【正文】 戶(hù)可在 OnComm 事件處理程序中進(jìn)行相應(yīng)處理。當(dāng)發(fā)送緩沖區(qū)中字符數(shù)小于該值時(shí)， MSComm 控件設(shè)置 Commevent 屬性為 ComEvSend，并產(chǎn)生 OnComm 事件。用戶(hù)程序就可在 OnComm 事件處理程序中進(jìn)行相應(yīng)的處理。 CommEvent 是一個(gè)非常重要的屬性，該屬性設(shè)計(jì)時(shí)無(wú)效，運(yùn)行時(shí)只讀。 Input 從接收緩沖區(qū)中讀取數(shù)據(jù)并清空該緩沖區(qū)，該屬性設(shè)計(jì)時(shí)無(wú)效，運(yùn)行時(shí)只讀。也可以打開(kāi)和關(guān)閉串口。 Settings 以字符串的形式設(shè)置并返回波特率、奇偶校驗(yàn)、數(shù)據(jù)位、停止位。 MSComm 控件的常用屬性 在 MSComm 控件中有很多重要的屬性，下面介紹幾個(gè)重要屬性。它不使用端口的硬件中斷，必須在足夠頻繁地查詢(xún)端口的情況下才能保證不會(huì)遺失任何數(shù)據(jù)或者事件，查詢(xún)的頻率取決于緩存的大小、數(shù)據(jù)量和對(duì)快速響應(yīng)的要求。每個(gè) MSComm 控件對(duì)應(yīng)著一個(gè)串行端口。在編程過(guò)程中，就可以在 OnComm 事件處理函數(shù)中加入自己的處理代碼。在這 些情況下，可以利用 MSComm 控件的 OnComm 事件捕獲并處理這些通訊事件。 魯東大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 9 事件驅(qū)動(dòng)通訊是一種功能很強(qiáng)的處理串口活動(dòng)的方法，它是利用 MSm 控件的OnComm 事件觸發(fā)機(jī)制來(lái)完成的。該論文所采用的方法是事件驅(qū)動(dòng)方式，在初始化代碼中將 Rthreshold 設(shè)置為 1。 MSComm（ Microsoft Communications Control）是 Microsoft 公司提供的簡(jiǎn)化 Windows 下串行通信編程的ActiveX 控件，它為應(yīng)用程序提供了通過(guò)串行接口收發(fā)數(shù)據(jù)的簡(jiǎn)便方法。 編程軟件 VB中 MSComm控件的介紹 VB 開(kāi)發(fā)串口通信程序利用 VB自身提供的控件 MSComm 控件來(lái)實(shí)現(xiàn)。 (4) 強(qiáng)大的數(shù)據(jù)庫(kù)訪問(wèn)功能。所謂“對(duì)象”就是一個(gè)可操作的實(shí)體，如窗體、窗體中的命令按鈕、標(biāo)簽、時(shí)鐘、文本框等。 (3) 面向?qū)ο螅?VB采用了面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)思想。 (2) 結(jié)構(gòu)化的程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言： VB具有豐富的數(shù)據(jù)類(lèi)型，是一種符合結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)思想的語(yǔ) 言，簡(jiǎn)單易學(xué)。這樣大大的提高了程序設(shè)計(jì)的效率。在這組卡爾曼濾波器中，每一個(gè)濾波器對(duì)未知的濾波參數(shù)分別做出相互不同的假設(shè)，然后各自按照自 己 的模型假設(shè)進(jìn)行濾波計(jì)算，而多態(tài)自適應(yīng)濾波器最后將它們對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)的各個(gè)估計(jì)值進(jìn)行加 權(quán)，并以此作為最優(yōu)估計(jì)值輸出。不敏卡爾曼濾器讓這些樣點(diǎn)一一經(jīng)歷非線性狀態(tài)方程與測(cè)量方程，然后再將這些經(jīng)非線性變換后的樣點(diǎn)按照它們的權(quán)重而綜合出對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的系統(tǒng)狀態(tài)向量估計(jì)值。