【正文】 abVIEW的數(shù)搬采集系統(tǒng)的實現(xiàn)[J]。因此，本系統(tǒng)還處在實驗階段。比如無線信號傳輸距離短，容易受干擾，穿越障礙物能力低。本系統(tǒng)性能穩(wěn)定，可靠性高，抗干擾能力強，實用性強。結論與展望本文設計出一種基于無線傳輸技術的溫度數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和控制系統(tǒng)[25]，通過無線發(fā)送接收模塊將采集到的溫度數(shù)據(jù)傳輸?shù)缴衔粰C處進行顯示。遠程控制功能正常。避障功能正常。其的圖形化編譯語言方便簡單，易于操作。2) 利用紅外線的反射性質(zhì)，檢測障礙物，具有靈敏度高、反應快等優(yōu)點。在上位機方面，本課題使用LabVIEW開發(fā)平臺，運用其獨有的“G”語言（圖形化語言）編輯程序，實現(xiàn)人機交互界面的制作，完成溫度信息的上位機顯示和上位機對小車的控制。在通信協(xié)議方面，如果沒有預先規(guī)定協(xié)議標準，則上下位機的數(shù)據(jù)將無法進行識別和交換。溫度測量的傳統(tǒng)方法采集的溫度范圍小，并且遠距離傳輸時會有較大的誤差。4 系統(tǒng)測試 系統(tǒng)難點與創(chuàng)新在整個系統(tǒng)設計中，存在一些難點。數(shù)據(jù)格式如表9。 // 下一個字符 } }[24]作為無線通信，需要其自己的通信協(xié)議，只有收發(fā)雙方都遵循同樣的通信協(xié)議，彼此才能進行交換信息。 // 等特數(shù)據(jù)傳送 TI = 0。) { SBUF = str[i]。 while(str[i] != 39。 // 等特數(shù)據(jù)傳送 TI = 0。 // 清除數(shù)據(jù)傳送標志}/****************************串口發(fā)送一個字符*************************/void send_char(unsigned char txd) { SBUF = txd。 while(!TI)。 } else point=0。 //自動滅火模式 } point=0。) { Car_mode=39。 receive_buffer[2]==39。 amp。 //遠程控制模式 } if(receive_buffer[1]==39。) { Car_mode=39。 receive_buffer[2]==39。 amp。 if(receive_buffer[1]==39。39。 point=3) //判斷是否接收夠4bit receive_buffer[point++]=receive_temp。 } else if (point0 amp。) //判斷是否起始位 point++。 //接收串口數(shù)據(jù) if (point==0) { if(receive_temp==39。 if (RI==1) //處理接收中斷 { RI=0。下位機處，單片機通過串口通信，與無線模塊交互數(shù)據(jù)信息，上位機處，PC終端通過串口通信，與無線模塊交互數(shù)據(jù)信息。 } } else run()。 } if(flag==0) { leftrun()。 } else if(P3_6==0) // 中測 左轉 { if(flag==1) { rightrun()。 } else if(P3_5==0) // 右中測 左轉 { leftrun()。amp。 //右電機停止}小車避障通過紅外傳感器來實現(xiàn)，小車的右、前、左三個方向分別安裝了三個紅外傳感器，檢測到障礙物時， , ，通過單片機進行判斷，改變小車運動方向，從而達到避障效果。 //右電機往前走} void stoprun(void) //停止{ Left_moto_Stop 。 //右電機往前走} void rightrun(void) //右轉{ Left_moto_back 。 //右電機往前走} void leftrun(void) //左轉{ Left_moto_go 。 //右電機往前走} void backrun(void) //后退{ Left_moto_back 。} //右邊兩個電機停轉 void run(void) //前進{ Left_moto_go 。} //右邊兩個電機向前走define Right_moto_back {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0。} //左邊兩個電機向后轉define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0。部分子程序如下：define Left_moto_go {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1。電機驅動模塊接口連接在單片機P1口。 //放大10倍輸出并四舍五入 return(t)。 tt=t*。 t=8。 //讀低8位 b=ReadOneChar()。 //跳過讀序號列號的操作 WriteOneChar(0xBE)。 // 啟動溫度轉換 Init_DS18B20()。 WriteOneChar(0xCC)。 float tt=0。 unsigned char b=0。 dat=1。 Delay(5)。 DQ = datamp。 i0。}void WriteOneChar(unsigned char dat)//寫一個字節(jié){ unsigned char i=0。 