非線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)模型與辨識(shí)-文庫吧
2025-09-17 05:31 本頁面
【正文】 反饋網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)，表達(dá)式： （ P M 1 ） ? ( ) [ ? ( ), , ? ( )。 ( ), , ( )。 ]y k Ng y k y k n u k u k m? ? ? ? ?1 1? ? W （ P M 2 ） ? ( ) [ ? ( ), , ? ( )。 ] [ ( ), , ( )。 ]y k Ng y k y k n N u k u k m? ? ? ? ? ?1 1? ?V W? （ P M 3 ） ? ( ) [ ? ( ), , ? ( )。 ] ( )y k Ng y k y k n u k m? ? ? ?1 ? V （ P M 4 ） ? ( ) ? ( ) [ ( ), , ( )。 ]y k w y k i N u k u k miin? ? ? ? ???11? ? W （ P M 5 ） ? ( ) [ ? ( ), ? ( )。 ] ( )y k Ng y k y k n w u k iiim? ? ? ? ???11? V 網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練開始時(shí)，很難使其輸出收斂于系統(tǒng)的輸出，也可能不穩(wěn)定。 5 以系統(tǒng) M1為例 用串 — 并聯(lián)型結(jié)構(gòu)辨識(shí) 、 并聯(lián)型結(jié)構(gòu)辨識(shí) ，見圖 351（ a）、（ b） 圖 351 被辨識(shí)系統(tǒng)模型 M1兩種辨識(shí)結(jié)構(gòu) 6 ? 內(nèi)時(shí)延反饋網(wǎng)絡(luò) 圖 352是以 Elman網(wǎng)絡(luò)為辨識(shí)器之例，辨識(shí) M1型系統(tǒng)。 圖 3 5 2 內(nèi)時(shí)延反饋網(wǎng)絡(luò)非線性系統(tǒng)辨識(shí) NNI 1?z )(? ky e ( k ) )( ku )( ky P 7 角度傳感器啟動(dòng)漂移數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上，用并聯(lián)辨識(shí)結(jié)構(gòu)，建立漂移特性與溫度（熱敏電阻值）的動(dòng)態(tài)非線性模型。 （ 1 ） 實(shí)測數(shù)據(jù) 采樣周期 T = 30 秒， x 、 y 軸各采集 100 個(gè)數(shù)據(jù)： 圖（ a ）、（ b ）： x 、 y 軸力矩器電流在標(biāo)準(zhǔn)電阻上壓降采樣值 z kx( ) 、 z ky ( ) ； 圖（ c ）、（ d ）：熱敏電阻值采樣值 R k( ) 、 ? R k( ) 。 例 351 工程實(shí)例 (a) (b) (c) (d) 8 （ 2） 模型結(jié)構(gòu)的確定 由 實(shí)測數(shù)據(jù) 得到 z k R kx( ) ( )? ? 、 z k R ky( ) ( )? ? 間呈非線性關(guān)系，用兩種非線性動(dòng)態(tài)模型描述： ① 一軸 z k g R k R k kx x( ) [ ( ), ( )] ( )? ? ? ?1 ? ? z k R k R k ky y( ) [ ( ), ( )] ( )? ? ? ?1 ? ?? ② 兩軸 ? ?z kz kQ R k R kkkxyxy( )( )( ), ( )( )( )???????? ? ? ???????11??? ?xk( ) 、 ? y k( ) ：輸出量測噪聲； ? R k( ) ：相鄰采樣點(diǎn)電阻值變化： ? R k R k R k( ) ( ) ( )? ? ? 1 7 . 5 80 . 0 2 0 50 . 0 2 10 . 0 2 1 50 . 0 2 27 . 5 8 0 . 0 4 8 0 . 0 4 6 圖 3 5 4 測試數(shù)據(jù)分析 (a ) )()( kRkz x ?? (b ) )()( kRkz y ?? 9 選擇 并聯(lián)結(jié)構(gòu)非線性 DTNN 為辨識(shí)模型 ： 按拍延遲線＋ BP 網(wǎng)絡(luò) ① 一軸辨識(shí)模型 x 軸 （ N 2,3,1 ） ? ( ) [ ( ), ( )。 ]x k Nx R k R k? ? ?1 ? W y 軸 （ N 2,3,1 ） ? ( ) [ ( ), ( )。 ]y k Ny R k R k? ? ?1 ? V 10 ② 兩軸辨識(shí)模型 ? ?? ( )
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