工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用(教案)5-搬運(yùn)機(jī)器人及其操作應(yīng)用-文庫吧資料
2025-04-23 00:51本頁面
【正文】 人單步或連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。(5) 檢查試運(yùn)行1 ）打開要測(cè)試的程序文件。3 ）手動(dòng)調(diào)節(jié)相應(yīng)大小的負(fù)壓。 (4) 設(shè)定作業(yè)條件1 ）在作業(yè)開始命令中設(shè)定搬運(yùn)開始規(guī)范及搬運(yùn)開始動(dòng)作次序。? 插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。? 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 12 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)移動(dòng)中間點(diǎn)。程序點(diǎn) 12 （移動(dòng)中間點(diǎn)） ? 手動(dòng)操作搬運(yùn)機(jī)器人到移動(dòng)中間點(diǎn)，并調(diào)整吸盤姿態(tài)。? 插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。? 若有需要可直接輸入搬運(yùn)作業(yè)命令。? 插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。? 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 69 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。程序點(diǎn) 69 （搬運(yùn)中間點(diǎn)） ? 手動(dòng)操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)中間點(diǎn)，并適度調(diào)整吸盤姿態(tài)。? 插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。?若有需要可直接輸入搬運(yùn)作業(yè)命令。?插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。程序點(diǎn) 4（搬運(yùn)作業(yè)點(diǎn)）?確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 3 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)臨近點(diǎn)。? 手動(dòng)操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)作業(yè)臨近點(diǎn)，并調(diào)整吸盤姿態(tài)。?插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。程序點(diǎn) 2 （移動(dòng)中間點(diǎn)） ?確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 1 為搬運(yùn)機(jī)器人原點(diǎn)。 冷加工搬運(yùn)作業(yè)示教程序點(diǎn)示教方法程序點(diǎn) 1 （機(jī)器人原點(diǎn)） ? 按第 3 章手動(dòng)操作機(jī)器人要領(lǐng)移動(dòng)機(jī)器人到搬運(yùn)原點(diǎn)。(2) 新建作業(yè)程序點(diǎn)按示教器的相關(guān)菜單或按鈕，新建一個(gè)作業(yè)程序，如“ Handle_cold” 。搬運(yùn)運(yùn)動(dòng)軌跡圖例程序點(diǎn)說明程序點(diǎn) 說明 吸盤動(dòng)作 程序點(diǎn) 說明 吸盤動(dòng)作程序點(diǎn) 1 機(jī)器人原點(diǎn)程序點(diǎn) 8 搬運(yùn)中間點(diǎn)吸取程序點(diǎn) 2 移動(dòng)中間點(diǎn) 程序點(diǎn) 9 搬運(yùn)中間點(diǎn) 吸取程序點(diǎn) 3 搬運(yùn)臨近點(diǎn) 程序點(diǎn) 10 搬運(yùn)作業(yè)點(diǎn) 放置程序點(diǎn) 4 搬運(yùn)作業(yè)點(diǎn) 吸取 程序點(diǎn) 11 搬運(yùn)規(guī)避點(diǎn)程序點(diǎn) 5 搬運(yùn)中間點(diǎn) 吸取 程序點(diǎn) 12 移動(dòng)中間點(diǎn)程序點(diǎn) 6 搬運(yùn)中間點(diǎn) 吸取 程序點(diǎn) 13 機(jī)器人原點(diǎn)程序點(diǎn) 7 搬運(yùn)中間點(diǎn) 吸取冷加工搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)示教流程 冷加工搬運(yùn)作業(yè)( 1) 示教前的準(zhǔn)備1) 確認(rèn)自己和機(jī)器人之間保持安全距離。 吸盤式 TCP 生產(chǎn)再現(xiàn)TCP 點(diǎn)確定：末端執(zhí)行器不同而設(shè)置在不同位置，就吸附式而言其 TCP 一般設(shè)在法蘭中心線與吸盤平面交點(diǎn)處；夾鉗式其 TCP 一般設(shè)在法蘭中心線與手爪前端面交點(diǎn)處。特點(diǎn)： 定位精確、生產(chǎn)質(zhì)量穩(wěn)定、工作節(jié)拍可調(diào)、運(yùn)行平穩(wěn)可靠、維修方便。而搬運(yùn)系統(tǒng)中末端執(zhí)行器主要有吸附式、夾鉗式和仿人式等形式。 搬運(yùn)機(jī)器人主要包括機(jī)器人和搬運(yùn)系統(tǒng)組成。 夾鉗式手爪常用形式，是通過斜楔、滑槽、連桿、齒輪螺桿或蝸輪蝸桿等機(jī)構(gòu)組合形成，可適時(shí)改變傳動(dòng)比以實(shí)現(xiàn)對(duì)夾持工件不同力的需求。 柔性手 靈巧手搬運(yùn)機(jī)器人夾鉗式、仿人式手爪需要連接相應(yīng)外部信號(hào)控制裝置及傳感系統(tǒng)，以控制搬運(yùn)機(jī)器人手爪實(shí)時(shí)的動(dòng)作狀態(tài)及力的大小，其手爪驅(qū)動(dòng)方式多為 氣動(dòng)、電動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)，對(duì)于輕型和中型的零件采用氣動(dòng)的手爪，對(duì)于重型的零件采用液壓手爪，對(duì)于精度要求高或復(fù)雜的場(chǎng)合采用伺候的手爪。1) 柔性手 柔性手的抓取是多關(guān)節(jié)柔性手腕，每個(gè)手指有多個(gè)關(guān)節(jié)鏈組成，有摩擦輪和牽引絲組成，工作時(shí)通過一根牽引線收緊另一根牽引線放松實(shí)現(xiàn)抓取，其抓取不規(guī)則、圓形等輕便工件。3) 尖型爪 常用于加持復(fù)雜場(chǎng)合小型工件，避免與周圍障礙物相碰撞，也可加持 熾熱工件，避免搬運(yùn)機(jī)器人本體受到熱損傷。1) V 型爪 常用于圓柱形工件，其加持穩(wěn)固可靠，誤差相對(duì)較小。多用于負(fù)載重、高溫、表面質(zhì)量不高等吸附式無法進(jìn)行工作的場(chǎng)合。多用于加持已加工工件、熾熱工件、脆性或薄壁工件等。齒形爪面:指爪面刻有齒紋，主要目的是增加與加持工件的摩擦力，確保加持穩(wěn)固可靠，常用于加持表面粗糙毛坯或半成品工件。根據(jù)被抓取工件形狀、大小及抓取部位的不同，爪面形式常有平滑爪面、齒形爪面和柔性爪面。 磁吸附只能吸附對(duì)磁產(chǎn)生感應(yīng)物體起作用，故對(duì)于要求不能有剩磁的工件無法使用，且磁力受高溫影響較大，故在高溫下工作亦不能選擇磁吸附，所以在使用過程中有一定局限性。 1 — 非導(dǎo)磁體； 2 — 永磁鐵； 3 — 磁軛； 4 — 工件 永磁吸附 利用內(nèi)部激磁線圈通直流電后產(chǎn)生磁力，而吸附導(dǎo)磁性工件。 1 — 橡膠吸盤； 2 — 彈簧； 3 — 拉桿擠壓排氣負(fù)壓氣吸附 利用磁力線通路的連續(xù)性及磁場(chǎng)疊加性而工作，永磁吸盤的磁路為多個(gè)磁系，通過磁系之間的相互運(yùn)動(dòng)來控制工作磁極面上的磁場(chǎng)強(qiáng)度的強(qiáng)弱進(jìn)而實(shí)現(xiàn)工件的吸附和釋放動(dòng)作
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