【正文】 0xba)。 LD_ReadReg(0xb2)==0x21 amp。 0x10) amp。 //關(guān)閉中斷請求 LD_WriteReg(0x02,0)。 ucRegVal = LD_ReadReg(0x2B)。}void ProcessInt0(void){ uint8 nAsrResCount=0。 //FIFO_EXT DSP水線低8位 LD_WriteReg(0x46, 8)。 //FIFO_EXT MCU水線低8位 LD_WriteReg(0x42, 8)。 //FIFO_EXT 上限低8位 LD_WriteReg(0x3A, 0x07)。 //FIFO_EXT 下限低8位 LD_WriteReg(0x3E, 0x07)。 //激活DSP delay( 10 )。 LD_WriteReg(0xBD, 0x00)。 LD_WriteReg(0x6F, 0xFF)。 LD_WriteReg(0xB9, 0x00)。 LD_WriteReg(0x17, 0x4c)。 delay(10)。 LD_WriteReg(0x1B, LD_PLL_ASR_1B)。 LD_WriteReg(0x1E,0x00)。 LD_WriteReg(0xCB, 0x02)。 LD_WriteReg(0xCF, 0x43)。 LD_WriteReg(0x89, 0x03)。 //對LD3320進(jìn)行軟復(fù)位 delay(10)。}void LD_Init_Common(){ LD_ReadReg(0x06)。 CSB=1。 CSB=0。 RSTB=1。 RSTB=0。void LD_Reset(){ RSTB=1。extern uint8 idata nAsrStatus。define MIC_VOL 0x55 //咪頭增益（靈敏度調(diào)節(jié)） 范圍：007f ,最好在0x40~0x53之間 endif//：//include extern void delay(unsigned long uldata)。//識別碼用戶修改處 define CODE_CMD 0x00 //該命令碼0x00用戶不可進(jìn)行修改。uint8 LD_AsrAddFixed()。void LD_AsrStart()。void LD_Init_ASR()。 } }} //：//ifndef LD_CHIP_Hdefine LD_CHIP_Hdefine uint8 unsigned chardefine uint16 unsigned intdefine uint32 unsigned long// 以下五個狀態(tài)定義用來記錄程序是在運行ASR識別過程中的哪個狀態(tài)define LD_ASR_NONE 0x00 /* 表示沒有在作ASR識別*/define LD_ASR_RUNING 0x01 /* 表示LD3320正在作ASR識別中*/define LD_ASR_FOUNDOK 0x10 /*表示一次識別流程結(jié)束后，有一個識別結(jié)果*/define LD_ASR_FOUNDZERO 0x11 /*表示一次識別流程結(jié)束后，沒有識別結(jié)果*/define LD_ASR_ERROR 0x31 /*表示一次識別流程中LD3320芯片內(nèi)部出現(xiàn)不正確的狀態(tài)*/define CLK_IN /* 用戶注意修改輸入的晶振時鐘大小 */define LD_PLL_11 (uint8)((CLK_IN/)1)define LD_PLL_MP3_19 0x0fdefine LD_PLL_MP3_1B 0x18define LD_PLL_MP3_1D (uint8)(((*((LD_PLL_11)+1))/(CLK_IN))1)define LD_PLL_ASR_19 (uint8)(CLK_IN*(LD_PLL_11+1) )define LD_PLL_ASR_1B 0x48define LD_PLL_ASR_1D 0x1f//函數(shù)聲明void LD_Reset()。 default: Carstate_flag =0。 case CODE_JIASU: Carstate_flag = 6。 case CODE_JIANSU: Carstate_flag = 5。 case CODE_YZ: Carstate_flag = 4。 case CODE_ZZ: Carstate_flag = 3。 case CODE_HT: Carstate_flag = 2。 case CODE_QJ: Carstate_flag =1。 case CODE_TC1: Carstate_flag =0。 switch(dat) { case CODE_TC: Carstate_flag =0。 } else if(ENABLE==G0_flag) //說明通過了口令 { G0_flag_help=0。 G0_flag==DISABLE) { G0_flag=ENABLE。 }void User_handle(uint8 dat){ if(CODE_CMD==dat amp。 } while (i)。 do { do { while (k)。 j = 208。 _nop_()。}void Delay200ms() // 在此晶振下的延時程序//{ unsigned char i, j, k。 EX0=1。 LD_MODE = 0。 P3 = 0xff。 P1 = 0xff。 } else stop()。 } else if(Carstate_flag == 5) //減速 { go(45,45)。 Carstate_flag=0。 } else if(Carstate_flag == 4) { turnright(50,50)。 Carstate_flag=0。 } else if(Carstate_flag == 3) { turnleft(50,50)。 } else if(Carstate_flag == 1) { go(50,50)。 } }// switch if(Carstate_flag == 0) { stop()。 } case LD_ASR_FOUNDZERO: default: { nAsrStatus = LD_ASR_NONE。//用戶執(zhí)行函數(shù) nAsrStatus = LD_ASR_NONE。 } case LD_ASR_FOUNDOK: /* 一次ASR識別流程結(jié)束，去取ASR識別結(jié)果*/ { nAsrRes = LD_GetResult()。 if (RunASR()==0) /*啟動ASR運算*/ { nAsrStatus = LD_ASR_ERROR。 } switch(nAsrStatus) { case LD_ASR_RUNING: case LD_ASR_ERROR: break。 while(1) { LED=1。 } delay(10)。 // 并從初始化開始重新ASR識別流程 flag_hlep=0。 if (LD_AsrAddFixed()==0) //返回0表示添加關(guān)鍵詞失敗 { LD_Reset()。 //設(shè)置語音識別的結(jié)束判斷時間，這里為500ms LD_AsrStart()。 // 初始狀態(tài)：沒有在作ASR PWM_init()。 LD_Reset()。 uint8_t flag_hlep=0。void main(void){ uint8_t idata nAsrRes。//信號指示燈uint8_t Carstate_flag = 0。//運行標(biāo)志，ENABLE:運行。void Led_test(void)。void User_handle(uint8 dat)。 void ProcessInt0()。define ENABLE 1define DISABLE 0/****頭文件包含*****/include include include include include /****條件編譯定義*******/define TEST 0 //測試命令endif//主程序：//include include // nAsrStatus 用來在main主程序中表示程序運行的狀態(tài)，不是LD3320芯片內(nèi)部的狀態(tài)寄存器// LD_ASR_NONE: 表示沒有在作ASR識別// LD_ASR_RUNING： 表示LD3320正在作ASR識別中// LD_ASR_FOUNDOK: 表示一次識別流程結(jié)束后，有一個識別結(jié)果// LD_ASR_FOUNDZERO: 表示一次識別流程結(jié)束后，沒有識別結(jié)果// LD_ASR_ERROR: 表示一次識別流程中LD3320芯片內(nèi)部出現(xiàn)不正確的狀態(tài)/***********************************************************************************/uint8_t idata nAsrStatus=0。typedef unsigned int uint32_t。/* exactwidth unsigned integer types */typedef unsigned char uint8_t。typedef signed int int32_t。T.[17] Dannis Norris, “Merging Information in Speech Recognition” feedback is never Necessary [18] Bo Hu, Anthony N. Michel .Stability analysis of digital feedback control systems with timevarying sampling periods[J]. Automatica/The interational federation of automatic control (IFAC).(6).897 – 905附 錄//相關(guān)程序如下：//ifndef __CONFIG_Hdefine __CONFIG_H/*****相關(guān)宏定義***//* exactwidth signed integer types */typedef signed char int8_t。整個設(shè)計的核心動力部分就在這個模塊上,電機驅(qū)動模塊電路原理如圖29所示。PCB圖下部分是LM2596穩(wěn)壓模塊，此芯片中，根據(jù)需要不同，選擇不同的元器件參數(shù)，作為外圍輔助電路；在芯片里面，還有一個振蕩器，這個振蕩器特點是：它所產(chǎn)生的頻率是固定的。圖28 電源模塊原理圖Jo為電源的輸入端口，由外部的電池供電； LM1部分就是LM2940芯片，它是一個輸出電壓固定的低壓差三端穩(wěn)壓器，能夠穩(wěn)壓輸出5v，同時能夠輸出1A的電流；該芯片的理論上，承受最大輸入電壓是26v，如果芯片輸出1A時，；在芯片的內(nèi)部含有一個靜態(tài)的電流降低電路，如果輸入給芯片的電壓與輸出電壓的差壓超過3v的話，就能夠減少地電流；在輸出的電流為1A，其靜態(tài)電流為30mA，或者輸出輸入的電壓差為5V的時候，它的靜態(tài)電流也為30mA，除此外，其內(nèi)部還有防止電池反接、反插的保護(hù)電路，以防輸入錯誤的電壓對電路造成嚴(yán)重的損壞；這個模塊上，它主要是為語音模塊提供輸出穩(wěn)壓5v。，通過XTAL2口與LD3320的CLK口相連，共同使用同一個外部時鐘源；它與語音芯片工作的方式是并行方式，；在并行的工作方式下單片機P0口與語音芯片的P0口相連接，*端口，作為并行方式下的片選信號，從而實現(xiàn)真正的與語音芯片通信工作；在處理數(shù)據(jù)的時候，LD3320芯片在處理語音信號后會輸出一個低電平的信號給單片機的INT0口，使得單片機的外部中斷請求的觸發(fā)方式為電平觸發(fā)；選擇好工作方式后，*和RDB*（輸出為低電平的時候有效），當(dāng)輸