【正文】 Think. Create. Build. Amaze. Vex. VEX 機器人軟件編程教程 目錄一 一、 使用注意事項 八、 Inputs主控輸入： 碰撞開關(guān)傳感器 bumper switch 光敏傳感器 light sensor 限位開關(guān) limit switch 巡線傳感器 Line Follower 編碼器 Optical Shaft 超聲波傳感器 Ultrasonic Sensor 數(shù)字輸入 Digital Input 模擬輸入 Analog Input 二、 主界面 三、 工具欄模塊 四、 編程區(qū) 五、 I/O定義模塊 六、 變量設(shè)置模塊 七、 接口說明 目錄二 九、 Outputs主控輸出： 馬達控制 Motor Module 伺服控制 Servo Module 數(shù)字輸出 Digital Output 十、 Program Flow程序流程控制： 單向選擇結(jié)構(gòu) If ElseIf嵌套選擇結(jié)構(gòu)模塊 Else模塊 雙向選擇結(jié)構(gòu) IfElse 當循環(huán) While Loop 多次循環(huán) For Loop 定時器 Timer 懸空等待 Wait 表達式賦值 Assignment 中斷 Break 繼續(xù) Continue 返回 Return 1 屏幕輸出 Print To Screen 1 程序注釋 Comment 1 自定義代碼 User Code 目錄三 十一、 RC Control遙控通道控制： 遙控器按鍵說明 遙控器的基本操作 遙控接收器接法示意圖 遙控最優(yōu)系統(tǒng)搭配 單桿控制雙馬達 Arcade2 motor 單桿控制四馬達 Arcade4 motor 雙桿控制雙馬達 Arcade2 motor 雙桿控制四馬達 Arcade4 motor 單桿控制單馬達 Motor Module Rx 單桿控制伺服器 Servo Module Rx 1 遙控通道 Rx Input 1 脈寬調(diào)制 PWM Control 1 用戶自定義函數(shù) User Functions 1 在線 控制 模式 十二、 自動程序和遙控程序結(jié)合范例 十三、 下載線接法 十四、 下載線端口查看方法 十五、 中文版程序下載步驟 十六、 英文版下載步驟 一、使用注意事項 ? 如果是沒有購買序列號的用戶，安裝了軟件，打開軟件時會彈出一個注冊的窗口，中文版點暫不注冊按鈕便可以試用。英文版點 Run in Evaluation Mode按鈕便可試用； 30天， 文版本只能試用 7天； 15天； ? 如果是購買了序列號的用戶，在注冊的時候需要聯(lián)網(wǎng)注冊， 每個序列號也只能在一臺電腦上使用，英文版如果換了電腦再使用該序列號注冊，那么該系列號就不可用了， 注冊，如要換電腦注冊可以點菜單欄 → 幫助 → 注銷，然后在另一臺電腦上就可以再次使用該序列號了； ? 如果是沒有購買序列號的用戶，只要一裝上軟件，便自動與系統(tǒng)硬件綁定，試用期到了以后即使把軟件卸載了在重裝也不能繼續(xù)試用，建議先用備份工具備份系統(tǒng)，然后才安裝英文版軟件，這樣軟件過期了以后，只需要把系統(tǒng)還原，在重裝 VEX軟件即可繼續(xù)試用； ? VEX編程軟件有中文版和英文版兩個版本（中文和英文分別都有 ），兩個版本不能混用，不要既下載中文版編的程序到主控器，又下載英文版編的程序到主控器，這樣會損壞主控器的底層程序，嚴重時會導(dǎo)致主控器的某些芯片不可用，從而導(dǎo)致主控器不能使用； ? 中文版和英文版的程序和代碼都不能用對方的的軟件相互打開并編輯，既：英文版只能打開用英文版軟件編的程序和代碼，中文版只能打開用中文版軟件編的程序和代碼； ? 中文 C盤（包括桌面），否則會導(dǎo)致程序不能打開或者出現(xiàn)錯誤； ? 中文 → 編譯 → 鏈接 → 然后再下載，然后選擇端口； ? 查看下載線使用的 COM口的方法是：我的電腦 → 右鍵 → 屬性 → 硬件 → 設(shè)備管理器 → 端口（ COM和 LPT） → Prolific USBtoSerial Comm Port (3)最后這一項的 3就是當前 VEX下載線使用的端口；然后再在軟件里面選擇相應(yīng)的端口即可下載程序到主控器，具體方法后面有詳細介紹； ? ， ； ? ； ； ? 、繼續(xù)、返回模塊， 。 ? 