【正文】 的亮暗的傳感器； 把光線由亮到暗的范圍定義在 0到1024。 當(dāng)碰撞開關(guān)閉合的時候，定義為 0。你能設(shè)置程序需要使用到的全局變量； 這里數(shù)據(jù)類型一般都選擇 int， 變量名稱需要是英文字母，其它的可以不填 也可以在變量取值處設(shè)置變量的值，也可以不設(shè)置。 右鍵單擊任何一個模塊，可以對該模塊進行編輯、復(fù)制、剪切、刪除、粘貼等操作 。也可單擊右鍵。 編輯模塊（ Edit）： 左鍵雙擊修改，也可單擊右鍵。 ； I/O模塊和變量定義模塊應(yīng)當(dāng)在開始編程之前定義。Think. Create. Build. Amaze. Vex. VEX 機器人軟件編程教程 目錄一 一、 使用注意事項 八、 Inputs主控輸入： 碰撞開關(guān)傳感器 bumper switch 光敏傳感器 light sensor 限位開關(guān) limit switch 巡線傳感器 Line Follower 編碼器 Optical Shaft 超聲波傳感器 Ultrasonic Sensor 數(shù)字輸入 Digital Input 模擬輸入 Analog Input 二、 主界面 三、 工具欄模塊 四、 編程區(qū) 五、 I/O定義模塊 六、 變量設(shè)置模塊 七、 接口說明 目錄二 九、 Outputs主控輸出： 馬達(dá)控制 Motor Module 伺服控制 Servo Module 數(shù)字輸出 Digital Output 十、 Program Flow程序流程控制： 單向選擇結(jié)構(gòu) If ElseIf嵌套選擇結(jié)構(gòu)模塊 Else模塊 雙向選擇結(jié)構(gòu) IfElse 當(dāng)循環(huán) While Loop 多次循環(huán) For Loop 定時器 Timer 懸空等待 Wait 表達(dá)式賦值 Assignment 中斷 Break 繼續(xù) Continue 返回 Return 1 屏幕輸出 Print To Screen 1 程序注釋 Comment 1 自定義代碼 User Code 目錄三 十一、 RC Control遙控通道控制： 遙控器按鍵說明 遙控器的基本操作 遙控接收器接法示意圖 遙控最優(yōu)系統(tǒng)搭配 單桿控制雙馬達(dá) Arcade2 motor 單桿控制四馬達(dá) Arcade4 motor 雙桿控制雙馬達(dá) Arcade2 motor 雙桿控制四馬達(dá) Arcade4 motor 單桿控制單馬達(dá) Motor Module Rx 單桿控制伺服器 Servo Module Rx 1 遙控通道 Rx Input 1 脈寬調(diào)制 PWM Control 1 用戶自定義函數(shù) User Functions 1 在線 控制 模式 十二、 自動程序和遙控程序結(jié)合范例 十三、 下載線接法 十四、 下載線端口查看方法 十五、 中文版程序下載步驟 十六、 英文版下載步驟 一、使用注意事項 ? 如果是沒有購買序列號的用戶，安裝了軟件，打開軟件時會彈出一個注冊的窗口，中文版點暫不注冊按鈕便可以試用。 在每一個程序里，開始模塊標(biāo)識程序模塊代碼的第一個模塊；結(jié)束模塊標(biāo)識程序模塊代碼的最后一個模塊。英文版是 點右鍵，選擇 粘貼編輯。 剪切模塊 （ Cut）： 中文版 ctrl+x剪切模塊，也可單擊右鍵；英文版是 先選中模塊，再點右鍵選擇 剪切。 五、 I/O定義模塊 雙擊 I/O圖標(biāo)或點鼠標(biāo)右鍵（ I/O定義模塊），你能夠配置控制器的I/O端口。 ，一般都選 int（整型變量） 名字，要求必須是英文字母組成 這里可以鍵入變量的值，要求必須是英文數(shù)字組成，也可先不定義變量的值 這里可以刪除整行不需要的變量 局部變量設(shè)置模塊（ ） 雙擊局部變量設(shè)置圖標(biāo)，打開程序變量定義對話框。 打開位于 Test Code的文件夾中的 ,看其示范怎樣編寫碰撞開關(guān)程序。值越小表示光線越亮，值越大表示光線越暗； 打開位于 Test Code文件夾中的，看其示范怎樣編寫光敏傳感器程序。和碰撞開關(guān)類似； 它有兩種狀態(tài)：即開和關(guān)； 當(dāng)限位開關(guān)斷開的時候，定義為 1。 限位開關(guān) limit switch 限位開關(guān)程序范例： 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義了一個變量 a，然后拖入一個限位檢測模塊，接著拖入一個當(dāng)循環(huán)模塊對當(dāng)前限位變量進行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個馬達(dá)控制模塊，再拖入一個限位檢測模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面的限位檢測模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個馬達(dá)控制模塊； 那么這個程序的功能就是：當(dāng) a=1即是限位開關(guān)沒閉合時，就不停的啟動馬達(dá)1正轉(zhuǎn)，反之 a=0則是當(dāng)限位開關(guān)碰到時，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達(dá) 1。 