Delay(4)。 DQ = 1。i) { DQ = 0。 for (i=8。}unsigned char ReadOneChar(void) //讀取一個字節(jié)數(shù)據(jù){ unsigned char i=0。 x=DQ。 //精確延時 大于 480us DQ = 1。 //稍做延時 DQ = 0。 DQ = 1。當需要讀取溫度信息時，首先向溫度傳感器寫入數(shù)據(jù)信息，完成初始化命令，再次寫入數(shù)據(jù)，使其開始轉換溫度信息，最后再發(fā)出命令，完成溫度讀取。圖25 下位機程序結構圖本系統(tǒng)使用DS18B20溫度傳感器，溫度數(shù)據(jù)關系如表9所示。上位機主程序流程框圖如圖24圖24 上位機主程序流程框圖下位機用單片機STC89C52為核心控制系統(tǒng)，以C語言為開發(fā)環(huán)境。上位機進入運行狀態(tài)后，等待控制命令。4) 無線接收溫度信息。2) 在遠程控制模式下，發(fā)送小車運動指令，控制小車運動方向。 輸入控件（如圖20） 顯示控件（如圖21）程序框圖中，通過G語言，實現(xiàn)對數(shù)據(jù)信息的處理和控制，并能對串口工作方式進行設置，如圖22?！癎”語言[21] 作為一種圖形化的程序語言，使用時，只需要編輯程序框圖，不用寫程序代碼，能很大程度上提升工作效率。本系統(tǒng)的上位機通過LabVIEW來實現(xiàn)編程控制。上位機通過PC終端設備來實現(xiàn)，PC終端設備上建立人機交互界面，通過人機交互界面，可以實現(xiàn)人與計算機的交流，并將人的命令通過人機交互界面發(fā)送給整個系統(tǒng)。整個軟件系統(tǒng)包括小車運動模塊、避障模塊、LED顯示模塊、溫度采集模塊、中斷模塊、串口通信模塊、無線通信模塊、上位機處理模塊。系統(tǒng)軟件設計的好壞，直接關系到系統(tǒng)運行的效率、精確性、穩(wěn)定度。整個系統(tǒng)在軟件的作用下才能開始運行。9NC空腳。77SET參數(shù)設置，低有效。5TXDURAT輸出口，TTL電平。50mV 紋波)發(fā)射電流≦35mA10mW接收電流≦28mA休眠電流≦5uA傳輸距離1200米傳輸距離 (1200bps開闊地可視距離)尺寸 x x APC22043模塊共有 9 個接腳，具體定義如表7：表7 APC22043接腳定義引腳定義說明1GND接地2VCC—3EN電源使能端，≧，≦。串口助手軟件如圖14所示。設置參數(shù)可以在程序中完成，也可以通過串口助手軟件完成。APC220是一塊低功率無線模塊，其特點如下：1) 1200米傳感距離；2) 工作頻率418455MHz；3) 靈活的軟件編程選項設置；4) 內(nèi)置看門狗，保證長期可靠運行；5) 適合大數(shù)據(jù)量傳輸。系統(tǒng)使用三個紅外傳感器，分別按照與小車車身的前、左、右三個位置，可以分別檢測前、左、右三個方向的障礙物。檢測距離可以根據(jù)要求進行調(diào)節(jié)，通過電位器可以調(diào)節(jié)障礙的檢測距離。[18]該紅外傳感器可以檢測前方080CM(可以調(diào)節(jié)）障礙物，三線NPN輸出型。EA/VPP(31腳)：EA為片外程序存儲器選用端。當從外部程序存儲器讀取指令或常數(shù)期間，每個機器周期該信號兩次有效，以通過數(shù)據(jù)總線P0口讀回指令或常數(shù)。當單片機振蕩器工作時，該引腳上出現(xiàn)持續(xù)兩個機器周期的高電平，就可實現(xiàn)復位操作，使單片機回復到初始狀態(tài)。4) 控制線ALE/PROG(30腳)：運行方式時，ALE為外部存儲器低8位地址鎖存信號；FLASH編程方式時，該引腳用作編程脈沖輸入端。P3口(10~17腳)：~。P1口(1~8腳)：~，可作為準雙向I/O口使用。在不接片外存儲器與不擴展I/O口時，可作為準雙向輸入/輸出口。當采用外部振蕩器時，接收振蕩器信號。XTAL2(18腳)：接外部石英晶體的另一端。2) 外接晶體引腳 XTAL1(19腳)：接外部石英晶體的一端。1) 主電源引腳 VCC(40腳)：接+5 V電源正端。且該單片機可以不用專門的燒寫器而直接使用串口或并口就可以向單片機中下載程序，非常方便。8位單片機，片內(nèi)含8k bytes的可反復擦寫的Flash只讀程序存儲器（ROM）和256 bytes的隨機存取數(shù)據(jù)存儲器（RAM）。圖9 DS18B20方框圖系統(tǒng)選用STC89C52單片機[15~17]作為下位機的控制核心。GND和VDD連接到電機驅動模塊相應管腳。10) 應用包括溫度控制、工業(yè)系統(tǒng)、消費品、溫度計或任何熱感測系統(tǒng)。8) 溫度以9位數(shù)字量讀出。7) 測溫范圍55~+125℃，以 ℃遞增。5) 零待機功耗 。3) 無需外部器件 ?！耙痪€總線”特征:1) 獨特的電源和信號復合在一起2) 僅使用一條口線3) 每個芯片唯一編碼，支持聯(lián)網(wǎng)尋址4) 簡單的網(wǎng)絡化的溫度感知5) 零功耗等待 DS18B20 的特點:1) 獨特的單線接口僅需一個端口引腳進行通訊 。溫度信息以“一線總線”的數(shù)字信號進行傳輸，系統(tǒng)抗干擾性得以提高。C，在10~+85176。測量溫度范圍為55176。該模塊可以直接驅動4路316V直流電機，輸入接口為6V—15V，并提供了5V輸出接口，可以給 5V 單片機電路系統(tǒng)供電，可以方便的控制直流電機速度和方向，也可以控制2相步進電機，5線4相步進電機。電機的具體參數(shù)