當主控器出現(xiàn)執(zhí)行程序混亂的情況時，說明有可能是主控器的底層程序不正常，那么只需要從新下載一次底層程序即可，中文版 ，菜單欄生成 → 下栽初始化程序 二、主界面 工具欄菜單 編程區(qū) C語言代碼區(qū) 鏈接編譯區(qū) 模塊區(qū) 三、工具欄模塊（英文版） 新建工程 ：創(chuàng)建一個新的工程 調(diào)試和下載 ：下載你當前窗口的程序到主控器 打開工程： 打開你保存在電腦上的程序或代碼文件 終端窗口：選擇下載線和電腦連接的COM端口 保存工程：保存一個工程 在線窗口 ：開始在線檢測窗口 工程窗口：顯示和隱藏工程窗口 入門級別：在工程窗口顯示基本的函數(shù)模塊 輸出窗口 ：顯示和隱藏輸出窗口 高級級別 ：在工程窗口顯示先進（高級）的函數(shù)模塊 控制器配置 ：打開控制器配置對話框 專業(yè)級別 ：在工程窗口顯示所有可利用的函數(shù)模塊 程序變量 ：打開程序變量對話框 放大 ：增大流程圖顯示的比例尺寸 編譯工程 ：編譯打開的工程代碼 縮小 ：減小流程圖顯示的比例尺寸 工具欄模塊（中文版 ） 新建工程 ：創(chuàng)建一個新的工程 打開工程： 打開你保存在電腦上的程序或代碼文件 編譯工程 ：編譯打開的工程代碼 鏈接工程 ：鏈接打開的工程代碼 下載 ：下載你當前窗口的程序到主控器 放大 ：增大當前窗口顯示的比例尺寸 縮小 ：減小當前窗口顯示的比例尺寸 關(guān)于我們 ：顯示版本信息 工具欄模塊（中文版 ） 新建工程 ：創(chuàng)建一個新的工程 打開工程： 打開你保存在電腦上的程序或代碼文件 保存工程 ：保存當前的工程代碼 項目瀏覽 ：關(guān)閉和打開模塊區(qū) 輸出窗口 ：關(guān)閉和打開編譯鏈接代碼輸出顯示區(qū) 主控器設(shè)置 ：設(shè)置主控器的 I/O口 全局定義 ：定義全局變量 編譯 ：對當前打開的程序進行編譯查錯 編譯并下載：對當前打開的程序進行編譯并下載到主控器 四、編程區(qū) 對于 I/O定義模塊，變量定義模塊（ Variables），開始模塊 (BEGNI)和結(jié)束模塊 (END)。 ； I/O模塊和變量定義模塊應(yīng)當在開始編程之前定義。 在每一個程序里，開始模塊標識程序模塊代碼的第一個模塊；結(jié)束模塊標識程序模塊代碼的最后一個模塊。你必須放置所有的模塊在這兩個模塊之間。 插入模塊： 在模塊區(qū)用鼠標左鍵點住相應(yīng)模塊，拖動到編程區(qū)的開始和結(jié)束模塊之間，放開鼠標，然后只要設(shè)置好模塊的屬性就行了。 編輯模塊（ Edit）： 左鍵雙擊修改，也可單擊右鍵。英文版是 點右鍵，選擇 粘貼編輯。 復(fù)制模塊（ Copy）： 中文版 ctrl+c復(fù)制模塊，也可單擊右鍵；英文版是按住 ctrl鍵，拖拽模塊。將復(fù)制的模塊放到你需要放置它的位置。也可單擊右鍵。 剪切模塊 （ Cut）： 中文版 ctrl+x剪切模塊，也可單擊右鍵；英文版是 先選中模塊，再點右鍵選擇 剪切。 粘貼 （ Paste） ： 中文版 ctrl+v粘貼模塊，也可單擊右鍵；英文版是 點右鍵，選擇 粘貼。 刪除模塊（ Delete）： 中文版 Delete鍵刪除模塊，也可單擊右鍵；英文版是 點 右鍵，然后選擇刪除。 右鍵單擊任何一個模塊，可以對該模塊進行編輯、復(fù)制、剪切、刪除、粘貼等操作 。 五、 I/O定義模塊 雙擊 I/O圖標或點鼠標右鍵（ I/O定義模塊），你能夠配置控制器的I/O端口。 模擬 /數(shù)字端口（共 16個口）（ ANALOG/DIGITAL）：波浪線表示模擬端口（默認為 1~4），箭頭表示數(shù)字端口；箭頭向左的表示信號是由外部輸入到主控器（默認為 5~10） ，箭頭向右的表示信號是由主控器內(nèi)部輸出（默認為11~16），模擬和數(shù)字端口可以互換，數(shù)字端口的輸入輸出也可以更改； 中斷端口（ INTERRUPTS） （共6個口）：不能更改； 馬達端口（ MOTORS） （共 8個口）：不能更改； 六、變量設(shè)置模塊（ ） 雙擊變量設(shè)置圖標，打開程序變量定義對話框。你能設(shè)置程序需要使用到的變量； 這里數(shù)據(jù)類型一般都選擇 int， 變量名稱需要是英文字母，其它的可以不填 也可以在變量取值處設(shè)置變量的值 全局變量設(shè)置模塊（ ） 雙擊全局變量設(shè)置圖標，打開程序變量定義對話框。你能設(shè)置程序需要使用到的全局變量； 這里數(shù)據(jù)類型一般都選擇 int， 變量名稱需要是英文字母，其它的可以不填 也可以在變量取值處設(shè)置變量的值，也可以不設(shè)置。 ，一般都選 int（整型變量） 名字，要求必須是英文字母組成 這里可以鍵入變量的值，要求必須是英文數(shù)字組成，也可先不定義變量的值 這里可以刪除整行不需要的變量 局部變量設(shè)置模塊（ ） 雙擊局部變量設(shè)置圖標，打開程序變量定義對話框。你能設(shè)置程序需要使用到的局部變量； 這里數(shù)據(jù)類型一般都選擇 int， 變量名稱需要是英文字母，其它的可以不填 也可以在變量取值處設(shè)置變量的值 類型，一般都選 int（整型變量） 名字，要求必須是英文字母組成 這里可以刪除整行不需要的變量 這里可以鍵入變量的值，要求必須是英文數(shù)字組成，也可先不定義變量的值 變量定義表 七、接口說明 接口 功能 馬達端口MOTORS共有 8個口 主控器上標有 MOTORS字樣的端口，用來接馬達和伺服器 中斷端口INTERRUPTS 共有 6個口 主控器上標有 INTERRUPTS字樣的端口，用來接超聲波傳感器的OUTPUT端和編碼器 模擬 /數(shù)字端口ANALOG