西北工業(yè)大學自動控制原理-文庫吧資料
2025-05-09 08:02本頁面
【正文】 ?1400*vKK)204)(20()( 2*???? ssssKsG ，繪制根軌跡。 繪制根軌跡的基本法則 （ 15） 例 5 已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，繪制根軌跡。 繪制根軌跡的基本法則 （ 14） 法則 8 出射角 /入射角 （起始角 /終止角） 1) π( 2 km1j)jz(s)n1i ip(s ?????????????????????????? 180][ 1?例 4 單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 * ( 1 . 5) ( 2 j )() ( 2 . 5) ( 0 . 5 j 1 . 5)K s sGs s s s? ? ?? ? ? ?，繪制根軌跡。 ③ 分離點： 021111 ????? ddd整理得： 0263 2 ??? dd 解根： ???????5 7 4 2 21dd④ 與虛軸交點： ? * ?? ???? dd dddK167。 繪制根軌跡的基本法則 （ 11） 法則 6 分離點 d： ???? ??? mj jni i zdpd 1111說明： （無零點時右端為 0） （對應重根） )2()4)(1()( * ????? sKssssD 23( ) ( ) 0sd s s dl?? ? ? ?? ? *2 3() ( 1 ) ( 4) ( 2) ( ) 2 ( ) ( ) 0sdd D s d ds s s K s s d s d sd s d s d s l?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? **( 1 ) ( 4 ) ( 2 ) ( 2 )( 1 ) ( 4 ) ( 2 ) 2sdd d ds s s K s sd s d s d ss s s K s s?? ? ? ? ???? ? ? ? ?? ?l n ( 1 ) ( 4) l n ( 2)sddds s s sd s d s?? ? ? ?? ? )2l n ()4l n ()1l n (ln ?????? ? sdsdsssdsd ds2141111?????? dddd試根 : ],1[ ???d ??d ??d ??d5 8 41 * ?? ?? ??? dd d dddK167。 繪制根軌跡的基本法則 （ 10） 例 2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示。 mnka ??? ?? )12(例 1 系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 )2()(*?? ssKsG ，試繪制根軌跡 。 mnka ??? ?? )12(證明 : (2) 由相角條件 mnijijs z s
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