【正文】 one Foil Electret Type Condenser Microphone Front Electret Type Condenser Microphone l 使用 如圖是“創(chuàng)意之星”的聲音傳感器，聲音傳感器是開關(guān)量傳感器，接 IO0~IO11的任意一個接口都 可以通過 NorthSTAR 進行數(shù)值讀取和編程。因駐極體式電容麥克風的靜電容量值很小，電器的耗電流量較大，故不可直接使用于一般的放大器 (擴大器 )上。構(gòu)成駐極體式電容麥克風的內(nèi)部零件相當精密，對外部的雜音很敏感，因此為預防灰塵或異物質(zhì)的侵蝕及電器雜音，要緊緊密封在只有音波可流入的圓形金屬殼中。大量具有聲音交互功能的機器人，例如 SONY AIBO，本田 ASIMO，均采用這類麥克風作為聲音傳感器。常見的麥克風包括動圈式麥克風、 MEMS 麥克風和駐極體電容麥克風。您如果要得到真實的距離值需要做 2 次換算，假設您 從NorthSTAR 讀取的 AD 值為 491，換算為真實電壓值為 5*(491/1023)=，可以知道當前傳感器探頭到障礙物的距離是 10cm。紅外測距傳感器為模擬量傳感器，接 AD0~AD7 的任意一個接口都可以通過NorthSTAR 進行數(shù)值讀取和編程。這是由于不同材質(zhì)的反射率不同所致?？梢钥吹?，該種傳感器對反射物的材質(zhì)并不敏感，實際輸出并不隨材質(zhì)而變化。 與反射物體的顏色及材質(zhì)基本無關(guān)。實際距離均為 40cm，反射物為一塊 40cmx40cm的白色木板。由上述原理可知紅外測距傳感器的幾個重要的特性： 與障礙物的反射角度基本無關(guān)。另外還可以用于檢測機器人各關(guān)節(jié)位置、姿態(tài)等。它的輸出為： 0~ 模擬量（電壓值隨距離變化）；量程范圍 10~80 cm。這些傳感器體積?。ㄊ种复笮。?、重量輕（不到 10 克重），接口簡單，用于微型機器人的測距是非常理想的選擇。過壓報警癥狀是蜂鳴器短促鳴叫，控制器電源指示燈以 200ms 的時間間隔閃爍。 您如果使用自己的外置電源時，請保證電源輸出電壓是在 12V。電源的輸出為 12V/5A，峰值電流可達 8A。如果您需要更大容量的電池，請在確認電池符合要求（額定電壓 ~ 之間）后，將電池直接連接到用于連接外接直流穩(wěn)壓電源的圓形插座上，而不是替換原裝電池。您也可以選擇使用外接直流穩(wěn)壓電源為控制器供電。 電池電壓過低時（低于 ），控制器電源指示燈會以 2s 的周期閃爍，蜂鳴器會發(fā)出短促的鳴叫。鋰離子電池具有重量輕、容量大、無記憶效應等優(yōu)點，但對于日常維護要求較高，在使用中需要注意下面的注意事項 l 電池 如圖，“創(chuàng)意之星”使用 鋰離子電池，內(nèi)置 8A放電能力的充放電保護板。電池電量不足的情況下，您可以使用直流穩(wěn)壓電源給控制器供電。 R/C 舵機接口 8個 GND/VCC/SIG 三線制（ SIG 為信號輸出），工作電壓 5V。 模擬量輸入 8個 GND/VCC/SIG 三線制， 10位精度 機器人舵機接口 6個 1M 速率的半雙工異步串行總線，理論可接 255個機器人舵機，由于供電能力限制， 建議同時 使用時 不超過 30 個。約 10 秒后才能再次工作。 靜態(tài)功耗 無外接設備下的靜態(tài)功耗。 保護 反接保護 過流保護 長時間電源反接仍可能損壞控制器。 充電電壓 —— 控制器內(nèi)置智能充電器，充電過程會自動調(diào)節(jié)電壓。 