【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 示馬達(dá)反轉(zhuǎn)。 馬達(dá)控制 Motor Module 馬達(dá)控制編程范例 1：右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明 首先拖入一個(gè)馬達(dá)模塊，選擇正轉(zhuǎn)，再拖入一個(gè)懸空等待模塊，設(shè)置為 1000，表示一秒；然后再拖入一個(gè)馬達(dá)模塊，選擇停止； 那么這個(gè)程序的功能為：馬達(dá) 1正轉(zhuǎn)一秒后停止。需要注意的是你啟動(dòng)了幾個(gè)馬達(dá)那么在停止的時(shí)候就要加多少個(gè)停止馬達(dá)。 馬達(dá)控制編程范例 2：右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明 首先拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊，條件設(shè)置為 1，表示永遠(yuǎn)循環(huán)；然后再當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)模塊，選擇正轉(zhuǎn)； 那么這個(gè)程序的功能為：馬達(dá) 1永遠(yuǎn)正轉(zhuǎn)。 馬達(dá)方向輔助圖表 假設(shè)一不小車(chē)上裝了兩個(gè)馬達(dá)，左右各一個(gè)，來(lái)給小車(chē)提供動(dòng)力，那么小車(chē)的運(yùn)動(dòng)情況如下表 小車(chē)前進(jìn) 小車(chē)后退 小車(chē)以?xún)蓚€(gè)輪子的中心點(diǎn)為圓心向左轉(zhuǎn)彎（也可一個(gè)馬達(dá)轉(zhuǎn)一個(gè)馬達(dá)不轉(zhuǎn)，這樣以一個(gè)馬達(dá)為圓心轉(zhuǎn)彎） 小車(chē)以?xún)蓚€(gè)輪子的中心點(diǎn)為圓心向右轉(zhuǎn)彎（也可一個(gè)馬達(dá)轉(zhuǎn)一個(gè)馬達(dá)不轉(zhuǎn)，這樣以一個(gè)馬達(dá)為圓心轉(zhuǎn)彎） 伺服控制 Servo Module 伺服器和馬達(dá)有區(qū)別，馬達(dá)能轉(zhuǎn)動(dòng) 360度，而伺服器只能轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度，大約 120度 伺服器的輸出軸正對(duì)自己，順時(shí)針表示正轉(zhuǎn)，逆時(shí)針表示反轉(zhuǎn)； 箭頭圖標(biāo)向下暗示伺服器正轉(zhuǎn)。 箭頭圖標(biāo)變成一個(gè)黃色的點(diǎn)暗示伺服器停止。 箭頭圖標(biāo)向上暗示伺服器反轉(zhuǎn)。 主控器上的端口 255表示伺服器正轉(zhuǎn)最大的角度 127表示伺服器停止 0表示伺服器反轉(zhuǎn)最大的角度 設(shè)置 伺服器 的角度 0~127之間的數(shù)字都是反轉(zhuǎn)，越接近 127角度越小，127~255之間的數(shù)字都表示正轉(zhuǎn)，越接近 127角度越小 伺服控制 Servo Module 伺服器控制編程范例： 右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明 首先拖入一個(gè)伺服器模塊，選擇正轉(zhuǎn)，再拖入一個(gè)懸空等待模塊，設(shè)置為 1000，表示一秒；然后再拖入一個(gè)伺服器模塊，選擇停止； 那么這個(gè)程序的功能為：伺服器 1正轉(zhuǎn)一秒后停止。 需要注意的是你啟動(dòng)了幾個(gè)伺服器那么在停止的時(shí)候就要加多少個(gè)停止伺服器。 數(shù)字輸出 Digital Output ，一般默認(rèn)為數(shù)字 /模擬口11~16 先定義好的變量或者自定義一個(gè)值 使用數(shù)字輸出功能模塊用來(lái)控制數(shù)字輸出的狀態(tài) 。 你能夠利用數(shù)字輸出端口打開(kāi)或者關(guān)閉像一個(gè)發(fā)光二極管或一個(gè)螺線(xiàn)管這樣的設(shè)備 。 數(shù)字輸出能夠設(shè)置 1或 0固定的值，它同樣能夠設(shè)置成一個(gè)預(yù)先定義的變量。 缺省情況下所有的數(shù)字輸出值設(shè)置為1（或者 0） 十、 Program Flow程序流程控制 單向選擇結(jié)構(gòu) If If條件，只要符合設(shè)定的條件，將運(yùn)行 if語(yǔ)句內(nèi)部的程序。如果不符合設(shè)定的條件，它將跳過(guò)表達(dá)式if條件語(yǔ)句的部分，運(yùn)行下一個(gè)程序模塊。 