【正文】 車采用C語言進行編程，采用一個主程序和四個子程序控制方法對其進行控制。這樣前輪的擺動范圍更大，慣性更大，擺幅也最大，能更好實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。 其次，為什么已經(jīng)訓(xùn)練過的系統(tǒng)在重新運行時還要進行模型裝載？ 在首次訓(xùn)練完成之后，辨識器中保存著訓(xùn)練的模型，但是系統(tǒng)一旦復(fù)位辨識器中的模型就會丟失，所以在重新運行時必須把存儲在 Flash 中的語音模型裝載到辨識器（RAM）中去。 當(dāng) Flash在初始化以后，或者在擦除后為 0xffff，在成功訓(xùn)練并存儲后為 0x0055（該值由辨識器自動生成） 。 } *P_INT_Clear = 0x0004。圖 2Hz定時中斷子函數(shù)void IRQ5(void)__attribute__((ISR))。為了防止出現(xiàn)這種情況，加入了時間控制，在啟動小車運行的同時啟動定時器，定時器時間到停止小車的運行，該定時器借助于 2Hz 時基中斷完成，圖 所示為該程序的流程圖。 //停車 PlaySnd(S_RDY,3)。}//=============================================================// 語法格式： void Stop()。 //以下為中斷定時操作 __asm(int fiq,irq)。 //延時 *P_IOB_Data=0x0900。 //語音提示 *P_IOB_Data=0x0500。}//=============================================================// 語法格式： void TurnRight()。 //以下為中斷定時操作 __asm(int fiq,irq)。 //延時 *P_IOB_Data=0x0500。 *P_IOB_Data=0x0900。}//=============================================================// 語法格式： void TurnLeft()。 //以下為中斷定時操作 __asm(int fiq,irq)。 //提示 *P_IOB_Data=0x0200。}//=============================================================// 語法格式： void BackUp()。 //以下為中斷定時操作 __asm(int fiq,irq)。 //提示 *P_IOB_Data=0x0100。 注：在轉(zhuǎn)彎之前首先讓前輪朝目標(biāo)方向的反方向偏轉(zhuǎn)，然后再讓前輪朝目標(biāo)方向偏轉(zhuǎn)，這樣前輪的擺動范圍更大，慣性更大，擺幅也最大，能更好實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。 右轉(zhuǎn)：由小車的結(jié)構(gòu)原理分析和驅(qū)動電路分析知：小車右轉(zhuǎn)需要兩個條件：，這時對應(yīng)的 I/O 狀態(tài)為：IOBIOB11 為高電平，IOBIOB10 為低電平。 左轉(zhuǎn)：由小車的結(jié)構(gòu)原理分析和驅(qū)動電路分析知：小車左轉(zhuǎn)需要兩個條件：，這時對應(yīng)的 I/O 狀態(tài)為：IOBIOB10 為高電平，IOBIOB11 為低電平。 倒車：由小車的結(jié)構(gòu)原理分析和驅(qū)動電路分析知：只要IOB9 為高電平，IOB8，IOB10，IOB11全部為低電平即可實現(xiàn)小車的倒退。 前進：由小車的結(jié)構(gòu)原理和驅(qū)動電路分析知：只要IOB8 為高電平，IOB9，IOB10，IOB11 全部為低電平即可實現(xiàn)小車的前進。 default: break。 