【正文】 IN2 接低電平，電機 M1 正轉。分別為 M1 和 M2。 驅動模塊 原理及 電路原理圖 電路原理 圖如下圖 39 所示 。 其中 6 和 11 引腳是它的使能端 ， 一 個使能端控制一個電機 ， 只有當它們都是高電平的時候兩個電機才有可能工作， 12 是 298 的信號輸入端和單片機的 IO 口相連， 1 14 腳是輸出端，輸入 5 和 7 腳控制輸出 2 和 3 腳 ， 輸入的 12 腳控制輸出的 1 14 腳。 項目 使用的是 4 個直流電機， 項目中 使用了兩塊 L298N 電機驅動來驅動這四個直流電機的轉動。內含兩個 H 橋的高電壓大電流全橋 式驅動器，可以用來驅動直流電動機和步進電動機、繼電器線圈等感性負載；采用標準邏輯電平信號控制；具有兩個使能控制端，在不受輸入信號影響的情況下允許或禁止器件工作有一個邏輯電源輸入端，使內部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測電阻，將變化量反饋給控制電路。該芯片采用 15 腳封裝。常用的電機驅動芯片有 L297/298， MC33886， ML4428 等。直流電機的控制很簡單，性能出眾，直流電源也容易實現(xiàn)。 電機驅動 電路 電動小車的驅動不但要求電機驅動系統(tǒng)具有高轉矩重量比、寬調速范圍、高可靠性，而且電機的轉矩 轉速特性受電源功率的影響，這就要求驅動具有盡可能寬的高效率區(qū)。單片機的串口中斷，用于與路由器進行的串口通訊，接收電腦終端發(fā)送的串口指令。 四川信息職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 第 14 頁 共 52 頁 89C52 單片機的 I/O 口信號輸出，主要是給驅動模塊送控制 信號用于控制電機的轉動、給舵機送 PWM 控制信號控制舵機的偏轉以及控制開關蜂鳴器、燈光等。 12345678RST91011121314151617XTAL218XTAL119VSS202122232425262728PSEN29ALE/PROG30EA/VPP313233343536373839VCC40U2STC12C5A60S21 2 3 4 5 6 7 816 15 14 13 12 11 10 910KRP2Res Pack4VCCD0D1D2D3D4D5GNDD6D7TXRX12Y112M30pFC1Cap30pFC2Cap1KR8Res2220R6Res222uFC5CapS2SWPBVCCGNDGND 圖 36 單片機最小系統(tǒng)電路圖 89C52 單片機的 I/O 口的輸入功能用于傳感器信號的輸入處理。 （ a）上電自動復位 （ b）手動復位 圖 35 單片機復位電路示意圖 在此圖中， C C2 電容的作用的是穩(wěn)定頻率和快速起振，其值為 5~30pF，在此選擇 30pF；晶振 X1 的振蕩頻率范圍在 ~33MHz 之間選擇， 因為需要使用串通訊涉及波特率，所以 在此選擇 。同時，也采用手動復位電路。 由于 STC89C52RC 單片機芯片內有時鐘振蕩電路，所以此系統(tǒng)單片機均采用內部時鐘方式。單片機常見的復位電路有兩種基本形式：一種是上自動 電復位，另一種是手動復位。 （ a）內部時鐘方式 （ b）外部時鐘方式 圖 34 單片機時鐘信號示意圖 3．復位電路 單片機復位是使 CPU 和系統(tǒng)中的其他功能部件都恢復到一個確定的初始狀態(tài)，并從這個狀態(tài)開始工作。 MCS51 系列單片的時鐘信號可以由兩種方式產(chǎn)生：一種為內部時鐘方式，利用芯片內部的振蕩電路；另一種為外部時鐘方式。 2．時鐘電路 單片機的時鐘信號為單片機芯片內部的各種操作提供時間基準，時鐘電路為單片機產(chǎn)生時鐘脈沖序列。其組成方框圖如圖 33 所示 。空置模式會被激活如果端口處 于復位狀態(tài)或者中斷系統(tǒng)有效。特殊功能端和板子上的隨機存儲器在空置狀態(tài)保持各自的電平。 空置模式： 用戶的軟件都可以調用空置模式。這是由于振蕩器電容和反饋電容之間的相互作用。由 于輸入到內部的時鐘信號電路通過了一個二分頻的信號，外部信號的工作周期比沒有別的要求，但是最大值和最小值的大小可以在數(shù)據(jù)表上觀察出來。 振蕩電路： 外接石英晶體或者陶瓷諧振器以及電容 C C2 接在放大器的反饋回路中構成并聯(lián)振蕩電路。 XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內部時鐘工作電路的輸入。