擇變量 擇變量運(yùn)算符號(hào) 置變量的表達(dá)式 單向選擇結(jié)構(gòu) If If模塊編程范例： 以編碰撞開(kāi)關(guān)為例； 右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義了一個(gè)變量 a，接著拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊，條件設(shè)置為數(shù)字 1，構(gòu)成永遠(yuǎn)循環(huán)，然后拖入一個(gè)碰撞檢測(cè)模塊，再拖入 If 模塊，在 if條件里面設(shè)置 a=0，在 if 語(yǔ)句里面拖入一個(gè)馬達(dá)模塊設(shè)置為正轉(zhuǎn)和一個(gè)懸空等待模塊設(shè)置為 2秒；然后停止馬達(dá)； 那么這個(gè)程序的功能為：當(dāng)碰撞開(kāi)關(guān)碰到時(shí)馬達(dá)一正轉(zhuǎn)兩秒，然后停止；當(dāng)沒(méi)碰到時(shí)則不運(yùn)行任何程序。 ElseIf嵌套選擇結(jié)構(gòu)模塊 ElseIf條件，必須與 IF模塊結(jié)合才能使用，表示和IF模塊的條件相反，也可自定義條件 變量 變量運(yùn)算符號(hào) 量的表達(dá)式 Else模塊 Else條件，必須與 IF模塊結(jié)合才能使用，默認(rèn)表示和 IF模塊的條件相反，不能自定義條件 注釋 雙向選擇結(jié)構(gòu) IfElse IFElse既 IF模塊和Else模塊的結(jié)合體，只要符合設(shè)定的條件，將運(yùn)行 if里面的程序。如果不符合設(shè)定的條件， 它將跳過(guò)表達(dá)式 IF條件部分，執(zhí)行 Else里面的程序。它只執(zhí)行一次程序，沒(méi)有循環(huán)功能 擇變量運(yùn)算符號(hào) 擇變量 置變量的表達(dá)式 雙向選擇結(jié)構(gòu) IfElse IfElse條件編程范例： 以編碰撞開(kāi)關(guān)為例： 右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義了一個(gè)變量 a，接著拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊，條件設(shè)置為數(shù)字 1，構(gòu)成永遠(yuǎn)循環(huán)，然后拖入一個(gè)碰撞檢測(cè)模塊，再拖入 IfElse模塊，再 if條件里面設(shè)置 a=1，在if語(yǔ)句里面拖入一個(gè)馬達(dá)模塊設(shè)置為正轉(zhuǎn)； 在 else語(yǔ)句里面拖入一個(gè)馬達(dá)模塊設(shè)置為停止； 那么這個(gè)程序的功能為：當(dāng)碰撞開(kāi)關(guān)沒(méi)碰到時(shí)馬達(dá)一正轉(zhuǎn)，當(dāng)碰撞開(kāi)關(guān)碰到時(shí)就執(zhí)行 Else里面的停止馬達(dá) 當(dāng)循環(huán) While Loop 只要符合設(shè)定的條件，當(dāng)循環(huán)將不停的重復(fù)執(zhí)行其語(yǔ)句內(nèi)部的程序。如果不符合設(shè)定的條件，它將跳出循環(huán)，執(zhí)行循環(huán)外部的模塊。 給它設(shè)置條件時(shí)，它構(gòu)成的時(shí)條件循環(huán)，即不滿(mǎn)足條件的時(shí)候，它還能跳出該循環(huán)； 當(dāng)把條件設(shè)置成數(shù)字 1的時(shí)候，它則構(gòu)成了一個(gè)永遠(yuǎn)循環(huán)，即永遠(yuǎn)都運(yùn)行其內(nèi)部的程序。 在遙控編程的時(shí)候需要用到永遠(yuǎn)循環(huán)。 擇變量 擇變量運(yùn)算符號(hào) 置變量的表達(dá)式 當(dāng)循環(huán) While Loop 當(dāng)循環(huán)模塊編程范例 1： 以編碰撞開(kāi)關(guān)為例： 右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義了一個(gè)變量 a，然后拖入一個(gè)碰撞檢測(cè)模塊，再拖入當(dāng)循環(huán)模塊，條件里面設(shè)置 a=1，表示碰撞開(kāi)關(guān)處在斷開(kāi)的狀態(tài)，在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)模塊設(shè)置為正轉(zhuǎn)，再拖入一個(gè)碰撞檢測(cè)模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面的碰撞檢測(cè)模塊的屬性一樣，； 在當(dāng)循環(huán)外面拖入一個(gè)馬達(dá)模塊設(shè)置為停止； 那么這個(gè)程序的功能為：當(dāng)碰撞開(kāi)關(guān)沒(méi)碰到時(shí)馬達(dá)一正轉(zhuǎn)，直到碰撞開(kāi)關(guān)碰到時(shí)，馬達(dá) 1才停止 當(dāng)循環(huán) While Loop 當(dāng)循環(huán)模塊編程范例 2： 右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明 