【正文】 在下載的時候保證你的機器人開啟。 1用戶自定義函數(shù) User Functions 用戶自定義函數(shù) User Functions即通常說的子函數(shù)或子程序； 其主要作用在于可以簡化主程序、簡化編程步驟等 右圖為新建的子函數(shù)窗口 可以在其開始模塊和結束模塊之間進行編程操作，如果需要使用傳感器，那么可以在其局部變量里面設置局部變量 編程區(qū) C語言代碼區(qū) 用戶自定義函數(shù) User Functions模塊編程操作步驟 塊區(qū)最下面的用戶自定義函數(shù) 增自定義函數(shù) 點這里可以打開已經(jīng)保存的子函數(shù) 的返回類型，void為不返回任何參數(shù) 名，必須為英文字母 用戶自定義函數(shù) User Functions模塊編程操作步驟 可以在子程序的編程區(qū)里面自行編制程序了； 編好程序后直接關閉子程序就行了，它已自動保 面的用戶自定義函數(shù)的下面就會顯示你當前的子函數(shù) 在相應子函數(shù)圖標上點右鍵，可以打開子程序的編程窗口，也可以對子程序進行復制、刪除等操作 用戶自定義函數(shù) User Functions模塊編程操作步驟 ，點右鍵拖動到主程序的開始模塊和結束模塊之間 放開鼠標會顯示如下圖窗口，確定即可 序里面了，主程序里面就會出現(xiàn)子函數(shù)的模塊圖標，那么程序就會依次執(zhí)行子函數(shù)里面的程序了 這樣主程序看起來也比較簡明 1 在線 控制 模式 中文版 成項 → 在線控制； 英 文 版 為 Buildamp。 遙控最優(yōu)系統(tǒng)搭配 可更換晶振，多通道輸入，可實現(xiàn)單機器人雙遙控，增添操控和競賽樂趣。 1自定義代碼 User Code 自定義代碼 User Code： 可以替代任何模塊，比如馬達模塊的代碼是 SetMotor ( 1 , 255 ) 。 ：這是具有 C程序經(jīng)驗的高級用戶的一個選項。這段時間以微秒計時。 給它設置條件時，它構成的時條件循環(huán)，即不滿足條件的時候，它還能跳出該循環(huán)； 當把條件設置成數(shù)字 1的時候，它則構成了一個永遠循環(huán)，即永遠都運行其內(nèi)部的程序。 數(shù)字輸出能夠設置 1或 0固定的值，它同樣能夠設置成一個預先定義的變量。 馬達控制編程范例 2：右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先拖入一個當循環(huán)模塊，條件設置為 1，表示永遠循環(huán)；然后再當循環(huán)里面拖入一個馬達模塊，選擇正轉(zhuǎn)； 那么這個程序的功能為：馬達 1永遠正轉(zhuǎn)。 超聲波的取值范圍是： 2~100 小于 2cm是超聲波的盲區(qū)，在 2cm以內(nèi)就檢測不到任何物體。 開始，開始記錄編碼脈沖 器連接在主控器上的端口 編碼器 Optical Shaft Encoder 取值，開始把值反饋給變量 碼器連接在主控器上的端口 個預先定義的變量 預設 器連接在主控器上的端口 ，設為 0，表示編碼器的初始值為 0，為編碼器清零 對當前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。 巡線傳感器 Line Follower 傳感器連接在主控器上的通道 先定義的巡線傳感器變量 對當前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。 傳感器連接在主控器上的通道 先定義的光敏傳感器變量 對當前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。你能設置程序需要使用到的局部變量； 這里數(shù)據(jù)類型一般都選擇 int， 變量名稱需要是英文字母，其它的可以不填 也可以在變量取值處設置變量的值 類型，一般都選 int（整型變量） 名字，要求必須是英文字母組成 這里可以刪除整行不需要的變量 這里可以鍵入變量的值，要求必須是英文數(shù)字組成，也可先不定義變量的值 變量定義表 七、接口說明 接口 功能 馬達端口MOTORS共有 8個口 主控器上標有 MOTORS字樣的端口，用來接馬達和伺服器 中斷端口INTERRUPTS 共有 6個口 主控器上標有 INTERRUPTS字樣的端口，用來接超聲波傳感器的OUTPUT端和編碼器 模擬 /數(shù)字端口ANALOG/DIGITAL共有 16個口 主控器上標有ANALOG/DIGITAL字樣的端口，默認 1~4為模擬 /數(shù)字通用端口，可接巡線、光敏、碰撞、行程，默認 5~10為數(shù)字輸出端口，可接碰撞、行程，默認 11~16為數(shù)字輸入端口，接超聲波的 Input端，都可以自行更改 接口說明 電源開關 電池插口 接收器 /線控插口 1 接收器 /線控插口 2 程序下載線插口 八、 Inputs主控輸入 碰撞開關傳感器 bumper switch 碰撞開關是數(shù)字式的傳感器。 