case COMMAND_RIGHT_ID: //識別出第四條命令 TurnRight()。 case COMMAND_LEFT_ID: //識別出第三條命令 TurnLeft()。 case COMMAND_BACK_ID://識別出第二條命令 BackUp()。 case COMMAND_GO_ID: //識別出第一條命令 GoAhead()。 //臨時停車 switch(Result) { case NAME_ID: //識別出名稱命令 Stop()。 //辨識結(jié)果寄存 Result = BSR_GetResult()。注：語音識別程序在語音中斷函數(shù)中進行。 //訓(xùn)練第4個動作}： 語音識別流程如圖 ：首先獲取辨識器的辨識結(jié)果，判斷是否有語音觸發(fā)，如果有語音觸發(fā)則會返回識別結(jié)果的ID號，ID號對應(yīng)名稱或者對應(yīng)不同的動作。 //訓(xùn)練第2個動作 while(TrainWord(COMMAND_LEFT_ID,S_ACT3) != 0) 。 //訓(xùn)練名稱 while(TrainWord(COMMAND_GO_ID,S_ACT1) != 0) 。依次訓(xùn)練小車的名稱—前進指令—倒車指令—左轉(zhuǎn)指令—右轉(zhuǎn)指令，全部訓(xùn)練成功子程序返回，訓(xùn)練結(jié)束。：：當(dāng)程序檢測到訓(xùn)練標(biāo)志位BS_Flag內(nèi)容為0xffff，就會要求操作者對它進行訓(xùn)練操作，訓(xùn)練操作的過程如圖 ：訓(xùn)練采用兩次訓(xùn)練獲取結(jié)果的方式，以訓(xùn)練名字為例：小車首先會提示：給我取個名字吧， 這時你可以告訴它一個名字 （比如Jack） ； 然后它會提示： 請再說一遍， 這時再次告訴它名字 （Jack） ，如果兩次的聲音差別不大，小車就能夠成功的建立模型，名稱訓(xùn)練成功；如果沒能夠成功的建立模型，小車會告知失敗的原因并要求重新訓(xùn)練。復(fù)位后，程序重新執(zhí)行，當(dāng)檢測到訓(xùn)練標(biāo)志位為0xffff時會要求重新對其進行訓(xùn)練。如果辨識結(jié)果為動作指令小車會語音告知相應(yīng)動作并執(zhí)行該動作，在運動過程中可以通過呼叫小車的名字使小車停下來。程序一開始判斷小車是否被訓(xùn)練過，如果沒有訓(xùn)練過則要求對其進行訓(xùn)練，并且會在訓(xùn)練成功之后將訓(xùn)練的模型存儲到FLASH，在以后使用時不需要重新訓(xùn)練；如果已經(jīng)訓(xùn)練過會把存儲在FLASH 中的模型調(diào)出來裝載到辨識器中。必要時還要有對應(yīng)的輸入端設(shè)置和PWM 端口設(shè)置等。5 系統(tǒng)軟件設(shè)計 系統(tǒng)的總體程序流程 系統(tǒng)的總體程序流程如圖 所示：圖 系統(tǒng)總體程序流程圖，分為四大部分：初始化部分、訓(xùn)練部分、識別部分、重訓(xùn)操作。前輪電機控制前輪的方向，后輪電機控制后輪的驅(qū)動。 ：IOB11IOB10IOB9IOB8后電機前電機小車0000停轉(zhuǎn)停轉(zhuǎn)停0001正轉(zhuǎn)停轉(zhuǎn)前進0010反轉(zhuǎn)停轉(zhuǎn)倒退0101正轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)左前轉(zhuǎn)1001正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)右前轉(zhuǎn)另外還有一些不常用的運行狀態(tài)，比如右后轉(zhuǎn)、左后轉(zhuǎn)等，結(jié)合以上對前輪和后輪的狀態(tài)分析，其端口對照如表 所示：IOB11IOB10IOB9IOB8后電機前電機小車0110正轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)右后轉(zhuǎn)1010正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)左后轉(zhuǎn)注意：為了小車的安全請不要出現(xiàn)以下兩種組合情況：表 禁止的輸入狀態(tài)列表IOB11IOB10IOB9IOB8后電機前電機小車**11停轉(zhuǎn)*停11***停轉(zhuǎn)停本章是對小車的硬件進行設(shè)計。