首先拖入當(dāng)循環(huán)模塊，在當(dāng)循環(huán)條件里面輸入數(shù)字 1，表示永遠(yuǎn)循環(huán)運(yùn)行當(dāng)循環(huán)內(nèi)部?jī)?cè)程序；在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)模塊設(shè)置為正轉(zhuǎn)； 那么這個(gè)程序的功能為：馬達(dá) 1永遠(yuǎn)正轉(zhuǎn) 多次循環(huán) For Loop ，并設(shè)置變量的初始值，如變量是 a，初始值為 0，那么這里就該設(shè)置： a=0 ，表示需要運(yùn)行 FOR語(yǔ)句里面的程序多少次，如變量是 a，要循環(huán)運(yùn)行一段程序 10次，那么這里就該設(shè)置： a=10 ，這里選擇 ++，意思是：使變量做自加運(yùn)算，即變量運(yùn)行完一次，便在原來(lái)的基礎(chǔ)上在加 1，加 1以后，程序就會(huì)在運(yùn)行一次，直到運(yùn)行完前面設(shè)置的 10次，它才停止自加運(yùn)算；如變量是 a，那么這里里就該設(shè)置： a++ 多次循環(huán) For Loop 多次循環(huán) For Loop模塊編程范例： 右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義了一個(gè)變量 a，然后拖入一個(gè) FOR模塊，條件設(shè)置為for條件設(shè)置為 a == 0。 a = 3。 a ++ ，表示變量 a初始值為 0，做自加運(yùn)算，直到 a的值等于 3才跳出for條件；接著拖入一個(gè)懸空等待模塊，設(shè)置為 2秒，最后拖入一個(gè)馬達(dá)模塊，停止馬達(dá) 1； 那么該程序的功能為： 馬達(dá) 1正轉(zhuǎn) 6秒后停止 定時(shí)器 Timer 定時(shí)器 Timer 相當(dāng)于一個(gè)預(yù)先放置在主控器內(nèi)部的時(shí)間傳感器，它需要預(yù)先定義變量才能使用，可以控制程序的執(zhí)行時(shí)間，懸空等待只能延續(xù)馬達(dá)的啟動(dòng)時(shí)間 定時(shí)器的單位為毫秒100表示 1000表示 1秒 10000表示 10秒 以此類(lèi)推 ， “開(kāi)始”命令定時(shí)器開(kāi)始計(jì)時(shí)。 器的編號(hào) 定時(shí)器 Timer ， “預(yù)設(shè)”命令允許用戶(hù)給定時(shí)器預(yù)設(shè)一個(gè)固定的值或預(yù)先定義好的變量。 ， “取值”命令允許用戶(hù)把來(lái)自定時(shí)器的反饋值賦給一個(gè)變量。 定時(shí)器 Timer 定時(shí)器 Timer編程范例： 右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義變量 a和變量 b，然后拖入一個(gè)定時(shí)器模塊選擇開(kāi)始，賦值給變量a；接著拖入一個(gè)定時(shí)器模塊，選擇預(yù)設(shè)，賦值給變量 a；在拖入一個(gè)定時(shí)器模塊，選擇取值，賦值給變量 a；然后拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊，條件設(shè)置為a=5000表示定時(shí)器變量小于等于 5秒，當(dāng)循環(huán)里面拖如一個(gè)馬達(dá)模塊，正轉(zhuǎn) 1秒，然后停止 1秒，最后在次賦值； 這個(gè)程序的功能為：定時(shí)器時(shí)間小于等于 5秒就執(zhí)行其內(nèi)部的馬達(dá)正轉(zhuǎn) 1秒然后停止 1秒，當(dāng)定時(shí)器的時(shí)間大于 5秒時(shí)就跳出當(dāng)循環(huán) 懸空等待 Wait 懸空等待模塊，在指定的時(shí)間段里，延長(zhǎng)上一個(gè)模塊的執(zhí)行時(shí)間。這段時(shí)間以微秒計(jì)時(shí)。 即 100表示 1000表示 1秒 10000表示 10秒 以此類(lèi)推 懸空等待 Wait 懸空等待 Wait模塊編程范例： 右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明 以編馬達(dá)為例， 首先拖入一個(gè)馬達(dá)模塊，設(shè)置為正轉(zhuǎn)；然后拖入以個(gè)懸空等待模塊，設(shè)置為 3秒，最后拖入一個(gè)馬達(dá)模塊設(shè)置為停止； 那么該程序的功能為：馬達(dá) 1正轉(zhuǎn) 3秒停止。 表達(dá)式賦值 Assignment 表達(dá)式賦值 Assignment模塊相當(dāng)于一個(gè)通用模塊，你可以在里面輸入任何條件對(duì)變量進(jìn)行運(yùn)算或者輸入任何代碼來(lái)代替任何模塊的功能； 你能夠?yàn)橐粋€(gè)變量設(shè)置一個(gè)明確的值，例如： bumper=0 你能夠定義