【正文】 /DIGITAL共有 16個(gè)口 主控器上標(biāo)有ANALOG/DIGITAL字樣的端口，默認(rèn) 1~4為模擬 /數(shù)字通用端口，可接巡線、光敏、碰撞、行程，默認(rèn) 5~10為數(shù)字輸出端口，可接碰撞、行程，默認(rèn) 11~16為數(shù)字輸入端口，接超聲波的 Input端，都可以自行更改 接口說明 電源開關(guān) 電池插口 接收器 /線控插口 1 接收器 /線控插口 2 程序下載線插口 八、 Inputs主控輸入 碰撞開關(guān)傳感器 bumper switch 碰撞開關(guān)是數(shù)字式的傳感器。 它有兩種狀態(tài)：即開和關(guān)； 當(dāng)碰撞開關(guān)斷開的時(shí)候，定義為 1。 當(dāng)碰撞開關(guān)閉合的時(shí)候，定義為 0。 打開位于 Test Code的文件夾中的 ,看其示范怎樣編寫碰撞開關(guān)程序。 開關(guān)連接在主控器上的通道 先定義的碰撞開關(guān)變量 對當(dāng)前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。 以后點(diǎn) OK 碰撞開關(guān)傳感器 bumper switch 碰撞開關(guān)程序范例： 右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義了一個(gè)變量 a，然后拖入一個(gè)碰撞檢測模塊，接著拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊對當(dāng)前碰撞變量進(jìn)行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊，再拖入一個(gè)碰撞檢測模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面的碰撞檢測模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個(gè)條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊； 那么這個(gè)程序的功能就是：當(dāng) a=1即是碰撞開關(guān)沒碰到時(shí)，就不停的啟動馬達(dá) 1正轉(zhuǎn)，反之 a=0則是當(dāng)碰撞開關(guān)碰到時(shí)，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達(dá) 1。 光敏傳感器 light sensor 光敏傳感器是模擬式的傳感器，它是用來檢測周圍環(huán)境光線的亮暗的傳感器； 把光線由亮到暗的范圍定義在 0到1024。值越小表示光線越亮，值越大表示光線越暗； 打開位于 Test Code文件夾中的，看其示范怎樣編寫光敏傳感器程序。 傳感器連接在主控器上的通道 先定義的光敏傳感器變量 對當(dāng)前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。 以后點(diǎn) OK 光敏傳感器 light sensor 光敏傳感器程序范例： 右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義了一個(gè)變量 a，然后拖入一個(gè)光敏檢測模塊，選擇變量 a，接著拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊對當(dāng)前亮度變量（即變量 a）進(jìn)行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊，再拖入一個(gè)光敏檢測模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面的光敏檢測模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個(gè)條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊； 那么這個(gè)程序的功能就是：當(dāng) a800即是光線比較亮?xí)r，就不停的啟動馬達(dá) 1正轉(zhuǎn)，反之 a=800則是光線比較暗時(shí)，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達(dá) 1。 限位開關(guān) limit switch 限位開關(guān)是數(shù)字式的傳感器。和碰撞開關(guān)類似； 它有兩種狀態(tài)：即開和關(guān)； 當(dāng)限位開關(guān)斷開的時(shí)候，定義為 1。 當(dāng)限位開關(guān)閉合的時(shí)候，定義為 0。 打開位于 Test Code的文件夾中的，看其示范怎樣編寫行程開關(guān)程序。 開關(guān)連接在主控器上的通道 先定義的限位開關(guān)變量 對當(dāng)前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。 限位開關(guān) limit switch 限位開關(guān)程序范例： 右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義了一個(gè)變量 a，然后拖入一個(gè)限位檢測模塊，接著拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊對當(dāng)前限位變量進(jìn)行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊，再拖入一個(gè)限位檢測模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面的限位檢測模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個(gè)條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊； 那么這個(gè)程序的功能就是：當(dāng) a=1即是限位開關(guān)沒閉合時(shí)，就不停的啟動馬達(dá)1正轉(zhuǎn)，反之 a=0則是當(dāng)限位開關(guān)碰到時(shí)，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達(dá) 1。 巡線傳感器 Line Follower 傳感器連接在主控器上的通道 先定義的巡線傳感器變量 對當(dāng)前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。 巡線傳感器是模擬式的傳感器，它是用來檢測顏色的傳感器； 把顏色的深淺由白到黑的范圍定義在 0到 1024。值越小表示顏色越白，值越大表示顏色越黑； 打開位于 Test Code的文件夾中的，看其示范怎樣編寫巡線傳感器程序。 