六自由度運動平臺設(shè)計方案-文庫吧資料
2025-05-09 03:17本頁面
【正文】 ，即傳動箱內(nèi)的齒輪可不帶減速器直接連接伺服電機，使電動缸可以高速運動，但此時載荷降低，用以進行六自由度運動平臺高速狀態(tài)的研究。機械部分用于支撐負載，包括上平臺、上連接鉸、下連接鉸、電動缸、支撐架、底座等。電控部分的作用是接收控制系統(tǒng)輸出的指令數(shù)據(jù)，并將其傳輸給伺服驅(qū)動器，驅(qū)動器將信號放大后控制電機運動，進而帶動電動缸運動，并最終使臺體實現(xiàn)各種姿態(tài)。 系統(tǒng)組成框圖軟件部分主要包括用戶界面程序、伺服算法程序、PID參數(shù)設(shè)置程序等。根據(jù)原理樣機存在的問題，現(xiàn)將運動平臺上平臺與電缸連接部分也更改為虎克鉸鏈，用以消除球籠聯(lián)軸器帶來的間隙。轉(zhuǎn)速為750rpm，絲杠導程為6mm，傳動箱減速比為2，推力不小于600kg滿足設(shè)計及使用要求。按照現(xiàn)有結(jié)構(gòu)允許的安裝空間只能選擇外徑在70mm以內(nèi)的伺服電機及減速器，初選松下MHMD042G1V功率為400W的交流伺服電機作為動力源。3 優(yōu)化方案針對原理樣機中出現(xiàn)的問題，在盡量少修改原理樣機結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上對其進行優(yōu)化，使其性能得到提高，并能完成六自由度的搖擺及聯(lián)動等動作。30176。20176。300mm5Z軸平移范圍177。 原理樣機技術(shù)參數(shù) 序號指標實際情況備注1載荷1T未進行試驗測試2平移速度10mm/s~15mm/s3旋轉(zhuǎn)速度176。4）最低轉(zhuǎn)速：在額定電壓24VDC，額定負載12Nm條件下，減速器輸出轉(zhuǎn)速不小于410rpm；5）額定負載：減速電機額定負載轉(zhuǎn)矩為12Nm；6）工作方式：連續(xù)工作時間3min，間隙時間5min；7）電氣接口：接口方式采用航空插座，航空插座型號：XCE22F4K1D1，電機出線與插座接線關(guān)系為“﹢”接1號針腳，“”接2號針腳。上下結(jié)構(gòu)（如圖5所示）上鉸點分布圓的半徑：Ra=432mm下鉸點分布圓的半徑： Rb=625mm上鉸相鄰鉸之間的距離：da=105mm圖5下鉸相鄰鉸之間的距離：db=120mm零位時作動器的長度：L2=777mmc）電動缸 基于器部件復(fù)用的考慮，YYPT采用某項目3號電動作為運動平臺動作執(zhí)行終端，并可利用庫存的六臺DC24V直流有刷減速電機為之配套。初選深溝球軸承型號61808（GB/T2761994），額定載荷Cr=，外徑D=52mm，軸承孔選用d=40mm，寬B=7mm。噪音小，對潤滑要求不高，傳遞轉(zhuǎn)矩大，而且使用可靠，因此獲得廣泛的應(yīng)用。萬向節(jié)鉸鏈傳動效率高，允許兩軸間的角位移大，適用于有大角位移的兩軸之間的連接，一般兩軸的軸間角最大可達35186。重量5kg。球籠鉸鏈結(jié)構(gòu)簡單、體積小、運轉(zhuǎn)靈活、易于維護。序號產(chǎn)品名稱型號廠家數(shù)量備注1電動缸KH08XX（3）西安方元明6安裝345廠電機2電阻尺LTSV1375上海徳測63驅(qū)動器50A8AMC63A/D卡PCI1716研華14D/A卡PCI1723研華15工控機610H研華16直流電源1 結(jié)構(gòu)方案六自由度運動平臺是由六條電動缸通過虎克鉸鏈和球籠萬向節(jié)聯(lián)軸器將上、下兩個平臺連接
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