工業(yè)機(jī)器人第二章自由度-文庫吧資料
2025-01-24 18:17本頁面
【正文】 種關(guān)節(jié)具有二個(gè)自由度； 5）球面關(guān)節(jié)：用字母 S表示 ，允許兩連 桿之間有三個(gè)獨(dú)立的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。 2) 移動(dòng)關(guān)節(jié)：用字母 P表示，它允許兩相鄰連桿沿關(guān)節(jié)軸線作相對(duì)移動(dòng)，移動(dòng)距離為 d， 這種關(guān)節(jié)具有一個(gè)自由度 ； 3）螺旋關(guān)節(jié)：用字母 H表示 ，允許兩連 桿繞軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)按螺旋規(guī)則沿軸 線移動(dòng)，可以有左旋和右旋。 機(jī)器人機(jī)構(gòu) 關(guān)節(jié) 在機(jī)器人機(jī)構(gòu)中，兩相鄰的連桿之間有一個(gè)公共的軸線，兩桿之間允許沿該軸線相對(duì)移動(dòng)或繞該軸線相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，構(gòu)成一個(gè)運(yùn)動(dòng)副，也稱為關(guān)節(jié)。通常，并聯(lián)機(jī)器人的閉合回路多于一個(gè)。如 PUMA系列機(jī)器人。2 機(jī)器人機(jī)構(gòu)分析 ? 機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)是用關(guān)節(jié)將一些桿件（也稱為連桿）連接起來，一般使用二元關(guān)節(jié)，即一個(gè)關(guān)節(jié)只與兩個(gè)連桿相連接。 ? 當(dāng)各連
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