MultiFLEX?2PXA270 控制器的詳細功能如下所示： （ 1）完全支持 MultiFLEX?2AVR 控制器的全部功能 （ 2） Marvell Xscale PXA270520MHz， 32 位處理器， 16M NORFLASH， 128M NANDFLASH （ 3） Linux 操作系統(tǒng) （ 4） 4 個 USB Host， 1 個 100bps 以太網(wǎng)端口、 Wifi 模塊插槽（ Wifi 模塊屬選配件） （ 5） 1 個麥克風接口， 1個立體聲音頻輸出接口 （ 6）支持攝像頭作為視覺傳感器，麥克風作為聽覺傳感器 如圖 所示， MultiFLEX?2PXA270 控制器相比 MultiFLEX?2AVR 控制器多出了以太網(wǎng) 接口、 USB 接口、音頻接口。 配套 NorthSTAR 圖形化集成開發(fā)環(huán)境，您不用面對令人頭疼的Linux 系 統(tǒng)編程，嵌入式高手基本上都是高薪人士，原因是嵌入式編程難度高、人才少。 控制器具有 12路雙向可設置通用 IO 接口， 8 路 10 位精度的AD接 口；還有 RS422總線、 RS232 接口，足夠滿足絕大多數(shù)運用場合。 可以控制直流電機（須配合 BDMC 系列伺服驅(qū)動器）；可以控制各 種信號的舵機（包括所有的傳統(tǒng) R/C 舵機、博創(chuàng)出品的 CDS55XX 系列機器人舵機、 韓國 Robotis 公司出品的 AX12+機器人舵機等）；可以對機器人舵機進行調(diào)速、位置 控制、力矩控制；可以同時控制接近 40路舵機 \電機。 MultiFLEX?2PXA270 控制器具備 520MHz、32 位的 高性能嵌入式處理器和 Linux操作系統(tǒng)，運算處理能力強大，而功耗不到 2W；體積 小巧，可以直接放入仿人機器人體內(nèi)。 MultiFLEX?2PXA270 控制器純粹就是為智能機器人控制而存在的。 （ 6） 做出此次設計結(jié)論。子程序流程包括各類傳感器的控制過程和舵機 /電機的控制過程。 （ 4） 第四章主要介紹智能小車的軟件設計部分。 （ 2） 第二章主要介紹智能小車設計需要哪些傳感器、控制器模塊、舵機 /電機模塊以及它們的選型及功能。作為移動機器人是現(xiàn)代機器人技術(shù)的一個重要分支是一個非?；钴S的研究領域。自主學習和自主智能機器人（決策）功能，它能有效地適應環(huán)境的變化，具有較強 的自適應能力。 第三代機器人是能夠感知外部環(huán)境和對象，并具有復雜的信息準確的處理，對自己的行為做出了智能機器人的決策能力。這個 機器人配備了一個簡單的內(nèi)部和外部傳感器，通過視覺的實際位置和方向的測量，對實際檢測，外部環(huán)境的觸覺和感知能力，并通過在預反饋信息編程的算法和程序指導調(diào)整的過程。因為它沒有傳感器反饋的信息，因此不能在運行過程中從外界獲取信息，提高自身行為素質(zhì)。智能車輛的相關(guān)技術(shù)，也將促進輪式移動機器人的研究。 此外，中國的清華大學，北京理工大學等單位也在開發(fā)智能汽車。汽車狀況，決定沿路徑，或在路上準備超車的變化，完全在司機的大腦：接下來，自動根據(jù)跟蹤路徑的需要和車輛動態(tài)駕駛控制軟件。由于優(yōu)越的 jlliiv 3 三型 AGV 的性能，智能化程度高，是全國首創(chuàng)，將產(chǎn)生巨大的社會效益和經(jīng)濟效益。 20世紀 9D 年代以來，課題組開展的組態(tài)式柔性制造單元及圖像識別自動引導車的研究對我國獨立自主開發(fā)一種新型自動引導車輛系統(tǒng)，從而為我國生產(chǎn)組織模式向柔性或半柔性生產(chǎn)組織轉(zhuǎn)化提供了有意義的技術(shù)支撐和關(guān)鍵設備。如果左車道標志線檢測，你可以用左、右標記線估計車道中心線，或者也可以使用估計的車道寬度和相關(guān)的視覺指標的中心線。從圖像中提取重要的明場算法，并使用一個矢量驅(qū)動器存儲，如道路消失點 或通道寬度等數(shù)據(jù)參數(shù)可以作為車道標志線的計算參考?