【正文】 z或4kHz的帶寬。睡眠定時器在除了供電模式3的所有工作模式下不斷運行。每個計數器通道可以用作一個PWM輸出。定時器3和定時器4是8位定時器，具有定時器/計數器/PWM功能。定時器有一個可配置的定時器周期和一個8位溢出計數器，可以用于保持跟蹤已經經過的周期數。它還可以配置在IR產生模式，計算定時器3周期，輸出是ANDed，定時器3的輸出是用最小的CPU互動產生調制的消費型IR信號。它有一個可編程的分頻器，一個16位周期值，和五個各自可編程的計數器/捕獲通道，每個都有一個16位比較值。許多硬件外設（AES內核、閃存控制器、USART、定時器、ADC接口）通過使用DMA控制器在SFR或XREG地址和閃存/SRAM之間進行數據傳輸，獲得高效率操作。系統(tǒng)可以使用一個多功能的五通道DMA控制器，使用XDATA存儲空間訪問存儲器，因此能夠訪問所有物理存儲器。CPU中斷可以分別在每個引腳上使能。I/O控制器負責所有通用I/O引腳。閃存控制器處理寫入和擦除嵌入式閃存存儲器。設備含有閃存存儲器以存儲程序代碼。通過這個調試接口，可以執(zhí)行整個閃存存儲器的擦除、控制使能哪個振蕩器、停止和開始執(zhí)行用戶程序、執(zhí)行8051內核提供的指令、設置代碼斷點，以及內核中全部指令的單步調試。CC2530包括許多不同的外設，允許應用程序設計者開發(fā)先進的應用。它提供了電源管理功能，可以實現使用不同供電模式的長電池壽命的低功耗運行。使用這個功能，例如可以利用已經保存的網絡具體數據，就不需要經過完全啟動、網絡尋找和加入過程。32/64/128/256 KB閃存塊為設備提供了內電路可編程的非易失性程序存儲器，映射到XDATA存儲空間。8KB SRAM是一個超低功耗的SRAM，即使數字部分掉電（供電模式2和3）也能保留其內容。它負責執(zhí)行仲裁，并確定同時訪問同一個物理存儲器之間的順序。內存仲裁器位于系統(tǒng)中心，因為它通過SFR總線把CPU和DMA控制器和物理存儲器以及所有外設連接起來。當設備從活動模式回到空閑模式，任一中斷服務請求就被激發(fā)。它還包括一個調試接口和一個18輸入擴展中斷單元。 CPU和內存CC253x芯片系列中使用的8051 CPU內核是一個單周期的8051兼容內核。這些模塊大致可以分為三類：CPU和內存相關的模塊；外設、時鐘和電源管理相關的模塊，以及無線電相關的模塊。DVDD139電源（數字）DVDD110電源（數字）GND接地接地襯墊必須連接到一個堅固的接地面。表31 引腳描述引腳名稱引腳引腳類型描述AVDD128電源（模擬）AVDD227電源（模擬）AVDD324電源（模擬）AVDD429電源（模擬）AVDD521電源（模擬）AVDD631電源（模擬）DCOUPL40電源（數字） 數字電源去耦。 引腳描述CC2530引腳如圖31所示，引腳的簡短描述如表31所示。CC2530F256結合了德州儀器的業(yè)界領先的黃金單元協議棧（ZStackTM），提供了一個強大和完整的ZigBee解決方案。CC2530具有不同的運行模式，使得它尤其適應超低功耗要求的系統(tǒng)。CC2530結合了領先的RF收發(fā)器的優(yōu)良性能，業(yè)界標準的增強型8051CPU，系統(tǒng)內可編程閃存，8KB RAM和許多其他強大的功能。3 CC2530解決方案 描述CC2530是用于IEEE 、ZigBee和RF4CE應用的一個真正的片上系統(tǒng)（SoC）解決方案。PAN協調器的網絡地址總是0。一旦協調器已啟動PAN，便可允許路由器和終端設備結點加入PAN?？蓪⒎植荚诠痪€路上的電子站牌配置為協調器，而將到達的公交車配置為路由器。在站牌處通常會有多輛公交車同時到達，一個站牌對應多輛公交車，適合使用星狀網布線網絡。當工作在透明方式時，模塊可起到替代串口線的作用，并以字節(jié)為單位來處理各種信息。XBeePro有空模式、接收模式、發(fā)送模式、睡眠模式和命令模式等5種操作模式，如圖3所示。XBeePro模塊還提供有免費XCTU測試軟件以便能夠輕松測試和配置網絡。(5)，發(fā)送電流為215mA，接收電流為55mA：(6)在網絡性能方面，具有DSS(直接序列擴頻)功能，可以組成對等網、點對點及點對多點網絡，具有12個軟件可選的直接序列信道，每個信道有65000個可用網絡地址。(3)室內傳輸距離為100m，室外傳輸距離為1500m。XBee模塊的基本性能參數如下：(1)發(fā)送功率：100mW。所以，在本文的設計中選用了MaxStream公司與ZigBee兼容的以FreescaleMC1319x芯片組為核心的XBeeProRF模塊。(4)Jennic的JN5121芯片。