機(jī)控性能與校正ppt課件-文庫吧資料
2025-01-20 21:19本頁面
【正文】 截止頻率不低于 50rad。 校正后系統(tǒng)具有如下特點(diǎn)： 系統(tǒng)校正 — 設(shè)計(jì)方法 ?串聯(lián)超前校正可提高系統(tǒng)的截止頻率和相位裕量，從而減小了階躍響應(yīng)的超調(diào)量和調(diào)節(jié)時(shí)間； ?串聯(lián)滯后校正可以提高系統(tǒng)的相位裕量，降低系統(tǒng)的截止頻率 ,從而提高了系統(tǒng)響應(yīng)的超調(diào)量和抗干擾能力； ?滯后 超前校正兼有兩者的優(yōu)點(diǎn)，既可提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度、降低超調(diào)量，又能抑制高頻噪聲。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。c? 附近。 滯后網(wǎng)絡(luò)怎么能提高系統(tǒng)的相角裕度呢？ 系統(tǒng)校正 — 校正的分類與方法 在設(shè)計(jì)中力求避免最大滯后角發(fā)生在已校系統(tǒng)開環(huán)截止頻率 39。39。39。 的相位超前角，則要在兩個(gè)超前網(wǎng)絡(luò)相串聯(lián)來實(shí)現(xiàn)，并在所串聯(lián)的兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)之間加一隔離放大器，以消除它們之間的負(fù)載效應(yīng)。 。 由于 )的數(shù)值， 零極點(diǎn)分布特點(diǎn) 系統(tǒng)校正 — 校正的分類與方法 22 )(1lg20)(1lg20)(lg20 ???? TaTjG c ???????? a r c t g Ta r c t g a Tc ??)(TsaT ssaGc ???11)(由 得： 網(wǎng)絡(luò)頻率特性圖如圖所示 TaT11 至之間的輸入信號(hào)有明顯的微分作用，在該頻率范圍內(nèi)輸出信號(hào)相角比輸入信號(hào)相角超前，超前網(wǎng)絡(luò)的名稱由此而得。 TsaT ssaGc ???11)(因此得傳遞函數(shù)： 系統(tǒng)校正 — 校正的分類與方法 ?T1?T?1?0j超前網(wǎng)絡(luò)的零極點(diǎn)分布 1?a故超前網(wǎng)絡(luò)的負(fù)實(shí)零點(diǎn)總是位于負(fù)實(shí)極點(diǎn)之右，兩者之間的距離由常數(shù) 決定。 校正原理及其頻率特性： ?T1?T?1?0jrucu1R2RC 相位超前校正 系統(tǒng)校正 — 校正的分類與方法 sCRRRsGsUsUcrc????12211)()()(CsRRRR11221 ???CsRRRRCsRR211212 )1(????)/()()/()1(2121212112RRCsRRRRRRCsRR??????221RRRa ??11()1ca TsGsa Ts????系統(tǒng)校正 — 校正的分類與方法 2121RRCRRT??時(shí)間常數(shù) 221RRRa ??分度系數(shù) CRaT 1?rucu1R2RCa采用超前網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行串聯(lián)校正時(shí)，整個(gè)系統(tǒng)的開環(huán)增益要下降 a倍。 如果輸入信號(hào)的帶寬為 M?~0則 Mb ?? )10~5(?請(qǐng)看系統(tǒng)帶寬的選擇的示意圖 選擇要求 系統(tǒng)校正 — 性能指標(biāo) dB )( ?L0帶 寬?b?33?0?M?1?n?)( ?j?)( ?jR)( ?jN)0( j?)0( j?噪聲 輸入信號(hào) 系統(tǒng)校正 — 性能指標(biāo) 三、校正的分類及方法 ?串聯(lián)校正 )( sR )( sC)( sG)( sH)( sE)( sc?)( sG o校正裝置 系統(tǒng)校正 — 校正的分類與方法 ?反饋校正 )( sR)( sC)( sH)( sE)( sGo?)( sGc?校正裝置 ?順饋校正 )( sX iG ( s )G c ( s ) )( sX o+++)( sE系統(tǒng)校正 — 校正的分類與方法 串聯(lián)校正： 校正環(huán)節(jié) Gc(s)串聯(lián)在傳遞函數(shù)方框圖的前向通道中。在控制系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行中，輸入信號(hào)一般是低頻信號(hào)，而噪聲信號(hào)是高頻信號(hào)。如圖所示：當(dāng)0ξ，ωc/ωn1，阻尼比在此范圍內(nèi)，用 ωc替代ωn誤差小于 15% 。 時(shí)， Mp=0。 隨著 γ增加， Mp 減小。 當(dāng) γ=0。 系統(tǒng)校正 — 性能指標(biāo) ?諧振頻率、調(diào)節(jié)時(shí)間 221 ??? ?? nr)/(21)4~3()/()4~3( 2 rnSt ????? ???諧振頻率： 調(diào)整時(shí)間： 對(duì)于給定的阻尼比 ξ，調(diào)整時(shí)間 ts與諧振頻率 ωr成反比，ωr大的系統(tǒng)，瞬態(tài)響應(yīng)速度快； ωr小的響應(yīng)速度慢。 系統(tǒng)校正 — 性能指標(biāo) ?諧振峰值與超調(diào)量 7 0 201212 ????? ???rM %10021 ?? ?????eM p01230 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1 . 0M rM pξMp, Mr最大超調(diào)量和諧振峰值隨 ξ的增大而減小。 輸 出 量串 聯(lián)補(bǔ) 償 元 件放 大 元 件 執(zhí) 行 元 件 被 控 對(duì) 象反 饋補(bǔ) 償 元 件測 量 元 件局 部 反 饋為 改 善 系 統(tǒng) 性 能測量元件被控對(duì)象執(zhí)行元件局部反饋放大元件串聯(lián)補(bǔ)償主反饋反饋補(bǔ)償為改善系統(tǒng)性能輸入量 輸出量系統(tǒng)校正 — 設(shè)計(jì)原理 二、系統(tǒng)的性能指標(biāo) 時(shí)域指標(biāo) 穩(wěn)態(tài)型別、靜態(tài)誤差系數(shù) 動(dòng)態(tài)超調(diào)、調(diào)整時(shí)間、上升時(shí)間、峰值時(shí)間 頻域指標(biāo) 開環(huán)頻率、閉環(huán)帶寬、諧振峰值、諧振頻率 增益、穿越頻率、幅值裕度和相位裕度 以 頻域特征量 －閉環(huán)頻率特性（諧振峰值、諧振頻率、帶寬頻率）或開環(huán)頻率特性（相角裕
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