粘貼 （ Paste） ： 中文版 ctrl+v粘貼模塊，也可單擊右鍵；英文版是 點右鍵，選擇 粘貼。你必須放置所有的模塊在這兩個模塊之間。 ? 當主控器出現(xiàn)執(zhí)行程序混亂的情況時，說明有可能是主控器的底層程序不正常，那么只需要從新下載一次底層程序即可，中文版 ，菜單欄生成 → 下栽初始化程序 二、主界面 工具欄菜單 編程區(qū) C語言代碼區(qū) 鏈接編譯區(qū) 模塊區(qū) 三、工具欄模塊（英文版） 新建工程 ：創(chuàng)建一個新的工程 調(diào)試和下載 ：下載你當前窗口的程序到主控器 打開工程： 打開你保存在電腦上的程序或代碼文件 終端窗口：選擇下載線和電腦連接的COM端口 保存工程：保存一個工程 在線窗口 ：開始在線檢測窗口 工程窗口：顯示和隱藏工程窗口 入門級別：在工程窗口顯示基本的函數(shù)模塊 輸出窗口 ：顯示和隱藏輸出窗口 高級級別 ：在工程窗口顯示先進（高級）的函數(shù)模塊 控制器配置 ：打開控制器配置對話框 專業(yè)級別 ：在工程窗口顯示所有可利用的函數(shù)模塊 程序變量 ：打開程序變量對話框 放大 ：增大流程圖顯示的比例尺寸 編譯工程 ：編譯打開的工程代碼 縮小 ：減小流程圖顯示的比例尺寸 工具欄模塊（中文版 ） 新建工程 ：創(chuàng)建一個新的工程 打開工程： 打開你保存在電腦上的程序或代碼文件 編譯工程 ：編譯打開的工程代碼 鏈接工程 ：鏈接打開的工程代碼 下載 ：下載你當前窗口的程序到主控器 放大 ：增大當前窗口顯示的比例尺寸 縮小 ：減小當前窗口顯示的比例尺寸 關于我們 ：顯示版本信息 工具欄模塊（中文版 ） 新建工程 ：創(chuàng)建一個新的工程 打開工程： 打開你保存在電腦上的程序或代碼文件 保存工程 ：保存當前的工程代碼 項目瀏覽 ：關閉和打開模塊區(qū) 輸出窗口 ：關閉和打開編譯鏈接代碼輸出顯示區(qū) 主控器設置 ：設置主控器的 I/O口 全局定義 ：定義全局變量 編譯 ：對當前打開的程序進行編譯查錯 編譯并下載：對當前打開的程序進行編譯并下載到主控器 四、編程區(qū) 對于 I/O定義模塊，變量定義模塊（ Variables），開始模塊 (BEGNI)和結束模塊 (END)。將復制的模塊放到你需要放置它的位置。你能設置程序需要使用到的變量； 這里數(shù)據(jù)類型一般都選擇 int， 變量名稱需要是英文字母，其它的可以不填 也可以在變量取值處設置變量的值 全局變量設置模塊（ ） 雙擊全局變量設置圖標，打開程序變量定義對話框。 以后點 OK 碰撞開關傳感器 bumper switch 碰撞開關程序范例： 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義了一個變量 a，然后拖入一個碰撞檢測模塊，接著拖入一個當循環(huán)模塊對當前碰撞變量進行判斷，然后在當循環(huán)里面拖入一個馬達控制模塊，再拖入一個碰撞檢測模塊，屬性和當循環(huán)外面的碰撞檢測模塊的屬性一樣，這樣就構成了一個條件循環(huán)，最后在當循環(huán)外面在拖入一個馬達控制模塊； 那么這個程序的功能就是：當 a=1即是碰撞開關沒碰到時，就不停的啟動馬達 1正轉(zhuǎn)，反之 a=0則是當碰撞開關碰到時，就跳出當循環(huán)，停止馬達 1。 打開位于 Test Code的文件夾中的，看其示范怎樣編寫行程開關程序。它能夠用來測量和定義馬達轉(zhuǎn)動的圈數(shù)或者路程。它發(fā)射一個超聲波信號，聲波被外界物體反射回來。 箭頭圖標向下暗示馬達反轉(zhuǎn)。 需要注意的是你啟動了幾個伺服器那么在停止的時候就要加多少個停止伺服器。如果不符合設定的條件， 它將跳過表達式 IF條件部分，執(zhí)行 Else里面的程序。 器的編號 定時器 Timer ， “預設”命令允許用戶給定時器預設一個固定的值或預先定義好的變量。 返回 Return 返回模塊的功能是跳到程序的結尾處，不管它后面有沒有程序，它都不執(zhí)行，直接跳到程序的結束位置 只能對該模塊做對你修改和查閱程序有幫助的注釋說明 自定義代碼 返回參數(shù) 返回 Return 返回 Return編程范例： 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 雖然程序一開始設置的是一個永遠循環(huán)，理論上是永遠都運行當循環(huán)里面的程序，永遠都跳不出來，但是加了返回模塊以后，程序的功能就變化了； 該程序功能為：程序進入當循環(huán)，啟動馬達 1正轉(zhuǎn) 3秒，接著就馬上執(zhí)行返回模塊，跳到程序的結束位置。對于大多數(shù)的用戶只需要選擇 int。 遙控接收器接法示意圖 這里插晶體 遙控最優(yōu)系統(tǒng)搭配 + + 6通道數(shù)字比例遙控器，與 Futaba 6通道遙控器全面兼容 接收器 控制器 最優(yōu)系統(tǒng)搭配 遙控、程控、線控多種控制方式。 ?? 混合發(fā)送器信號，構造一個程序，像單桿控制模塊。 解決方法： 檢查核對硬件設置符合硬件程序。 Think. Create. Build.