；诩僭O的道路臥式，有連續(xù)的或附魔車道。采用基于道路檢測目測法。 美國俄亥俄州立大學 的研究。 1988 年，在都靈的 PROMETHEUS 項目第一次委員會會議上，智能車輛維塔（ VITA, 7t )也進行了展示，該車可以自動停車、行進，并可以向后車傳送相關(guān)駕駛信息。在1985 年，第一輛 VaMoRs 智能原型車輛就 己經(jīng)在戶外高速公路上以 100km/h 的速度進行了測試。兩個 PC 處理器處理雷達和其他融合的傳感器數(shù)據(jù)。4 個車載傳感器來測量橫向和縱向車輛加速度 。 MOBLAB 是開放“移動試驗室’， 的代名詞，后來用來研發(fā)車載實時圖像處理系統(tǒng) .通過計算機視覺系統(tǒng)來檢測車道軌跡，實現(xiàn)車輛自主駕駛 e MOBLAB 有以下主要特點 :車輛前后裝備彩色攝像機， 用來檢測車輛外部環(huán)境 。由 Kalrnar 工廠采用 AGVS獲得了明顯的經(jīng)濟效益，許多西歐國家紛紛效仿 Ya}uo 公司，并逐步使 AGVS 在裝配作業(yè)中成為一種流行的運輸手段。隨著移動機器人的特殊傳感器意外早期先兆，國家連續(xù)監(jiān)測檢測挖掘采取預防措施。 從地面壓力發(fā)現(xiàn)，氣爆是自然因子井下作業(yè)有 2 次不安全的次事故發(fā)生忽然，是非常危險及嚴重。 在產(chǎn)品測試，部件測試，電路板和其他類似的產(chǎn)品是應用機器人是 常見的。該技術(shù)可以應用于無人駕駛汽車，無人生產(chǎn)線，倉庫，服務機器人，航空航天等領域。而我設計具有語音控制及火警功能的智能小車可以通過語音控制來操作小車到達指定位置，來實現(xiàn)火警 報警及火場的救援，當人無法靠近火場時，人們可以遠程控制機器人來完成任務，這樣既節(jié)約了成本，而且還人力的損耗及傷亡。其用途是將消防員及滅火器、器材裝備安全迅速地運到火場。是社會福利的一個福音。 以中國政府在公共管理和公共服務職能，加強對火災的預警，優(yōu)良的救援設備發(fā)展和救援的發(fā)展迅速已經(jīng)成為一個社會性公益項目。本設計采用 MultiFLEX?2PXA270 控制器。 根據(jù)題 目的要求，確定如下方案：在現(xiàn)有創(chuàng)意之星機器人零部件的基礎上，以 MultiFLEX?2PXA270 控制器為核心部件，利用創(chuàng)意之星機器人連接件，加裝溫度、紅外線測距、語音識別傳感器及舵機等等，實現(xiàn)對小車的速度、位置、運行狀況的實時控制。于是我們結(jié)合科研項目而確定了這個具有語音控制及火警功能的智能小車設計類課題。具有重要意義的研究。s field of vision. Smart car function in increasing. You can see the smart car figure in natural disasters, earthquakes, landslides and other fire scene. In this paper, the design of voice control and fire alarm function of the smart car is, the system is controlled by a MultiFLEX it 2PXA270 controller, steering gear CDS5516, voice, temperature alarm system, obstacle avoidance system. It can identify the forward, turn left, turn right, speed up, slow down, stop, back and voice control function and has