在實際應(yīng)用時注意避免出現(xiàn)橋臂短路的情況，這會給電路帶來很大的危害，嚴(yán)重的會燒毀電路。這樣就實現(xiàn)了電機的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、停止三態(tài)控制。如果讓 2 導(dǎo)通 4 關(guān)斷，如圖 ，此時電流將會流經(jīng) Q負載、Q2 組成的回路，電機正轉(zhuǎn) 如果讓 2 關(guān)斷 4 導(dǎo)通，此時電流將會流經(jīng) Q負載、Q4 組成的回路，電機反轉(zhuǎn)。 保護，D1可以防止電源接反燒壞61板。系統(tǒng)供電由電池提供，控制板直接采用電池供電（VCC），然后經(jīng)二極管D1后產(chǎn)生61板電源（VCC_61），通過61板的Vio跳線產(chǎn)生61板的端口電源（V1）。 接口電路：接口電路負責(zé)將61板的I/O接口信號傳送給控制電路板，I/O信號主要為控制電機需要的IOB8~IOB11這四路信號，同時為了方便后續(xù)的開發(fā)和完善，預(yù)留了IOB12~IOB15以及IOA8~IOA15接口，可以在這些接口上添加一些傳感器。右轉(zhuǎn)：前輪電機反轉(zhuǎn)，后輪電機正轉(zhuǎn)，這時小車就會在前后輪共同作用下朝右側(cè)前進。如圖59所示。直走：由小車的結(jié)構(gòu)分析，在自然狀態(tài)下，前輪在彈簧作用下保持中間狀態(tài)，這是只要后輪電機正轉(zhuǎn)小車就會前進。后面兩個車輪由后輪電機驅(qū)動，為整個小車提供動力。其中前面兩個車輪由前輪電機控制，在連桿和支點作用下控制前輪左右擺動，來調(diào)節(jié)小車的前進方向。 MCU連接電路微處理電路即其小系統(tǒng)電路如圖58所示，也是整個設(shè)計的核心部分，此單片機是16位單片機具有強大的處理功能，外部的其它信息由其處理后在傳出，以達到控制效果。 數(shù)模轉(zhuǎn)換電路 按鍵、LED和復(fù)位電路此電路主要是對電源和睡眠指示作用以及復(fù)位重新訓(xùn)練小車等作用如圖示。 SPY0030A工作原理圖 數(shù)摸轉(zhuǎn)換電路凌陽SPCE061A單片機自帶雙通道DAC音頻輸出，DACDAC2轉(zhuǎn)換輸出的模擬量電流信號分別通過AUD1和AUD2管腳輸出，DAC輸出為電流型輸出，所以DAC輸出經(jīng)過SPY0030音頻放大，以驅(qū)動喇叭放音，放大電路如圖54(只列出DAC1,DAC2類似)，這為單片機的音頻設(shè)計提供了極大方便。 音頻電路音頻輸入部分如圖 ，MICP和MICN將隨著MIC產(chǎn)生的波形變化，并在兩個端口處形成兩路反相的波形，再經(jīng)過兩級運放放大，把放大的語音信號交給ADC轉(zhuǎn)換為數(shù)字量，這個時候就可以通過單片機編程對這些數(shù)據(jù)進行處理，比如說進行語音數(shù)據(jù)壓縮、語音識別等。圖中的 SPY0030 是凌陽的一款音頻放大芯片，可以工作在 ~6V范圍內(nèi)，最大輸出功率可達 700mW。 圖 音頻電路音頻電路由音頻輸出和音頻輸入兩部分組成。加入SPY0029A三端穩(wěn)壓器。