機(jī)械制造裝備教案(89章)-文庫吧資料
2025-01-18 13:53本頁面
【正文】 1)運(yùn)行中應(yīng)可靠地、無損傷地、快速地實(shí)現(xiàn)物料流動(dòng)，為此應(yīng)有寬敞、方便、快捷、可靠的運(yùn)輸通道和運(yùn)輸設(shè)備，還應(yīng)有良好的管理系統(tǒng)。 在工廠就是指原材料和毛坯進(jìn)廠，經(jīng)過儲(chǔ)存、加工、裝配、檢驗(yàn)、包裝，直至成品核廢料出廠，在倉庫、車間、工序之間流轉(zhuǎn)、移動(dòng)和儲(chǔ)存的全過程。 一、末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu) 又稱手不能執(zhí)行忍受的部分功能。 （ 5）平面關(guān)節(jié)型：采用兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)控制前后、左右和上下運(yùn)動(dòng)，其工作空間的軌跡為矩形回轉(zhuǎn)體。結(jié)構(gòu)緊湊，工作空間工作范圍大但結(jié)構(gòu)復(fù)雜。 （ 2）直角坐標(biāo)型：其運(yùn)動(dòng)部分有 3相互垂直的直線移動(dòng)所組成，其工作空間圖形為長方體，它在各個(gè)軸向的距離，可在各坐標(biāo)軸上直接讀出，直觀性強(qiáng)，易于進(jìn)行位置和姿態(tài)的編程計(jì)算，定位精度高，結(jié)構(gòu)簡單；但與圓柱坐標(biāo)向相比，其機(jī)體所占空間體積大，靈活性差。 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)基本類型 （ 1）圓柱坐標(biāo)型：通過 1個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng) 2個(gè)移動(dòng)共 3個(gè)自由度組成的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，工作空間圖形委員助興。 機(jī)器人的工作空間與坐標(biāo)系 是指機(jī)器人正常工作時(shí)，手腕參考電或者機(jī)械接口坐標(biāo)系原點(diǎn)能在空間活動(dòng)的最大范圍。 工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類型特征，用它的結(jié)構(gòu)坐標(biāo)形式和自由度表示，空間活動(dòng)范圍用它的工作空間來表示。歸納起來可分為兩大類：指令給定裝置和信息顯示裝置。 檢測裝置 (inspect settings)主要是對執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置、速度和力等信息進(jìn)行檢測，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定值進(jìn)行比較后，對執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整。若工業(yè)機(jī)器人不具備信息反饋功能，則為開環(huán)控制統(tǒng)；若具備信息反饋功能，則為閉環(huán)控制統(tǒng)。 控制系統(tǒng) (control system)是工業(yè)機(jī)器人的指揮系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的傳動(dòng)方式有四種：液壓式、氣壓式、電氣式和機(jī)械式。 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) (drive system)由驅(qū)動(dòng)器、減速器、檢測元件等組成。 (4)機(jī)座 (seat)是用來支撐手臂，并安裝驅(qū)動(dòng)裝置和其他裝置的基礎(chǔ)部件。 (3)手臂 (arm)是用于支撐和調(diào)整手腕和末端執(zhí)行器位置的部件。 （ 2)手腕 (wrist）是支撐和調(diào)整末端執(zhí)行器姿
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1