注意加密方式 1 時， /EA 將內部鎖定為 RESET；當 /EA 端保持高電平時 ，此間內部程序存儲器。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時，這兩次有效的 /PSEN 信號將不出現(xiàn)。 /PSEN：外部程序存儲器的選通信號。另外，該引腳被略微拉高。如想禁止 ALE 的輸出可在 SFR8EH 地址上置 0。因此它可用作對外部輸出的脈沖或用于定時目的。 四川信息職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 第 11 頁 共 52 頁 在 FLASH 編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。當振蕩器復位器件時，要保持 RST 腳兩個機器周期的高電平時間。作為輸入，由于外部下拉為低電平， P3 口將輸出電流（ ILL）這是由于上拉的緣故。 P3 口： P3 口管腳是 8 個帶內部上 拉電阻的雙向 I/O 口，可接收輸出 4 個 TTL門電流。在給出地址 ―1‖時，它利用內部上拉優(yōu)勢，當對外部八位地址數(shù)據(jù)存儲器進行讀寫時， P2 口輸出其特殊功能寄存器的內容。這是由于內部上拉的緣故。 P2 口： P2 口為一個 內部上拉電阻的 8 位雙向 I/O 口， P2 口緩沖器可接收，輸出 4 個 TTL 門電流，當 P2 口被寫 ―1‖時，其管腳被內部上拉電阻拉高，且作為輸入。 P1 口管腳寫入 1 后，被內部上拉為高，可用作輸入， P1 口被外部下拉為低電平時，將輸出電流，這是由于內部上拉的緣故。在 FIASH 編程時， P0 口作為原碼輸入口，當 FIASH 進行校驗時， P0 輸出原碼，此時 P0 外部必須被拉高。當P1 口的管腳第一次寫 1 時，被定義為 高阻 輸入。 GND：接地。 1 PDIP(40)和 PLCC(44)封裝形式。 1 4 層優(yōu)先級中斷結構。 1 工作電壓。 1時鐘頻率 。 片內 8kROM（可擴充 64kB 外部存儲器）。 —自動地址識別。 全雙工串行通信口。 向上或向下定時計數(shù)器。 2 、 32 個雙向 I/O 口。 89C52 有 PDIP(40pin)和 PLCC(44pin)兩種封裝形式。在空閑模式下凍結 CPU 而 RAM定時器 、串行口和中斷系統(tǒng)維持其功能。89C52 內置 8 位 中央處理單元 、 256 字節(jié)內部數(shù)據(jù)存儲 器 RAM、 8k 片內程序存儲器（ ROM） 32 個雙向輸入 /輸出 (I/O)口、 3 個 16 位定時 /計數(shù)器和 5 個兩級中斷結構，一個全雙工串行通信口，片內時鐘振蕩電路。 主控制芯片 89C52 89C52 是 宏晶 公司 MCS51 系列單片機中基本的產(chǎn)品 ，它采用 ETC 公司可靠的 CHMOS 工藝技術制造的高性能 8 位單片機，屬于標準的 MCS51 的 HCMOS產(chǎn)品。 sync； sync； reboot 插上 301 芯片 的攝像頭，在電腦上打開我們的一個 wifi 小車的控制界面軟件，選擇 wifi 控制模式，然后打開視頻，這時我們可以看到一個穩(wěn)定視頻信號通過路由器無 四川信息職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 第 9 頁 共 52 頁 線傳送到了我們的電腦終端，至此說明我們路由器刷機及其配置完成。） !/bin/sh /etc/ START=80 killall mjpg_streamer start() { mjpg_streamer b i r 640x480 f 15 o – p 8080 w /web mjpg_streamer b i r 352x288 f 15 y o output_. so p 8080 w /web ser2 } stop(){ killall mjpg_streamer killall ser2 } c、保險起見，修改 wificar 腳本權限 。 由于我使用的攝像頭是 301 芯片的，在電腦上顯示會花屏，所以還需要對腳本進行修改，其操作 步驟 如下： 具體步驟： a、登陸路由器 ： tel (IP 地址根據(jù)你的路由器實際地址而定 )。 