【正文】 時，溫度不過 40 攝氏度，沒有什么變化，所以 if 下面的右側(cè)引腳直接接到 if 條件結(jié)束模塊右上引腳。 通過以上的實驗結(jié)果表明，軟件程序和硬件設(shè)備都是沒有問題的，我們實現(xiàn)了所期望的智能小車對溫度變化的感知結(jié)果，即當(dāng)室內(nèi)溫度大于 40℃，燈 1 亮且蜂鳴器響來進行報警顯 示。選擇 NorthStar 軟件界面的“工具”到 “ 查詢傳感器”，進入到如下傳感器查詢界面，將端口號對應(yīng)設(shè)置為 4 后點擊“啟動服務(wù)”， NorthStar 便開始往控制器下載服務(wù)程序，這時候您會看到多功能調(diào)試器的兩個指示燈變紅、閃爍，調(diào)試器的燈都變綠，輸出窗口提示下載完成說明服務(wù)程序下載成功。當(dāng)小車遇見高溫的物體或者環(huán)境時，小車能自動后退，保護自身的安全，并且能發(fā)出報警的信號，由此可見，具有語音控制及火警功能的智能小車 的設(shè)計成功完成。然后是智能小車的搭建過程。最后做好智能小車的整體調(diào)試。根據(jù)這些控制流程，進行軟件調(diào)試，在調(diào)試程序之前，先檢查各模塊間的連接是否 連接無誤，有無斷路現(xiàn)象。 設(shè)計這個智能小車，首先要了解具有語音控制及火警功能的智能小車設(shè)計的研究背景和研究意義，還有和相關(guān)領(lǐng)域的國內(nèi)外學(xué)術(shù)研究現(xiàn)狀。首先檢查所有線路接觸良好，排除故障，打開開關(guān)，對著麥克風(fēng)進行語音操作，智能小車接收指令良好，能完成 “前進，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，加速，減速，停止，后退”等語音控制的功能。 (14)創(chuàng)建 “ 舵機 ” 模塊，設(shè)置屬性 (15)創(chuàng)建 “ 延時 ” 模塊 (16)把所有模塊按順序連接起來，進行測試。 觀察到 LED 燈 1亮，同時 LED 燈 2開始閃爍。輸出模塊 2的通道為 4，當(dāng)前數(shù)值為 0，加延時模塊 500ms 即亮 秒，然后繼續(xù)添加輸出模塊 2，當(dāng)前數(shù)值為 1，意為熄燈，加一個 500ms 延時模塊，使燈熄 ，以此類推，使得燈 4閃爍兩次后熄滅。 下面開始對某些模塊進行相關(guān)的設(shè)置，設(shè)置變量模塊，雙擊該模塊進入設(shè)置，變量類型改變 bool，名稱設(shè)為“溫度”的拼音縮寫“ wd”。當(dāng)我們用電吹風(fēng)機對溫度傳感器吹熱風(fēng)后， AD 上升至了 82，通過計算得出其感知的熱風(fēng)溫度為 40℃符合報警數(shù)值的要求，然后退出傳感器的查詢界面。 “ 舵機 ” 模塊，設(shè)置模塊屬性。點擊圖 的“新建連接”，輸入網(wǎng)絡(luò)名 (SSID)后點擊確定。如圖所示， 四個輪子的 ID 依次如圖所示： 測試智能小車和電腦的連接 （ 1）用網(wǎng)線連接控制器和 PC機，打開控制器，稍等片刻控制器啟動完畢。 下來了解一下舵機調(diào)試軟件 RobotServoTerminor。 —— 180 度 。它內(nèi)部有一個基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為 20ms,寬度為 的基準(zhǔn)信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較 ，獲得電壓差輸出。依次循環(huán)命令，直到智能小車完成它的指定使命。其他三個輪子亦是如 此。原因是 四個輪子可以單獨驅(qū)動控制，具有很強的機動能力，并且動力比較強勁。其工作流程為：控制信號→控制電路板→電機轉(zhuǎn)動→齒輪組減速→舵盤轉(zhuǎn)動→位置反饋電位計→控制電路板反饋 此智能小車選用 CDS5516 機器人舵機 proMOTION CDS 系列機器人舵機 屬于一種集電機、伺服驅(qū)動、總線式通訊接口為一體的集成伺服單元，主要用于微型機器人的關(guān)節(jié)、輪子、履帶驅(qū)動，也可用于其它簡單位置控制場合。 （ 3） 溫度傳感器 溫度傳感器是一種檢測溫度的部件。構(gòu)成駐極體式電容麥克風(fēng)的內(nèi)部零件相當(dāng)精密，對外部的雜音很敏感，因此為預(yù)防灰塵或異物質(zhì)的侵蝕及電器雜音，要緊緊密封在只有音波可流入的圓形金屬殼中。紅外測距傳感器為模擬量傳感器，接 AD0~AD7 的任意一個接口都可以通過NorthSTAR 進行數(shù)值讀取和編程。實際距離均為 40cm，反射物為一塊 40cmx40cm的白色木板。這些傳感器體積?。ㄊ种复笮。⒅亓枯p（不到 10 克重），接口簡單，用于微型機器人的測距是非常理想的選擇。如果您需要更大容量的電池，請在確認(rèn)電池符合要求（額定電壓 ~ 之間）后，將電池直接連接到用于連接外接直流穩(wěn)壓電源的圓形插座上，而不是替換原裝電池。電池電量不足的情況下，您可以使用直流穩(wěn)壓電源給控制器供電。 靜態(tài)功耗 無外接設(shè)備下的靜態(tài)功耗。 配套 NorthSTAR 圖形化集成開發(fā)環(huán)境，您不用面對令人頭疼的Linux 系 統(tǒng)編程，嵌入式高手基本上都是高薪人士，原因是嵌入式編程難度高、人才少。 MultiFLEX?2PXA270 控制器純粹就是為智能機器人控制而存在的。 （ 2） 第二章主要介紹智能小車設(shè)計需要哪些傳感器、控制器模塊、舵機 /電機模塊以及它們的選型及功能。這個 機器人配備了一個簡單的內(nèi)部和外部傳感器，通過視覺的實際位置和方向的測量，對實際檢測，外部環(huán)境的觸覺和感知能力，并通過在預(yù)反饋信息編程的算法和程序指導(dǎo)調(diào)整的過程。汽車狀況，決定沿路徑，或在路上準(zhǔn)備超車的變化，完全在司機的大腦：接下來，自動根據(jù)跟蹤路徑的需要和車輛動態(tài)駕駛控制軟件。從圖像中提取重要的明場算法，并使用一個矢量驅(qū)動器存儲，如道路消失點 或通道寬度等數(shù)據(jù)參數(shù)可以作為車道標(biāo)志線的計算參考。 1988 年，在都靈的 PROMETHEUS 項目第一次委員會會議上，智能車輛維塔（ VITA, 7t )也進行了展示，該車可以自動停車、行進，并可以向后車傳送相關(guān)駕駛信息。 MOBLAB 是開放“移動試驗室’， 的代名詞，后來用來研發(fā)車載實時圖像處理系統(tǒng) .通過計算機視覺系統(tǒng)來檢測車道軌跡，實現(xiàn)車輛自主駕駛 e MOBLAB 有以下主要特點 :車輛前后裝備彩色攝像機， 用來檢測車輛外部環(huán)境 。 在產(chǎn)品測試，部件測試，電路板和其他類似的產(chǎn)品是應(yīng)用機器人是 常見的。是社會福利的一個福音。于是我們結(jié)合科研項目而確定了這個具有語音控制及火警功能的智能小車設(shè)計類課題。在火場、地震、泥石流等自然災(zāi)害現(xiàn)場都能看到智能小車的身影。 關(guān)鍵詞： 智能小車 控制器 語音控制 避障 Abstract： With the rapid development of science and technology today, the rapid development of the intelligent car also makes it gradually entered people39。 我設(shè)計的這個方案能夠?qū)崿F(xiàn)對智能小車的運動狀態(tài)進行實時控制，具有控制靈活、可靠，精度高的特點，同時可以滿足任務(wù)書對系統(tǒng)的各項要求。以搶救人員，撲救火災(zāi)。以前的氣巖突發(fā)事故將形成，神跡，如爆。在車輛左右側(cè)安裝的毫米波雷達感知道路左右兩側(cè)環(huán)境 。俄亥俄州立大學(xué)智能交通研究所研發(fā)的三智能汽車的原型車，配備不同的傳感器來實現(xiàn)數(shù)據(jù)融合和錯誤檢測技術(shù)：基于視覺系統(tǒng)，雷達系統(tǒng)（橫向位置檢測和車道）：激光掃描測距儀（障礙物檢測）：其他傳感器，如側(cè)向雷達，轉(zhuǎn)向陀螺。 