非線性動態(tài)系統(tǒng)模型與辨識-文庫吧資料
2024-10-22 05:31本頁面
【正文】 )())(()]()[()(,39。 仿真對象模型： y k y k u k( ) . sin( ( )) . ( )? ? ?1 0 8 1 2 辨識器 NNI 用基本 El m an 網(wǎng)絡(luò) N1 4 4 1, , ,，見圖。 辨識結(jié)果： x 軸：eExx? ????2 367 102 1944 1099. *. * ； y 軸：eEyy? ????7 6057 102 6724 1078. *. * Ex、Ey 是 1 800 次訓(xùn)練的 E 的均值： E E kx xk???( ( )) /1100100 ； E E ky yk???( ( ) ) /1100100 0 20 40 60 80 1000 . 0 2 0 50 . 0 2 10 . 0 2 1 50 . 0 2 20 20 40 60 80 100 0 . 0 4 8 0 . 0 4 6 圖 356 辨識結(jié)果 左圖 （ x軸） 右圖（ y軸） 14 （ 4） 兩種辨識結(jié)構(gòu)比較 一軸結(jié)構(gòu)： x 軸 1,3,2N ， y 軸 1,3,2N ，權(quán)系值＝ 24 個(gè) 兩軸結(jié)構(gòu)： 2,5,2N ，權(quán)系值＝ 25 個(gè) 計(jì)算復(fù)雜度大 所用數(shù)字式儀表量測噪聲 ? x 、? y 的方差，與 E x 、 E y 比較，可以忽略。11kwkIkxfkekwkEkwijixijij???? ???? 取?＝ 0 .3 13 1800 次 訓(xùn)練 ，得到 W 、 V 權(quán)系 。 網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練步驟 （以一軸結(jié)構(gòu) ( x 軸 ) 為例） ： ① 設(shè)準(zhǔn)則函數(shù) )(21)]1(?)1([21)(22kekxkzkExxx????? ② BP 算法訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò) 以一軸結(jié)構(gòu) ( x 軸 ) 為例。( )( )x ky kNQ R k R kkkxy???????? ? ? ???????11 2? W?? 11 以一軸辨識結(jié)構(gòu) x軸為例： 第一層節(jié)點(diǎn)輸入輸出相同： ? ? ? ?)(),()(),()(21kRkRkIkIk ????I 第二層 i 節(jié)點(diǎn)輸出 ： o k f x ki i( ) [ ( )]? x k w k I ki ijjj( ) ( ) ( )???102，1)(0?kI f x e ex x( ) ( ) / ( )? ? ?? ?1 1 輸出層節(jié)點(diǎn)輸出 ： )()()1(?12kokwkxinii???? , n =3 1wij：節(jié)點(diǎn) j 至 i 的權(quán)值（第一至第二層節(jié)點(diǎn)）； 10wi ：第二層節(jié)點(diǎn) i 的閾值； 2wi：第二層節(jié)點(diǎn) i 至輸出節(jié)點(diǎn)的權(quán)值。 ]x k Nx R k R k? ? ?1 ? W y 軸 （ N 2,3,1 ） ? ( ) [ ( ), ( )。 （ 1 ） 實(shí)測數(shù)據(jù) 采樣周期 T = 30 秒， x 、 y 軸各采集 100 個(gè)數(shù)據(jù)： 圖（ a ）、（ b ）： x 、 y 軸力矩器電流在標(biāo)準(zhǔn)電阻上壓降采樣值 z kx( ) 、 z ky ( ) ； 圖（ c ）、（ d ）：熱敏電阻值采樣值 R k( ) 、 ? R k( ) 。 5 以系統(tǒng) M1為例 用串 — 并聯(lián)型結(jié)構(gòu)辨識 、 并聯(lián)型結(jié)構(gòu)辨識 ，見圖 351（ a）、（ b） 圖 351 被辨識系統(tǒng)模型 M1兩種辨識結(jié)構(gòu) 6 ? 內(nèi)時(shí)延反饋網(wǎng)絡(luò) 圖 352是以 Elman網(wǎng)絡(luò)為辨識器之例，辨識 M1型系統(tǒng)。 ]y k w y k i N u k u k miin? ? ? ? ???11? ? W （ P M 5 ） ? ( ) [ ? ( ), ? ( )。 ]y k Ng y k
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