巡線傳感器 Line Follower 巡線傳感器程序范例： 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義了一個變量 a，然后拖入一個巡線檢測模塊，接著拖入一個當(dāng)循環(huán)模塊對當(dāng)前灰度變量（即變量 a）進行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個馬達(dá)控制模塊，再拖入一個巡線檢測模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面的巡線檢測模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個馬達(dá)控制模塊； 那么這個程序的功能就是：當(dāng) a800即是顏色比較白時，就不停的啟動馬達(dá) 1正轉(zhuǎn)，反之 a=800則是顏色比較黑時，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達(dá) 1。 打開位于 Test Code的文件夾中的，看其示范怎樣編寫編碼器程序。 波傳感器連接在主控器上的中斷端口 傳感器連接在主控器上的輸出端口 ，取值命令允許用戶將來自超聲波的值反饋給一個變量。 確保標(biāo)有 Input標(biāo)簽的線連接到主控器的數(shù)字輸出端口（默認(rèn)的為11~16）。 數(shù)字輸入 Digital Input ，一般默認(rèn)為數(shù)字 /模擬口5~10 預(yù)先定義好的變量 數(shù)字輸入 Digital Input模塊可以代替所有數(shù)字式的傳感器模塊 模擬輸入 Analog Input ，一般默認(rèn)為數(shù)字 /模擬口1~4 預(yù)先定義好的變量 模擬輸入 Analog Input 模塊可以代替所有模擬式的傳感器模塊 九、 Outputs主控輸出 馬達(dá)控制 Motor Module 控器上的端口 255表示馬達(dá)以最快的速度正轉(zhuǎn) 127表示馬達(dá)以停止 0表示馬達(dá)以最快的速度反轉(zhuǎn) 設(shè)置馬達(dá)的速度 0~127之間的數(shù)字都是反轉(zhuǎn)，越接近 127速度越慢，127~255之間的數(shù)字都表示正轉(zhuǎn)，越接近 127速度越慢 馬達(dá)的輸出軸正對自己，順時針表示正轉(zhuǎn)，逆時針表示反轉(zhuǎn)； 箭頭圖標(biāo)向上暗示馬達(dá)正轉(zhuǎn)。需要注意的是你啟動了幾個馬達(dá)那么在停止的時候就要加多少個停止馬達(dá)。 箭頭圖標(biāo)向上暗示伺服器反轉(zhuǎn)。 你能夠利用數(shù)字輸出端口打開或者關(guān)閉像一個發(fā)光二極管或一個螺線管這樣的設(shè)備 。 擇變量 擇變量運算符號 置變量的表達(dá)式 單向選擇結(jié)構(gòu) If If模塊編程范例： 以編碰撞開關(guān)為例； 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義了一個變量 a，接著拖入一個當(dāng)循環(huán)模塊，條件設(shè)置為數(shù)字 1，構(gòu)成永遠(yuǎn)循環(huán)，然后拖入一個碰撞檢測模塊，再拖入 If 模塊，在 if條件里面設(shè)置 a=0，在 if 語句里面拖入一個馬達(dá)模塊設(shè)置為正轉(zhuǎn)和一個懸空等待模塊設(shè)置為 2秒；然后停止馬達(dá)； 那么這個程序的功能為：當(dāng)碰撞開關(guān)碰到時馬達(dá)一正轉(zhuǎn)兩秒，然后停止；當(dāng)沒碰到時則不運行任何程序。如果不符合設(shè)定的條件，它將跳出循環(huán)，執(zhí)行循環(huán)外部的模塊。 a = 3。 定時器 Timer 定時器 Timer編程范例： 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義變量 a和變量 b，然后拖入一個定時器模塊選擇開始，賦值給變量a；接著拖入一個定時器模塊，選擇預(yù)設(shè)，賦值給變量 a；在拖入一個定時器模塊，選擇取值，賦值給變量 a；然后拖入一個當(dāng)循環(huán)模塊，條件設(shè)置為a=5000表示定時器變量小于等于 5秒，當(dāng)循環(huán)里面拖如一個馬達(dá)模塊，正轉(zhuǎn) 1秒，然后停止 1秒，最后在次賦值； 這個程序的功能為：定時器時間小于等于 5秒就執(zhí)行其內(nèi)部的馬達(dá)正轉(zhuǎn) 1秒然后停止 1秒，當(dāng)定時器的時間大于 5秒時就跳出當(dāng)循環(huán) 懸空等待 Wait 懸空等待模塊，在指定的時間段里，延長上一個模塊的執(zhí)行時間。 中斷 Break 中斷 Break編程范例 2： 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 雖然程序一開始設(shè)置的是一個永遠(yuǎn)循環(huán)，理論上是永遠(yuǎn)都運行當(dāng)循環(huán)里面的程序，永遠(yuǎn)都跳不出來，但是加了中斷模塊以后，程序的功能就變化了； 該程序功能為：程序進入當(dāng)循環(huán)，檢測碰撞，如果碰撞沒碰到，就啟動馬達(dá) 1正轉(zhuǎn)，如果碰撞開關(guān)閉合，程序就馬上中斷當(dāng)循環(huán)條件，跳到當(dāng)循環(huán)的下面，執(zhí)行下面的馬達(dá) 1反轉(zhuǎn) 1秒，然后停止。 但是由于在返回前面沒有停止馬達(dá) 1，所以返回執(zhí)行以后，馬達(dá) 1仍然會繼續(xù)轉(zhuǎn)動 1屏幕輸出 Print To Screen 屏幕輸出模塊（ Print To Screen）主要是用來顯示用戶需要檢測的和主控器連接在一起的電子元件的當(dāng)前參數(shù)； 打開 VEX編程軟件英文版的安裝目錄：一般默認(rèn)的路徑是 C:\Program Files\Intelitek； 快速找到它的安裝位置的方法是在桌面右鍵點擊VEX編程軟件的圖標(biāo) → 屬性 → 快捷方式 → 查找目標(biāo)； 接著打開 ProjectsProjects\