不敏卡爾曼濾波認(rèn)為，與其將一個(gè)非線性化變換線性化、近似化，還不如將高斯隨機(jī)變量經(jīng)非線性變換后的概率分布情況用高斯分布來(lái)近似那樣簡(jiǎn)單，因而不敏卡爾曼濾波算法沒(méi)有非線性化這一步驟。 不敏卡爾曼濾波器（ UKF）是針對(duì)非線性系統(tǒng)的一種改進(jìn)型卡爾曼濾波器。另一種非線性卡爾曼濾波叫線性化卡爾曼濾波。擴(kuò)展卡爾曼濾波器（ EKF）極大地拓寬了卡爾曼濾波的適用范圍。在之后的 10多年的時(shí)間里， Bucy， Sunahara等人致力于研究卡爾曼濾波理論在非線性系統(tǒng)和非線性量測(cè)情況下的推廣，拓寬了卡爾曼濾波理論的適用范圍。為了適應(yīng)當(dāng)時(shí)的技術(shù)水平，避免由于字長(zhǎng)不夠產(chǎn)生的舍入誤差引起卡爾 曼濾波的計(jì)算發(fā)散，Bierman， Carlson和 Schmidt等人提出了平方根濾波算法和 UDU分解濾波算法，以確?？柭鼮V波增益回路中的濾波方差陣始終正定。 1960年秋， 卡爾曼在 NASA埃姆斯研究中心訪問(wèn)時(shí)，發(fā)現(xiàn)他的方法對(duì)于解決 阿波羅魯東大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 7 計(jì)劃 的軌道預(yù)測(cè)很有用 ，后來(lái) 阿波羅飛船 的 導(dǎo)航 電腦使用了這種濾波器。導(dǎo)航問(wèn)題中主要解決太空船運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的估計(jì)。 1959年起，美國(guó)太空署即 NASA開(kāi)始研究載人太空船登月方案，當(dāng)時(shí)提出了兩個(gè)主要問(wèn)題：①中途導(dǎo)航和制導(dǎo)；②液體燃料助推器大撓度條件下的自動(dòng)駕駛問(wèn)題。由于采用了狀態(tài)空間法描述系統(tǒng)，算法采用遞推形式，所以卡爾曼濾波能處理多維和非平穩(wěn)的隨機(jī)過(guò)程。 采用頻域設(shè)計(jì)法是造成維納濾波器設(shè)計(jì)困難的根本原因。維納濾波的最大缺點(diǎn)是適用范圍極其有限，它要求被處理信號(hào)必須是平穩(wěn)的，且是一維的。維納給 出了由功率譜求解維納濾波器頻率特性閉合解的一般方法，包括對(duì)功率譜的上、下平面分解及傅里葉變換和反變換，運(yùn)算繁雜，解析求解十分困難。維納根據(jù)有用信號(hào)和干擾信號(hào)的功率譜確定出線性濾波器的頻率特性，首次將數(shù)理統(tǒng)計(jì)理論與線性系統(tǒng)理論有機(jī)的聯(lián)系在一起，形成了對(duì)隨機(jī)信號(hào)作平滑、估計(jì)或預(yù)測(cè)的最優(yōu)估計(jì)新理論。早在1795年，高斯（ Karl Gauss）為測(cè)定行星運(yùn)動(dòng)軌道而提出了最小二乘估計(jì)法。使貝葉斯風(fēng)險(xiǎn)達(dá)到最小的估計(jì)為貝葉斯估計(jì)；使關(guān)于條件概率密度的似然函數(shù)達(dá)到極大的估計(jì)為極大似然估計(jì)；使驗(yàn)后概率密度達(dá)到極大的估計(jì)為極大驗(yàn)后估計(jì)；使估計(jì)誤差的均方誤差達(dá)到最小的估計(jì)為最小方差估計(jì)，若估計(jì)具有線性形式，則估計(jì)為線性最小方差估計(jì)，卡爾曼濾波即屬此類(lèi)估計(jì)。 魯東大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 6 卡爾曼濾波起源及發(fā)展 隨機(jī)信號(hào)沒(méi)有既定的變化規(guī)律，對(duì)它們的估計(jì)也不可能完全準(zhǔn)確，所謂最優(yōu)估計(jì)也僅僅是指，在某一準(zhǔn)則下的最優(yōu)。也就是說(shuō)，最優(yōu)濾波器是輸出最接近于實(shí)際有用的信號(hào)的濾波器。此時(shí)，我們就不可能采用一般的經(jīng)典濾波器把有用信號(hào)從測(cè)量結(jié)果中分離出來(lái)，而只能用統(tǒng)計(jì)估算方法給出有用信號(hào)的最優(yōu)估計(jì)值。