(2)Chipcon：SoC解決方案CC2530。市場上也出現了大量與ZigBee相關的各種產品，根據中國物聯網校企聯盟的統(tǒng)計分析表明：ZigBee雖然廣受推崇，但是在數據中，推出ZigBee相關產品的中小型企業(yè)在2012年的發(fā)展并不可觀。在智能公交系統(tǒng)所涉及的各種技術中，無線通信技術尤為引人注目。 ZigBee的應用及前景隨著國內經濟的高速發(fā)展，城市的規(guī)模在不斷擴大，尤其是各種交通工具的增長更迅速，從而使城市交通需求與供給的矛盾日益突出，而單靠擴大道路交通基礎設施來緩解矛盾的做法已難以為繼。（7）數據安全：Zigbee 提供了數據完整性檢查和健全功能，采用 AES128 加密算法（美國新加密算法，是目前最好的文本加密算法之一），各個應用可靈活確定其安全屬性。（5）延時短：典型搜索設備時延為 30ms，休眠激活時延為 15ms，活動設備信道接入時延為15ms。（3）成本低：Zigbee 數據傳輸速率低，協議簡單，大大降低了成本。 ZigBee技術特點（1）數據傳輸速率低：10Kb/s~250Kb/s，專注于低速率傳輸應用。ZigBee協議從下到上分別為物理層(PHY)、媒體訪問控制層(MAC)、傳輸層(TL)、網絡層(NWK)、應用層(APL)等。借此稱呼一種專注于低功耗、低成本、低復雜度、低速率的近程無線網絡通信技術。它是一種短距離、低速率無線網絡技術，是一種介于無線標記技術和BlueTooth之間的技術提案。為滿足人們對支持低數據速率、低功耗、安全性和可靠性，而且經濟高效的標準型無線網絡解決方案的需求，ZigBee 標準應運而生。除了C++外，Qt還為其它多種計算機語言提供了應用程序接口，您也可以使用這些語言開發(fā)Qt應用程序。并能充分利用多核架構，獲得最佳運行性能，還能根據可用的處理器內核數自動調整使用的線程數。Qt的線程支持是獨立于平臺的線程類型，采用信號與槽機制，實現類型安全的線程間通訊。獨立的翻譯文件使得新增支持語言相當容易，同時翻譯文件（.ts）為XML格式可以直接編輯或使用Qt Liguist進行翻譯，可讓無程序開發(fā)能力的翻譯者亦能獨自完成翻譯。并且Qt內部使用Unicode編碼來存儲文字。Qt應用程序通常會是一個ATServer，但特別的程序也可能如同ATClient方式工作。Qt支持Windows上的Microsoft Active Accessibility（MSAA）和Mac OS X上Mac OS X Accessibility。應用程序通常不會直接溝通輔助工具，而是通過一個輔助技術，這是一個應用程序和工具之間信息交流的橋梁。KDE中的Plasma亦是基于Graphics View實現的。Item可以處理鍵盤事件，鼠標按下、移動、釋放和雙擊事件，他們也可以跟蹤鼠標移動。若干View可以顯示一個Scene，Scene中則包含不同幾何形狀的Item。整個Graphics View框架提供一個以Item為基礎的modelview設計。QToolBar：提供了一個通用的工具欄widget，可以放入一些不同的action有關的工具，如按鈕、下拉列表、boboxes和spin boxes。QDockWidget：提供了一個可用于創(chuàng)建彈簧工具調色板或輔助窗口的widget。（1）Main WindowQt提供了下列主視窗管理和相關的用戶界面組件的類型：QMainWindow：提供一個標準的應用程序主視窗。QGridLayout：配置widget在平面網格。QHBoxLayout：配置widget成橫向一列。他們負責widget的幾何管理。Qt內置的布局管理類型有：QHBoxLayout、QVBoxLayout、QGridLayout和QFormLayout。布局管理類型用于描述一個應用程序的用戶界面中的Widget是如何放置。信號與槽機制也確保了低耦合性，發(fā)送信號的類型并不知道是哪個槽會接受，也就是說一個信號可以調用所有可用的槽。但信號和其接受的槽之間傳遞的數據型態(tài)必須要相符合，否則編譯器會提出警告。信號在任何運行點上皆可發(fā)射，甚至可以在槽里再發(fā)射另一個信號，信號與槽的鏈接不限定為一對一的鏈接，一個信號可以鏈接到多個槽或多個信號鏈接到同一個槽，甚至信號也可連接到信號。當操作事件發(fā)生的時候，對象會發(fā)提交一個信號（signal）；而槽（slot）則是一個函數接受特定信號并且運行槽本身設置的動作。確保對象不再使用時都會被刪除。QWidget顯示能力包含了透明化及DoubleBuffering。QWidget不是一個抽象類型。Widget負責接收鼠標，鍵盤和來自窗口系統(tǒng)的其他事件，并描繪了自身顯示在屏幕上。