m340與atv31的canopen通信及參數(shù)設(shè)置案例-文庫吧資料
2025-04-22 12:32本頁面
【正文】 成的人身傷害和設(shè)備損壞。由于變頻器的內(nèi)部字已經(jīng)映射到本地寄存器%MW，所以直接對%MW100、%MW10%MW20%MW202進(jìn)行編程即可。 ATV31 內(nèi)部字在此僅列出本例中使用的ATV31內(nèi)部寄存器以及對應(yīng)功能,見下表：類型地址代碼說明讀出變量6041ETADDRIVECOM狀態(tài)字6044RFRD電機(jī)輸出頻率寫入變量6040CMDDDRIVECOM命令字6042LFRD在線給定頻率對ATV31變頻器實(shí)現(xiàn)CANopen通信控制的狀態(tài)字和控制字說明如下：位狀態(tài)字ETAD(6041)控制字CMDD(6040)Bit0準(zhǔn)備接通接通Bit1接通電壓無效Bit2操作允許快速制動Bit3故障允許操作Bit4電壓無效0Bit5快速制動0Bit6接通禁止0Bit7報警故障復(fù)位Bit800Bit9線性控制0Bit10達(dá)到給定值0Bit11超過給定值正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)Bit120斜坡制動Bit130注入制動Bit14STOP鍵停止快速制動Bit15旋轉(zhuǎn)方向0 ATV31 DRIVERCOM流程變頻器的內(nèi)部操作遵循DRIVERCOM流程，見下圖：上電是故障？ETA=16***8ATV故障功能失常否CMD=160080故障消失，復(fù)位ETA=16**40ATV鎖定接通禁止CMD=160000禁止電壓 或CMD=160000禁止電壓CMD=160000禁止電壓CMD=160006停車電機(jī)停車修改配置參數(shù)或或或電機(jī)停車修改配置參數(shù)CMD=160000禁止電壓終端上STOP鍵CMD=160002快速停車或或終端上STOP鍵電機(jī)停車修改配置參數(shù)nStETA=16**21ATV等待禁止電壓rdY,dCb…ETA=16**07緊急停車快速停車激活CMD=160007接通CMD=160006停車CMD=160006停車nStETA=16**23ATV就緒接通CMD=16***F激活運(yùn)行CMD=16***F激活運(yùn)行CMD=160007禁止運(yùn)行rUn,rdY…ETA=16**27ATV運(yùn)行運(yùn)行激活CMD=16000B快速停車ATV31的DRIVERCOM流程ATV31的默認(rèn)配置如下:狀態(tài)字ETA注釋命令字CMD注釋160627正常停車或正轉(zhuǎn)運(yùn)行，達(dá)到速度16000F正轉(zhuǎn)運(yùn)行168627反轉(zhuǎn)運(yùn)行，達(dá)到速度16080F反轉(zhuǎn)運(yùn)行160227正轉(zhuǎn)運(yùn)行，ACC或DEC16100F停車(“Stt”配置)168227反轉(zhuǎn)運(yùn)行，ACC或DEC16200F直流注入停車16400F快速停車 編程程序主要是編寫DRIVERCOM流程：ATV31的內(nèi)部狀態(tài)轉(zhuǎn)換都遵循DRIVERCOM流程。其中%MW100為狀態(tài)字，%MW103為輸出速度，%MW201為命令字，%MW202為目標(biāo)速度。所有的配置完成后，點(diǎn)擊快捷菜單上的按鈕，生成所有項(xiàng)目，生成過程中如果出現(xiàn)錯誤，會顯示在Unity下面的消息欄中；如果生成完畢Unity右下腳顯示。PLC可通過SDO實(shí)現(xiàn)非循環(huán)消息傳送。PDO1只能管理4個字節(jié)，2個輸入字節(jié)，兩個輸出字節(jié)；PDO6最多可以管理16個字節(jié)，8個輸入字節(jié)，8個輸出字節(jié)，所以這里采用PDO6進(jìn)行通信控制。此外還有第三種模式，非循環(huán)異步方式，在此種方式中任何時候只要其數(shù)據(jù)值發(fā)生改變，則所傳輸?shù)腜DO被發(fā)送，但僅在SYNC對象允許同步窗口期間可以進(jìn)行。啟用Transmit PDO6 parameter啟用Transmit PDO6 parameter啟用Receive PDO6 parameter啟用Receive PDO6 parameter啟用Transmit PDO6 parameter啟用Transmit PDO6 parameter目標(biāo)速度啟用Transmit PDO6 parameter啟用Receive PDO6 parameterATV31有兩組預(yù)定義的PDO：第一組PDO(PDO1強(qiáng)制適用于所有模式)包括：l 一個接收的PDO，用于控制(控制字CMDD)變頻器；l 一個發(fā)送的PDO，用于控制(狀態(tài)字ETAD)變頻器；PDO1為異步，且傳輸?shù)腜DO僅在其數(shù)據(jù)值改變時發(fā)送。雙擊ATV31圖標(biāo)，以進(jìn)入ATV31從站配置頁面。雙擊方框以添加CANopen從站先雙擊打開CANopen網(wǎng)絡(luò)配置頁面2在上圖中雙擊從站方框，以便添加CANopen從站，在列表中選擇用戶所配置的CANopen從站；。 配置CANopen網(wǎng)絡(luò)和從站步驟動作amp。示例1雙擊CPU上的Canopen通信口，進(jìn)入Canopen通信配置頁面雙擊CANopen通信口,進(jìn)入CANopen通信配置頁面2進(jìn)入Canopen通信配置頁面后，主要配置參數(shù)如下表：參數(shù)值描述Inputs－ words(%MW)100CANopen輸入到本地的數(shù)據(jù)存儲區(qū)的個數(shù)Inputs－Index of 1st %MW100CANopen輸入到本地的數(shù)據(jù)存儲區(qū)的%MW起始地址Outputs－ words(%MW)
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