例如，在導(dǎo)彈控制系統(tǒng)中，由于目標(biāo)運(yùn)動(dòng)的隨機(jī)性，目標(biāo) 的位置和速度都是隨機(jī)的。因此，我們可用具有一定選頻特性的經(jīng)典濾波網(wǎng)絡(luò)把噪聲盡可能地濾除，而保留畸變不大的有用信號(hào)。 經(jīng)典濾波器的另一發(fā)展方向，就是利用統(tǒng)計(jì)理論來(lái)處理濾波問(wèn)題，由此，產(chǎn)生了統(tǒng)計(jì)濾波器。即使是模擬信號(hào)，也可通過(guò) A/D 轉(zhuǎn)換先變成離散的數(shù)字信號(hào)，經(jīng)相應(yīng)的處理后再恢復(fù)成模擬信號(hào)。 A/D 或 D/A 轉(zhuǎn)換器，移位寄存器。 上面所舉的這些濾波器，不論是線性還是非線性的，由于都是用來(lái)對(duì)模擬信號(hào)進(jìn)行處理，故統(tǒng)稱(chēng)為模擬濾 波器或經(jīng)典濾波器。 此外，調(diào)幅波接收機(jī)中的包絡(luò)是一種非線性濾波器。 按組成電路的元件，濾波器可分為 LC、 RLC、 RC、晶體和陶瓷濾波器等。各級(jí)中頻放大器中回路靠放大器和變壓器來(lái)耦合，形成一定的通帶和阻帶。收音機(jī)或其他差式接魯東大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 5 收機(jī)中的中頻放大器，也是一中濾波器。 按容器通過(guò)的頻率范圍，濾波器可分為低通，高通，帶阻和帶通濾波器等。濾波器將使它所容許通過(guò)的頻率范圍（即通帶）內(nèi)的電信號(hào)產(chǎn)生較小的衰減，而使它所阻止通過(guò)的頻率范圍（即阻帶）內(nèi)的電信號(hào)產(chǎn)生較大衰減。接收機(jī)的作用是，操作接收信號(hào)并把原消息信號(hào)的一個(gè)可靠估值傳遞給系統(tǒng)輸出端的某個(gè)用戶(hù)。發(fā)射機(jī)的作用是把數(shù)字源 (例如計(jì)算機(jī) )產(chǎn)生的 0、 1 符號(hào)序列組成的消息信號(hào)變換成為適合于信道上傳送的波形。由于這樣一個(gè)寬目標(biāo)，估計(jì)理論應(yīng)用于諸如通信、雷達(dá)、聲納、導(dǎo)航、地震學(xué)、生物醫(yī)學(xué)工程、金融工程等眾多不同的領(lǐng)域。 2020 年獲美國(guó)國(guó)家科學(xué)獎(jiǎng)?wù)隆?972 起任瑞士蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院數(shù)學(xué)系統(tǒng)理論中心主任直至退休。 1964 年至 1971 年任職斯坦福大學(xué)。 1953 年于麻省理工學(xué)院獲得電機(jī)工程學(xué)士，翌年碩士學(xué)位。 2 初步認(rèn)識(shí)卡爾曼濾波 關(guān)于卡爾曼 魯?shù)婪? 雷達(dá)跟蹤器 經(jīng)濟(jì)學(xué)， 特別是宏觀經(jīng)濟(jì)學(xué)，時(shí)間序列模型，以及計(jì)量經(jīng)濟(jì)學(xué) 自動(dòng)駕駛儀 由于其具有實(shí)時(shí)遞推、存儲(chǔ)量小和簡(jiǎn)單易行的特點(diǎn)，在工程應(yīng)用中受到了重視，廣泛應(yīng)用于信號(hào)處理、控制、通信、航天、制導(dǎo)、目標(biāo)跟蹤、石油勘探、故障診斷、衛(wèi)星測(cè)控、 GPS定位、檢測(cè)與估計(jì)、多傳感器信息融合、機(jī)器人及生物醫(yī)學(xué)等領(lǐng)域。 卡爾曼濾波作為一種數(shù)值估計(jì)優(yōu)化方法，與應(yīng)用領(lǐng)域的背景結(jié)合性很強(qiáng)。隨著卡爾曼濾波理論的發(fā)展，一些實(shí)用卡爾曼濾波技術(shù)被提出來(lái)，如自適應(yīng)濾波，次優(yōu)濾波以及濾波發(fā)散抑制技術(shù)等逐漸得到廣泛應(yīng)用。特別是在圖像處理領(lǐng)域如頭臉識(shí)別、圖像分割、圖像邊緣檢測(cè)等當(dāng)前熱門(mén)研究領(lǐng)域占有重 要地位。 卡爾曼濾波器是一個(gè)最優(yōu)化自回歸數(shù)據(jù)處理算法（ optimal recursive data processing algorithm