工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用(教案)2工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)和運動控制-文庫吧資料
2025-04-23 00:51本頁面
【正文】 垂直串聯(lián)多關(guān)節(jié)機器 MOTOMAN MH3F b)水平串聯(lián)多關(guān)節(jié)機器人 MOTOMAN MPP3Sc) 并聯(lián)多關(guān)節(jié)機器人 MOTOMAN MYS650L不同本體結(jié)構(gòu) YASKAWA 機器人工作范圍 工業(yè)機器人的運動控制 機器人運動學(xué)問題工業(yè)機器人操作機可看作是一個開鏈式多連桿機構(gòu) ，始 端連桿就是機器人的基座 ， 末端連桿與工具相連 ， 相鄰連桿之間用一個關(guān)節(jié)（軸）連接在一起 。最大工作速度 在各軸聯(lián)動情況下，機器人手腕中心所能達到的最大線速度。工業(yè)機器人執(zhí)行任務(wù)時，其手腕參考點所能掠過的空間，常用圖形表示。 ~ 177。 ~ 177。 ~ 177。 ~ 177。 ~ 177。 ~ 177。 碼垛 50~800 177。工業(yè)機器人典型行業(yè)應(yīng)用的工作精度作業(yè)任務(wù) 額定負載（ kg ） 重復(fù)定位精度（ mm ）搬運 5~200 177。 。重復(fù)定位精度（簡稱重復(fù)精度）是指機器人重復(fù)定位其末端執(zhí)行器于同一目標位置的能力，目前，工業(yè)機器人的重復(fù)精度可達177。工作精度:機器人的工作精度主要指定位精度和重復(fù)定位精度。額定負載:也稱持重。自由度:物體能夠?qū)ψ鴺讼颠M行獨立運動的數(shù)目，末端執(zhí)行器的動作不包括在內(nèi)。 示教時的數(shù)據(jù)流關(guān)系 工業(yè)機器人的技術(shù)指標機器人的技術(shù)指標反映機器人的適用范圍和工作性能。它是機器人的人機交互接口，機器人的所有操作基本上都是通過它來完成的。 分布式機器人控制器結(jié)構(gòu) 示教器亦稱示教編程器或示教盒，主要由液晶屏幕和操作按鍵組成。分布式系統(tǒng)中常采用兩級控制方式，由上位機和下位機組成。缺點：系統(tǒng)控制缺乏靈活性，控制危險容易集中，一旦出現(xiàn)故障，其影響面廣，后果嚴重；大量數(shù)據(jù)計算，會降低系統(tǒng)實時性，系統(tǒng)對多任務(wù)的響應(yīng)能力也會與系統(tǒng)的實時性相沖突；系統(tǒng)連線復(fù)雜，會降低系統(tǒng)的可靠性。按計算機結(jié)構(gòu)、控制方式和控制算法的處理方法，機器人控制器又可分為 集中式控制 和 分布式控制 兩種方式。依據(jù)控制系統(tǒng)的開放程度，機器人控制器分 3 類：封閉型、開放型和混合型。具有較高的疲勞強度和剛度以及較長的壽命，回差精度穩(wěn)定，高精度機器人傳動多采用 RV 減速器。 機器人關(guān)節(jié)傳動單元 1) 諧波減速器通常由 3 個基本構(gòu)件組成，包括一個有內(nèi)齒的剛輪，一個工作時可產(chǎn)生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個裝在柔輪內(nèi)部、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動軸承的波發(fā)生器，在這 3個基本結(jié)構(gòu)中可任意固定一個，其余一個為主動件一個從動件。 一般將 RV 減速器放置在基座、腰部、大臂等重負載的位置 ( 主要用于 20kg 以上的機器人關(guān)節(jié) ) ；將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部等輕負載的位置 ( 主要用于 20kg 以下的機器關(guān)節(jié) ) 。 目前，除個別運動精度不高、重負載或有防爆要求的機器人采用液
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