【正文】 在下載的時(shí)候保證你的機(jī)器人開(kāi)啟。 1用戶自定義函數(shù) User Functions 用戶自定義函數(shù) User Functions即通常說(shuō)的子函數(shù)或子程序； 其主要作用在于可以簡(jiǎn)化主程序、簡(jiǎn)化編程步驟等 右圖為新建的子函數(shù)窗口 可以在其開(kāi)始模塊和結(jié)束模塊之間進(jìn)行編程操作，如果需要使用傳感器，那么可以在其局部變量里面設(shè)置局部變量 編程區(qū) C語(yǔ)言代碼區(qū) 用戶自定義函數(shù) User Functions模塊編程操作步驟 塊區(qū)最下面的用戶自定義函數(shù) 增自定義函數(shù) 點(diǎn)這里可以打開(kāi)已經(jīng)保存的子函數(shù) 的返回類(lèi)型，void為不返回任何參數(shù) 名，必須為英文字母 用戶自定義函數(shù) User Functions模塊編程操作步驟 可以在子程序的編程區(qū)里面自行編制程序了； 編好程序后直接關(guān)閉子程序就行了，它已自動(dòng)保 面的用戶自定義函數(shù)的下面就會(huì)顯示你當(dāng)前的子函數(shù) 在相應(yīng)子函數(shù)圖標(biāo)上點(diǎn)右鍵，可以打開(kāi)子程序的編程窗口，也可以對(duì)子程序進(jìn)行復(fù)制、刪除等操作 用戶自定義函數(shù) User Functions模塊編程操作步驟 ，點(diǎn)右鍵拖動(dòng)到主程序的開(kāi)始模塊和結(jié)束模塊之間 放開(kāi)鼠標(biāo)會(huì)顯示如下圖窗口，確定即可 序里面了，主程序里面就會(huì)出現(xiàn)子函數(shù)的模塊圖標(biāo)，那么程序就會(huì)依次執(zhí)行子函數(shù)里面的程序了 這樣主程序看起來(lái)也比較簡(jiǎn)明 1 在線 控制 模式 中文版 成項(xiàng) → 在線控制； 英 文 版 為 Buildamp。 遙控最優(yōu)系統(tǒng)搭配 可更換晶振，多通道輸入，可實(shí)現(xiàn)單機(jī)器人雙遙控，增添操控和競(jìng)賽樂(lè)趣。 1自定義代碼 User Code 自定義代碼 User Code： 可以替代任何模塊，比如馬達(dá)模塊的代碼是 SetMotor ( 1 , 255 ) 。 ：這是具有 C程序經(jīng)驗(yàn)的高級(jí)用戶的一個(gè)選項(xiàng)。這段時(shí)間以微秒計(jì)時(shí)。 給它設(shè)置條件時(shí)，它構(gòu)成的時(shí)條件循環(huán)，即不滿足條件的時(shí)候，它還能跳出該循環(huán)； 當(dāng)把條件設(shè)置成數(shù)字 1的時(shí)候，它則構(gòu)成了一個(gè)永遠(yuǎn)循環(huán)，即永遠(yuǎn)都運(yùn)行其內(nèi)部的程序。 數(shù)字輸出能夠設(shè)置 1或 0固定的值，它同樣能夠設(shè)置成一個(gè)預(yù)先定義的變量。 馬達(dá)控制編程范例 2：右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明 首先拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊，條件設(shè)置為 1，表示永遠(yuǎn)循環(huán)；然后再當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)模塊，選擇正轉(zhuǎn)； 那么這個(gè)程序的功能為：馬達(dá) 1永遠(yuǎn)正轉(zhuǎn)。 超聲波的取值范圍是： 2~100 小于 2cm是超聲波的盲區(qū)，在 2cm以內(nèi)就檢測(cè)不到任何物體。 開(kāi)始，開(kāi)始記錄編碼脈沖 器連接在主控器上的端口 編碼器 Optical Shaft Encoder 取值，開(kāi)始把值反饋給變量 碼器連接在主控器上的端口 個(gè)預(yù)先定義的變量 預(yù)設(shè) 器連接在主控器上的端口 ，設(shè)為 0，表示編碼器的初始值為 0，為編碼器清零 對(duì)當(dāng)前模塊注釋?zhuān)瑢椭汩喿x程序和理解模塊的功能。 巡線傳感器 Line Follower 傳感器連接在主控器上的通道 先定義的巡線傳感器變量 對(duì)當(dāng)前模塊注釋?zhuān)瑢椭汩喿x程序和理解模塊的功能。 