，來給小車提供動力，那么小車的運(yùn)動情況如下表 小車前進(jìn) 小車后退 小車以兩個輪子的中心點(diǎn)為圓心向左轉(zhuǎn)