巡線傳感器 Line Follower 巡線傳感器程序范例： 右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義了一個(gè)變量 a，然后拖入一個(gè)巡線檢測模塊，接著拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊對當(dāng)前灰度變量（即變量 a）進(jìn)行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊，再拖入一個(gè)巡線檢測模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面的巡線檢測模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個(gè)條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊； 那么這個(gè)程序的功能就是：當(dāng) a800即是顏色比較白時(shí)，就不停的啟動馬達(dá) 1正轉(zhuǎn)，反之 a=800則是顏色比較黑時(shí)，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達(dá) 1。 編碼器 Optical Shaft Encoder 編碼器是一個(gè)數(shù)字式的傳感器。它能夠用來測量和定義馬達(dá)轉(zhuǎn)動的圈數(shù)或者路程。 編碼器一般插在中斷端口（ INTERRUPTS） 編碼器旋轉(zhuǎn)（ 360 度）等于 90個(gè)編碼脈沖。 打開位于 Test Code的文件夾中的，看其示范怎樣編寫編碼器程序。 開始，開始記錄編碼脈沖 器連接在主控器上的端口 編碼器 Optical Shaft Encoder 取值，開始把值反饋給變量 碼器連接在主控器上的端口 個(gè)預(yù)先定義的變量 預(yù)設(shè) 器連接在主控器上的端口 ，設(shè)為 0，表示編碼器的初始值為 0，為編碼器清零 對當(dāng)前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。 編碼器 Optical Shaft Encoder 編碼器程序范例： 右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義了一個(gè)變量 a，然后拖入三個(gè)編碼器檢測模塊，第一個(gè)選擇開始，第二個(gè)選擇預(yù)設(shè)，第三個(gè)選擇取值；接著拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊對當(dāng)前路程變量（即變量 a）進(jìn)行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊，再拖入一個(gè)編碼器檢測模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面設(shè)置取值的那個(gè)編碼器檢測模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個(gè)條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊； 那么這個(gè)程序的功能就是：當(dāng) a=30即是當(dāng)前馬達(dá)轉(zhuǎn)動的路程沒由達(dá)到 30時(shí)，就不停的啟動馬達(dá) 1正轉(zhuǎn)，反之 a30則是馬達(dá)轉(zhuǎn)動的路程達(dá)到 30時(shí)，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達(dá) 1。 超聲波傳感器 Ultrasonic Sensor 始，開始命令告訴超聲波開始記錄聲波。 波傳感器連接在主控器上的中斷端口 傳感器連接在主控器上的輸出端口 ，取值命令允許用戶將來自超聲波的值反饋給一個(gè)變量。 超聲波傳感器連接在主控器上的中斷端口 傳感器連接在主控器上的輸出端口 預(yù)先定義的變量 超聲波傳感器利用高頻率的聲波來探測障礙物。它發(fā)射一個(gè)超聲波信號，聲波被外界物體反射回來。然后超聲波傳感器就可以根據(jù)接收到的信號的時(shí)間和強(qiáng)弱計(jì)算出離障礙物的距離 超聲波傳感器有兩根連接線 確保標(biāo)有 Output標(biāo)簽的線連接到主控器的中斷端口。 確保標(biāo)有 Input標(biāo)簽的線連接到主控器的數(shù)字輸出端口（默認(rèn)的為11~16）。 超聲波的取值范圍是： 2~100 小于 2cm是超聲波的盲區(qū)，在 2cm以內(nèi)就檢測不到任何物體。 打開位于 Test Code的文件夾中的，看其示范怎樣編寫超聲波傳感器程序。 超聲波傳感器 Ultrasonic Sensor 超聲波傳感器程序范例： 右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義了一個(gè)變量 a，然后拖入兩個(gè)超聲波檢測模塊，第一個(gè)選擇開始，第二個(gè)選擇取值；接著拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊對當(dāng)前超聲波變量（即變量 a）進(jìn)行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊，再拖入一個(gè)超聲波檢測模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面設(shè)置取值的那個(gè)超聲波取值模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個(gè)條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊； 那么這個(gè)程序的功能就是：當(dāng) a20即是當(dāng)前超聲波和障礙物的距離沒有達(dá)到 20時(shí)，就不停的啟動馬達(dá) 1正轉(zhuǎn)，反之 a=20則是超聲波與障礙物之間的距離達(dá)到 20和 20以內(nèi)時(shí)，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達(dá) 1。 數(shù)字輸入 Digital Input ，一般默認(rèn)為數(shù)字 /模擬口5~10 預(yù)先定義好的變量 數(shù)字輸入 Digital Input模塊可以代替所有數(shù)字式的傳感器模塊 模擬輸入 Analog Input ，一般默認(rèn)為數(shù)字 /模擬口1~4 預(yù)先定義好的變量 模擬輸入 Analog Input 模塊可以代替所有模擬式的傳感器模塊 九、 Outputs主控輸出 馬達(dá)控制 Motor Module 控器上的端口 255表示馬達(dá)以最快的速度正轉(zhuǎn) 127表示馬達(dá)以停止 0表示馬達(dá)以最快的速度反轉(zhuǎn) 設(shè)置馬達(dá)的速度 0~127之間的數(shù)字都是反轉(zhuǎn)，越接近 127速度越慢，127~255之間的數(shù)字都表示正轉(zhuǎn)，越接近 127速度越慢 馬達(dá)的輸出軸正對自己，順時(shí)針表示正轉(zhuǎn)，逆時(shí)針表示反轉(zhuǎn)； 箭頭圖標(biāo)向上暗示馬達(dá)正轉(zhuǎn)。 箭頭圖標(biāo)變成一個(gè)黃色的點(diǎn)暗示馬達(dá)停止。 箭頭圖標(biāo)向下暗