傳感器連接在主控器上的通道 先定義的光敏傳感器變量 對(duì)當(dāng)前模塊注釋?zhuān)瑢椭汩喿x程序和理解模塊的功能。你能設(shè)置程序需要使用到的局部變量； 這里數(shù)據(jù)類(lèi)型一般都選擇 int， 變量名稱(chēng)需要是英文字母，其它的可以不填 也可以在變量取值處設(shè)置變量的值 類(lèi)型，一般都選 int（整型變量） 名字，要求必須是英文字母組成 這里可以刪除整行不需要的變量 這里可以鍵入變量的值，要求必須是英文數(shù)字組成，也可先不定義變量的值 變量定義表 七、接口說(shuō)明 接口 功能 馬達(dá)端口MOTORS共有 8個(gè)口 主控器上標(biāo)有 MOTORS字樣的端口，用來(lái)接馬達(dá)和伺服器 中斷端口INTERRUPTS 共有 6個(gè)口 主控器上標(biāo)有 INTERRUPTS字樣的端口，用來(lái)接超聲波傳感器的OUTPUT端和編碼器 模擬 /數(shù)字端口ANALOG/DIGITAL共有 16個(gè)口 主控器上標(biāo)有ANALOG/DIGITAL字樣的端口，默認(rèn) 1~4為模擬 /數(shù)字通用端口，可接巡線、光敏、碰撞、行程，默認(rèn) 5~10為數(shù)字輸出端口，可接碰撞、行程，默認(rèn) 11~16為數(shù)字輸入端口，接超聲波的 Input端，都可以自行更改 接口說(shuō)明 電源開(kāi)關(guān) 電池插口 接收器 /線控插口 1 接收器 /線控插口 2 程序下載線插口 八、 Inputs主控輸入 碰撞開(kāi)關(guān)傳感器 bumper switch 碰撞開(kāi)關(guān)是數(shù)字式的傳感器。 粘貼 （ Paste） ： 中文版 ctrl+v粘貼模塊，也可單擊右鍵；英文版是 點(diǎn)右鍵，選擇 粘貼。你必須放置所有的模塊在這兩個(gè)模塊之間。 ? 當(dāng)主控器出現(xiàn)執(zhí)行程序混亂的情況時(shí)，說(shuō)明有可能是主控器的底層程序不正常，那么只需要從新下載一次底層程序即可，中文版 ，菜單欄生成 → 下栽初始化程序 二、主界面 工具欄菜單 編程區(qū) C語(yǔ)言代碼區(qū) 鏈接編譯區(qū) 模塊區(qū) 三、工具欄模塊（英文版） 新建工程 ：創(chuàng)建一個(gè)新的工程 調(diào)試和下載 ：下載你當(dāng)前窗口的程序到主控器 打開(kāi)工程： 打開(kāi)你保存在電腦上的程序或代碼文件 終端窗口：選擇下載線和電腦連接的COM端口 保存工程：保存一個(gè)工程 在線窗口 ：開(kāi)始在線檢測(cè)窗口 工程窗口：顯示和隱藏工程窗口 入門(mén)級(jí)別：在工程窗口顯示基本的函數(shù)模塊 輸出窗口 ：顯示和隱藏輸出窗口 高級(jí)級(jí)別 ：在工程窗口顯示先進(jìn)（高級(jí)）的函數(shù)模塊 控制器配置 ：打開(kāi)控制器配置對(duì)話框 專(zhuān)業(yè)級(jí)別 ：在工程窗口顯示所有可利用的函數(shù)模塊 程序變量 ：打開(kāi)程序變量對(duì)話框 放大 ：增大流程圖顯示的比例尺寸 編譯工程 ：編譯打開(kāi)的工程代碼 縮小 ：減小流程圖顯示的比例尺寸 工具欄模塊（中文版 ） 新建工程 ：創(chuàng)建一個(gè)新的工程 打開(kāi)工程： 打開(kāi)你保存在電腦上的程序或代碼文件 編譯工程 ：編譯打開(kāi)的工程代碼 鏈接工程 ：鏈接打開(kāi)的工程代碼 下載 ：下載你當(dāng)前窗口的程序到主控器 放大 ：增大當(dāng)前窗口顯示的比例尺寸 縮小 ：減小當(dāng)前窗口顯示的比例尺寸 關(guān)于我們 ：顯示版本信息 工具欄模塊（中文版 ） 新建工程 ：創(chuàng)建一個(gè)新的工程 打開(kāi)工程： 打開(kāi)你保存在電腦上的程序或代碼文件 保存工程 ：保存當(dāng)前的工程代碼 項(xiàng)目瀏覽 ：關(guān)閉和打開(kāi)模塊區(qū) 輸出窗口 ：關(guān)閉和打開(kāi)編譯鏈接代碼輸出顯示區(qū) 主控器設(shè)置 ：設(shè)置主控器的 I/O口 全局定義 ：定義全局變量 編譯 ：對(duì)當(dāng)前打開(kāi)的程序進(jìn)行編譯查錯(cuò) 編譯并下載：對(duì)當(dāng)前打開(kāi)的程序進(jìn)行編譯并下載到主控器 四、編程區(qū) 對(duì)于 I/O定義模塊，變量定義模塊（ Variables），開(kāi)始模塊 (BEGNI)和結(jié)束模塊 (END)。