SPY0029 是凌陽公司設(shè)計的電壓調(diào)整 IC，采用 CMOS 工藝，具有靜態(tài)電流低、驅(qū)動能力強、線性調(diào)整出色等特點， VDDH3 為 SPCE061A的 I/O電平參考，如果該點接 SPCE061A（PLCC84 封裝，下面的介紹中當(dāng)出現(xiàn) SPCE061A的引腳描述時，均指此封裝的芯片）的 51 腳，可使 I/O輸出高電平為 ；VDDP為PLL鎖相環(huán)電源， 接SPCE061A的7腳； VDD和VDDA分別為數(shù)字電源與模擬電源， 分別接SPCE061A的15腳和36腳； AVSS1是模擬地， 接SPCE061A的24腳； VSS是數(shù)字地， 接SPCE061A的38腳； AVSS2接音頻輸出電路的 AVSS2。4 系統(tǒng)硬件設(shè)計 SPCE061A 最小系統(tǒng)SPCE061A 最小系統(tǒng)中，包括 SPCE061A 芯片及其外圍的基本模塊，其中外圍的基本模塊有：晶振輸入模塊（OSC） 、鎖相環(huán)外圍電路（PLL） 、復(fù)位電路（RESET） 、指示燈（LED）等。語音控制：通過語音觸發(fā)小車動作。圖 6PROBE/連接線、計算機三者之間的連接圖 本章對聲控小車方案進行確認(rèn)，最終確定以凌陽61板為主板，小車控制板為輔助板。這樣，就不需要再用仿真器和編程器了，只要按圖 3 所示將其連接好，就可以通過它在PC 機上調(diào)試程序、在線仿真、最后將程序下載到芯片中，完成程序的燒寫。（圖沒有啊?。? 在線調(diào)試器（PROBE）和EZPROBE 接口. 為PROBE 的接口，該接口有5 針，其中兩個分別是地（VSS） 電源（VCC）。SPY0030 是凌陽的芯片，相當(dāng)于LM386，但是比386 音質(zhì)好。3 音頻輸入/輸出接口正如我們在前面介紹的 61 板具有強大的語音處理功能，如圖 2 所示，X1 是語音的MIC 輸入端，帶自動增益（AGC）控制。非懸浮輸入又可以設(shè)置為上拉輸入或是下拉輸入。而且該I/O 口是可編程的，即可以設(shè)置為輸入或輸出。3V 供電電路PLL鎖向環(huán)外部電路Power－電源指示燈Sleep－睡眠指示燈RESET復(fù)位電路K4復(fù)位按鍵PROBE在線調(diào)試器串行5 針接口S5EZPROBE 和PROBE 切換的撥斷開關(guān)J1J3耳機插孔和兩針喇叭插針DAC一路音頻輸出電路，采用SPY0030 集成音頻放大器MIC麥克風(fēng)輸入電路OSC32768 晶振電路VREFA/D 轉(zhuǎn)換外部參考電壓輸入接口R/C芯片其他外圍電阻、電容電路1 SPCE061A功能 61板上有調(diào)試器接口（Probe 接口）以及下載線（EZ_Probe）接口，分別可接凌陽科技的在線調(diào)試器、簡易下載線，配合 unSP IDE，可方便地在板上實現(xiàn)程序的下載、在線仿真調(diào)試。61板”除了具備單片機最小系統(tǒng)電路外，還包括有電源電路、復(fù)位電路、ICE 電路、音頻電路（含 MIC 輸入部分和 DAC 音頻輸出部分）等。在此環(huán)境中，支持標(biāo)準(zhǔn)C語言，可以實現(xiàn)C語言與凌陽匯編語言的互相調(diào)用，并且提供了語音錄放的庫函數(shù)，只要了解庫函數(shù)的使用，就會很容易完成語音錄放，這些都為軟件開發(fā)提供了方便的條件?！痭SP?為核心的SPCE061A微控制器是適用于數(shù)字語音識別應(yīng)用領(lǐng)域產(chǎn)品的一種最經(jīng)濟的選擇。因此，與SPCE500A相比，以amp。micro。與SPCE500A不同的是，在存儲器資源方面考慮到用戶的較少資源的需求以及便于程序調(diào)試等功能，SPCE061A里只內(nèi)嵌32K字的閃存（FLASH）。micro。只要按照該單片機的要求對其編制程序就可以實現(xiàn)很多不同的功能。另外還提供了語音錄放的庫函數(shù)，只要了解庫函數(shù)的使用，就可以很容易的完成語音