Qt的圖形用戶界面的基礎是QWidget。Qt本身為了跨平臺兼容性，只能以“最低兼容規(guī)格”來設計。 QT的主要模塊經過多年發(fā)展，Qt不但擁有了完善的C++圖形庫，而且近年來的版本逐漸集成了數據庫、OpenGL庫、多媒體庫、網絡、腳本庫、XML庫、WebKit庫等等，其核心庫也加入了進程間通信、多線程等模塊，極大的豐富了Qt開發(fā)大規(guī)模復雜跨平臺應用程序的能力，真正意義上實現了其研發(fā)宗旨“Code Less；Create More；Deploy Anywhere.”。（5）大量的開發(fā)文檔。甚至還包括正則表達式的處理功能。Qt 提供了一種稱為 signals/slots 的安全類型來替代 callback，這使得各個元件之間的協同工作變得十分簡單。 QT主要優(yōu)勢QT的主要優(yōu)勢有：（1）優(yōu)良的跨平臺特性：Qt支持下列操作系統(tǒng)：Microsoft Windows 95/98， Microsoft Windows NT，Linux，Solaris，SunOS，HPUX，Digital UNIX（OSF/1，Tru64），Irix， FreeBSD，BSD/OS，SCO，AIX，OS390，QNX等等。2013年12月11日,Digia公司Qt開發(fā)團隊宣布Qt 。 QT的發(fā)展歷史1996 OctKDE組織成立1998 Apr 05Trolltech的程序員在 5 天之內將 從Motif移植到 Qt 上1998 Apr 08 KDE Free Qt 基金會成立1998 Jul 09 Qt 發(fā)布1998 Jul 12 KDE 發(fā)布1999 Mar 發(fā)布1999 Mar 12 Qt 發(fā)布1999 Jun 25 Qt 發(fā)布1999 Sep 13 KDE 發(fā)布2000 Mar 20嵌入式Qt 發(fā)布2000 Sep 06 Qt 發(fā)布2000 Oct 05 Qt 發(fā)布2000 Oct 30 Qt/Embedded 開始使用GPL宣言2000 Sep 04 Qt free edition 開始使用 GPL2008 Nokia從Trolltech公司收購Qt, 并增加LGPL的授權模式2011 Digia從Nokia收購了Qt的商業(yè)版權，從此Nokia負責Qt on Mobile, Qt Commercial由Digia負責，根據最新消息，NOKIA已經停止Meltemi系統(tǒng)開發(fā)，QT部門被解散2012 Aug 09 作為非核心資產剝離計劃的一部分，諾基亞宣布將Qt軟件業(yè)務出售給芬蘭IT服務公司Digia。經過多年發(fā)展，Qt不但擁有了完善的C++圖形庫，而且近年來的版本逐漸集成了數據庫、OpenGL庫、多媒體庫、網絡、腳本庫、XML庫、WebKit庫等等，其核心庫也加入了進程間通信、多線程等模塊，極大的豐富了Qt開發(fā)大規(guī)模復雜跨平臺應用程序的能力。Qt是完全面向對象的很容易擴展，并且允許真正地組件編程。所有版本都支持廣泛的編譯器，包括GCC的C++編譯器和Visual Studio。通過語言綁定，其他的編程語言也可以使用QT。它是Digia公司的產品。廣泛用于開發(fā)GUI程序，這種情況下又被稱為部件工具箱。最后，介紹了ZigBee模塊電路的各個接口，以方便最終智能小車的組裝。本論文主要簡述了無線智能小車中所使用的部分技術，即：QT和ZigBee技術。通過ATmega16主控芯片控制傳感器輸入輸出的信號；使用L298N做為電機驅動；ZigBee作為無線通訊裝置；HJIR2紅外傳感器用于發(fā)射和接收紅外線。據BobHeile介紹，目前意大利TIM移動公司已經推出了基于ZigBee技術的Zsim卡，用于移動電話與電視機頂盒、計算機、家用電器之間的通信及停車場收費等。如：檢點里遍布空調供暖（HVAC）設備，如果在每臺空調設備上加上ZigBee節(jié)點，就能對這些空調系統(tǒng)進行實時控制，節(jié)約能源消耗。ZigBee技術應用在數字家庭中，可使人們隨時了解家里的電子設備狀況，并可用于對家中病人的監(jiān)控，觀察病人狀況是否正常以便作出反應。用戶在實現路由算法時，主要通過路由記錄表的配置來實現，通過MAX_RTG_ENTRIES配置路由表的大小，通過MAX_TEQ_ENTRIES配置并發(fā)查找路徑的大小。ZigBee路由器主要的功能是：路徑的開發(fā)和選擇、路徑保持維護、路徑期滿處理。相信隨著無線技術的研究的深入，將有更多的國產的ZigBee產品。像中科院計算所的寧波分所就在專業(yè)