在我國，吉林大學(xué)智能車輛課題組長期從事智能車輛自主導(dǎo)航機理及關(guān)鍵技術(shù)研究。汽 車自主駕駛技術(shù)是集模式識別，智能控制，計算機科學(xué)與技術(shù)全面的汽車動力轉(zhuǎn)向等多學(xué)科，汽車駕駛功能水平的高低往往是作為衡量一個國家的技術(shù)水平控制的重要標(biāo)準(zhǔn)。這種機器人配備多個傳感器，可以檢測到多傳感器信息融合” [多傳感器信息融合）并做出相應(yīng)的決策，獨立完成任務(wù)。包括主程序流程介紹，子程序流程介紹。 控制接口豐富。 MultiFLEX?2PXA270 控制器獨有接口電氣規(guī)范如下表所示： 表 MultiFLEX?2PXA270 控制器的電氣規(guī)范 項目 數(shù)據(jù) 說明 電池電壓 ~ 使用 2節(jié)鋰聚合物電池，標(biāo)稱電壓 ，使用過程電壓范圍為 ~。 I/O 電平 低電平 GND + 高電平 VCC – 數(shù)字量輸入 /輸出 12 個 GND/VCC/SIG 三線制（ SIG可以設(shè)為輸入或者輸出， 在 NorthSTAR 軟件中配置或通過協(xié)議配置）。 在電池的使用過程，您需要注意以下幾點： 電池輸出電壓會隨著電池電量的下降而下降，充滿電時電池電壓約為 ，使 用過程中可能會降低到 。直流穩(wěn)壓電源使用過程中，您需要注意以下情況： 電源的正常輸出能力是 12V/5A，峰值可達到 8A，但是長時間工作在 5A 以上會導(dǎo)致電源過熱，縮短電源使用壽命。這個型號的傳感器作為大多數(shù)微型移動機器人的避碰和漫游測距用傳感器都是足夠的。下圖列出了與傳感器距離為 50cm 的棕色卡片紙、藍色塑料、黑色皮革、白紙四種不同材質(zhì)的傳感器輸出值。 （ 2）聲音傳感器 l 原理 1）駐極體式電容麥克風(fēng)構(gòu)造與原理 機器人上最常用的聲音傳感器就是麥克風(fēng)。為符合放大器所要求的輸入信號耗電流量，必須要經(jīng)由 JFET 使電流量轉(zhuǎn)換成放大器可接受的程度。為了傳感器的安全起見，不要將傳感器放置在超過 80 攝氏度的環(huán)境中，該傳感器并不具備防水能力，請不要用該傳感器測量水溫。 cm 位置保持扭矩 （ 2）位置伺服控制模式下轉(zhuǎn)動范圍 0300176。 （ 2）避障策略： 如下圖所示，我們在小車的前方安裝兩個紅外測距傳感器，如果左邊的傳感器觸發(fā)，但右邊的沒有觸發(fā)，說明機器人左邊有障礙物，但右邊沒有，可以向右邊轉(zhuǎn)彎避開。首先在人說出指令之后，麥克風(fēng)識別出人的聲音，然后進行邏輯判斷是否與紅外測距傳感器接收的指令是否想違背，如果違背應(yīng)該執(zhí)行紅外測距傳感器的指令，若沒有違背，則執(zhí)行麥克風(fēng)的指令。下面是溫度傳感器的邏輯判斷流程圖： 開 始 紅外傳感器接收信號 左側(cè)傳感器和右側(cè)傳感器是否檢測到 障礙物 左側(cè)傳感器是否檢測到障礙物 小車前進 小車后退 小車后退 小車右轉(zhuǎn) 小車左轉(zhuǎn) 否 是 本智能小車要實現(xiàn)能聽懂人類的命令是通過聲音傳感器來實現(xiàn)的， 聲音傳感器是一種很好的人機交互設(shè)備。 舵機的控制一般需要一個 20ms 左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為 0. 5ms2. 5ms 范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分，總間隔為 2ms。 軟件調(diào)試 需要安裝的軟件：具有語音控制及火警功能的智能小車的軟件設(shè)計需要安裝舵機調(diào)試軟件 RobotServoTerminor 和 圖形化交互式機器人控制程序開發(fā)工具NorthStar 首先讓我們了解一下圖形化交互式機器人控制程序開發(fā)工具 NorthStar。 （ 2）舵機節(jié)點搜索，主要用于搜索當(dāng)前連接到 PC 機的舵機設(shè)備。選擇“設(shè)置”224。 在這個過程中，不需要使用任何一個傳感器和舵機，在所有配置頁中都使用默認(rèn)值，一直點“下