四川信息職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 第 8 頁 共 52 頁 用 putty 登陸路由，轉到 /etc/，可以看到一個 文件，打開它可以看到路由串口的配置信息，默認配置的波特率是 9600,8 位數(shù)據(jù)位， 1 位停止位，無校驗位。 重新打開路由電源，和第四 步 一樣，通電 3 秒內按下回車鍵阻止 CFE 繼續(xù)啟動打開瀏覽器，輸入 ，應看到上傳固件的的選擇文件， putty 窗口也會出現(xiàn)路由器升級進度信息，此時千萬不要斷電，理論上此時斷電會 刷壞路由器 ，升級完成后，耐心等待 5 分鐘，路由器會自動 重啟 。 輸入小寫 e a， e a 之間有個回車鍵，然后 再 按下 y， 點擊 回車，路由器開始擦除清除原系統(tǒng)固件 。 用 USB TTL 線接好路由的 GND、 RXD、 TXD 三條線（ VCC 電源千萬別接，會燒路由），打開 putty，選好端口號，端口號請查看電腦設備管理器，設置波特率為115200，點擊下面的 Open。 支持 Luci/web 管理 ,錯誤設置后不能進入的，可以長按復位鍵 回初始模式 網(wǎng)絡設置 ， 目前是 AP 模式， IP:。 刷機固件介紹 固件 wifirobotsopenwrtRG100A_DB120cfe 固件說明： Ser2 已設置開機啟動 圖 31 db120wg 路由器 圖 32 路由器內部結構圖 四川信息職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 第 7 頁 共 52 頁 mjpg_streamer 開機啟動。 方案選擇：基于我們對成本和制作性的考慮我們選取的是方案二。 方案二：利用網(wǎng)上大家公認做 wifi 小車較好的大亞 db120wg 無線路由器，作為我們的 wifi 智能小車的 wifi 連接模塊，使用我們教學用的 51 系列單片機 89C52 做為我們wifi 智能小 車 的控制芯片。 系統(tǒng)方案的選擇與比較 方案一：選擇網(wǎng)上已經(jīng)經(jīng)過改裝過的 wifi 小車專用的 TP—LINK WR703N 無線路由器做為我們 wifi 小車的 wifi 連接 模塊，使用 MSP430g2553 單片機作為 wifi 小車的控制芯片。路由器接收到數(shù)據(jù)后通過內部的串口發(fā)送軟件，將接收到的命令和數(shù)據(jù)，通過路由器串口發(fā)送到 89C52 單片機的串口 端 ，單片機接收到這些命令后執(zhí)行相應的指令，如：驅動小車運動、舵機運動、蜂鳴器鳴叫、照明電路的開關等。 路由器用于接收電腦等終端設備發(fā)送的指令和將攝像頭采集到的視頻信號傳送到電腦等終端設備；單片機最小 系統(tǒng)是整個小車的控制核心，控制 著 各個模塊統(tǒng)一協(xié)調工作；電機驅動電路用于驅動電機轉動，可以使電機產(chǎn)生正轉、反轉，從而使車體產(chǎn)生前進 、 后退 、 轉彎等動作；電機的作用就是使整個車體運動；電平轉換電路是將路由器輸出的 串口電平轉換為單片機能判斷的 高低 電平；電源電路作用是為整個小車系統(tǒng)共電；舵機制作成云臺，然后裝上攝像頭，使攝像頭 可實現(xiàn)上下、水平方向 180 度旋轉路由器模塊 89C52單片機 電機驅動模塊 蜂鳴器電路 照明電路 攝像頭 電腦控制終端 電機 圖 21 系統(tǒng)結構框圖 四川信息職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 第 5 頁 共 52 頁 調節(jié) ；攝像頭用于采集視頻信號；蜂鳴器電路用于報警提示；照明電路為小車在夜間行駛提供照明。 整機系統(tǒng) 如圖 21 所示 。我們在第 3 章主講單片機與路由器的設計，包括了單片機最小系統(tǒng)的電路設計對路由器進行刷機處理；整個小車的一個供電電源的設計，需要通過電源給整個系統(tǒng)供 12V、 8V、 5V 等幾個電壓；電機的驅動模塊，詳細的說明了電機驅動的原理 ，視頻信號的采集；第 4 章程序的設計給出了程 序整體的流程圖及編寫思想；第 5 章調試簡述整機的每個模塊調試及方法。WIFI 遙控的智能小車控制系統(tǒng)，包括了對驅動電路，紅外通訊以及無線視頻通信等的 四川信息職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 第 3 頁 共 52 頁 探索和研究。新一代單片機為外部提供了相當完善的總線結構，為系統(tǒng)的擴展與配置打下了良好的基礎。 89C52內部有時鐘電路，但需要石英晶