將復(fù)制的模塊放到你需要放置它的位置。你能設(shè)置程序需要使用到的變量； 這里數(shù)據(jù)類(lèi)型一般都選擇 int， 變量名稱(chēng)需要是英文字母，其它的可以不填 也可以在變量取值處設(shè)置變量的值 全局變量設(shè)置模塊（ ） 雙擊全局變量設(shè)置圖標(biāo)，打開(kāi)程序變量定義對(duì)話框。 以后點(diǎn) OK 碰撞開(kāi)關(guān)傳感器 bumper switch 碰撞開(kāi)關(guān)程序范例： 右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義了一個(gè)變量 a，然后拖入一個(gè)碰撞檢測(cè)模塊，接著拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊對(duì)當(dāng)前碰撞變量進(jìn)行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊，再拖入一個(gè)碰撞檢測(cè)模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面的碰撞檢測(cè)模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個(gè)條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊； 那么這個(gè)程序的功能就是：當(dāng) a=1即是碰撞開(kāi)關(guān)沒(méi)碰到時(shí)，就不停的啟動(dòng)馬達(dá) 1正轉(zhuǎn)，反之 a=0則是當(dāng)碰撞開(kāi)關(guān)碰到時(shí)，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達(dá) 1。 打開(kāi)位于 Test Code的文件夾中的，看其示范怎樣編寫(xiě)行程開(kāi)關(guān)程序。它能夠用來(lái)測(cè)量和定義馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)或者路程。它發(fā)射一個(gè)超聲波信號(hào)，聲波被外界物體反射回來(lái)。 箭頭圖標(biāo)向下暗示馬達(dá)反轉(zhuǎn)。 需要注意的是你啟動(dòng)了幾個(gè)伺服器那么在停止的時(shí)候就要加多少個(gè)停止伺服器。如果不符合設(shè)定的條件， 它將跳過(guò)表達(dá)式 IF條件部分，執(zhí)行 Else里面的程序。 器的編號(hào) 定時(shí)器 Timer ， “預(yù)設(shè)”命令允許用戶給定時(shí)器預(yù)設(shè)一個(gè)固定的值或預(yù)先定義好的變量。 返回 Return 返回模塊的功能是跳到程序的結(jié)尾處，不管它后面有沒(méi)有程序，它都不執(zhí)行，直接跳到程序的結(jié)束位置 只能對(duì)該模塊做對(duì)你修改和查閱程序有幫助的注釋說(shuō)明 自定義代碼 返回參數(shù) 返回 Return 返回 Return編程范例： 右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明 雖然程序一開(kāi)始設(shè)置的是一個(gè)永遠(yuǎn)循環(huán)，理論上是永遠(yuǎn)都運(yùn)行當(dāng)循環(huán)里面的程序，永遠(yuǎn)都跳不出來(lái)，但是加了返回模塊以后，程序的功能就變化了； 該程序功能為：程序進(jìn)入當(dāng)循環(huán)，啟動(dòng)馬達(dá) 1正轉(zhuǎn) 3秒，接著就馬上執(zhí)行返回模塊，跳到程序的結(jié)束位置。對(duì)于大多數(shù)的用戶只需要選擇 int。 遙控接收器接法示意圖 這里插晶體 遙控最優(yōu)系統(tǒng)搭配 + + 6通道數(shù)字比例遙控器，與 Futaba 6通道遙控器全面兼容 接收器 控制器 最優(yōu)系統(tǒng)搭配 遙控、程控、線控多種控制方式。 ?? 混合發(fā)送器信號(hào)，構(gòu)造一個(gè)程序，像單桿控制模塊。 解決方法： 檢查核對(duì)硬件設(shè)置符合硬件程序。 Think. Create. Build.