【正文】 } 錄B；作品實(shí)物圖片1616點(diǎn)陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計(jì)單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)[1] Mark [M].中國水利水電出版社，2002.[2] [M].北京希望電子出版社，2002.[3] ，2009 [4] （模擬部分）.。b0。a0。}void delay(uint z){uint a,b。LM2=0。RM2=0。delay(5)。LM1=0。(R==0))//小車停車{RM1=0。}else if((L==0)amp。LM2=0。RM2=1。amp。//左邊的電機(jī)停止轉(zhuǎn)動，右邊的電機(jī)轉(zhuǎn)動，這樣就實(shí)現(xiàn)了左轉(zhuǎn)delay(10)。LM1=0。(R==0))//小車右偏{RM1=1。}else if((L==1)amp。LM2=0。RM2=0。amp。delay(5)。LM1=1。//左邊電機(jī) void main(){1616點(diǎn)陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計(jì)單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)RM1=1。//右邊電機(jī) sbit LM1=P1^3。//左邊傳感器 sbit RM1=P1^1。sbit R=P2^0。 錄A；源程序源程序代碼（主要語句要有注釋）。在設(shè)計(jì)中，不能一氣呵成，因?yàn)樗械碾娐穲D都是自己設(shè)計(jì)的，圖中尚存在不足，所以要反復(fù)的琢磨和修改。由于本次設(shè)計(jì)中尚存在些缺陷和對尋跡程序編寫困難，實(shí)現(xiàn)的功能不是很完美，但要求的所有功能基本實(shí)現(xiàn)。本文是關(guān)于基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì)，在共同的努力下，各部分的設(shè)計(jì)均成功，在調(diào)試過程中都無誤。在重新焊接好后，芯片正常工作。在驅(qū)動模塊的調(diào)試中發(fā)現(xiàn)當(dāng)光耦芯片給定信號時對lm298的輸出沒有反應(yīng)。在初次調(diào)試時我們采用的電源是又單片機(jī)開發(fā)板所帶的的電源來調(diào)試的。因此我們選擇了此方案。蓄電池具有較強(qiáng)的電流驅(qū)動能力以及穩(wěn)定的電壓輸出性能。但鋰電池的價格過于昂貴，使用鋰電池會大大超出我們的預(yù)算，因此，我們放棄了這種方案。方案2：，經(jīng)過7812的電壓變換后給支流電機(jī)供電，然后將12V電壓再次降壓、穩(wěn)壓后給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。方案1： ，電壓達(dá)到15V，經(jīng)7812穩(wěn)壓后給支流電機(jī)供電，然后將12V電壓再次降壓、穩(wěn)壓后給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。片內(nèi)具有8K字節(jié)的在線可重復(fù)編程快擦快寫程序存儲器，128x8位內(nèi)部RAM，AT89C52可構(gòu)成真正的單片機(jī)最小應(yīng)用系統(tǒng)，縮小系統(tǒng)體積，提高系統(tǒng)可靠性，降低系統(tǒng)成本。L298驅(qū)動電路圖1616點(diǎn)陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計(jì)單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)PWM調(diào)速器的硬件組成在整個PWM調(diào)速器中，CPU既是運(yùn)算處理中心，又是控制中心，是最關(guān)鍵的器件。EnA，EnB接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。L298可驅(qū)動2個電動機(jī)，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之間可分別接電動機(jī)，本實(shí)驗(yàn)裝置我們選用驅(qū)動兩臺電動機(jī)。第9腳接邏輯控制部分的電源，常用+5V，第4腳為電機(jī)驅(qū)動電源，本系統(tǒng)中為40V，第5，7，10，12腳輸入標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平，用來控制H橋的開和關(guān)，1616點(diǎn)陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計(jì)單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)第6，II腳則為使能控制端。由L298構(gòu)成的PWM功率放大器的工作形式為單極可逆模式。它的驅(qū)動電壓可達(dá)46V，直流電流總和可達(dá)4A。因此我們選用了方案1。由分立元件構(gòu)成電機(jī)驅(qū)動電路，結(jié)構(gòu)簡單，價格低廉，在實(shí)際應(yīng)用中應(yīng)用廣泛。用該芯片作為電機(jī)驅(qū)動，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。驅(qū)動模塊方案1：采用專用芯片L298N作為電機(jī)驅(qū)動芯片。它們都是通過片內(nèi)單一總線連接而成，其基本結(jié)構(gòu)依舊是CPU加上外圍芯片的傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)模式。80C52單片機(jī)是把那些作為控制應(yīng)用所必需的基本內(nèi)容都集成在一個尺寸有限的集成電路芯片上[2]。單片機(jī)根據(jù)采集的信號做出實(shí)時的處理。傳感器是整個系統(tǒng)的眼睛，這部分主要運(yùn)用紅外線傳感器采集信號送給單片機(jī)處理。紅外發(fā)射管發(fā)出紅外線，當(dāng)發(fā)出的紅外線照射到白色的平面后反射，若紅外接收管能接收到反射回的光線則檢測出白線繼而輸出低電平，若接收不到發(fā)射管發(fā)出的光線則檢測出黑線繼而輸出高電平。RPR220是一種一體化反射型光電探測器，其發(fā)射器是一個砷化鎵紅外發(fā)光二極管，而接收器是一個高靈敏度，硅平面光電三極管。因此我們考慮其他更加穩(wěn)定的方案。將阻值的變化值經(jīng)過比較器就可以輸出高低電平。當(dāng)光線照射到白線上面時，光線發(fā)射強(qiáng)烈，光線照射到黑線上面時，光線發(fā)射較弱。硬件設(shè)計(jì)各模塊電路圖及原理描述 傳感器模塊方案1：用光敏電阻組成光敏探測器。利用此原1616點(diǎn)陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計(jì)單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)理將紅外線傳感器采集到的信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號并送入單片機(jī)，單片機(jī)根據(jù)收到的信號實(shí)時的控制小車的方向。根據(jù)功能要求，提出合理的設(shè)計(jì)方案，畫出方案方框圖，并對系統(tǒng)工作原理進(jìn)行闡述。本組成員有李如發(fā)，汪航，黃建安，韓文龍，羅瑩，明菲菲，鄒珊，江銳，邵進(jìn)。系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)跟隨黑色引導(dǎo)線行走的能力，在行駛過程中，并能用測速傳感器和光電碼盤對小車速度實(shí)現(xiàn)實(shí)時監(jiān)測。當(dāng)我們進(jìn)一步的改進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)時，可實(shí)現(xiàn)更重要的功能，如可設(shè)計(jì)出自動撲火機(jī)器人等。第五篇：智能小車設(shè)計(jì)報(bào)告機(jī)器人控制技術(shù)實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)報(bào)告書題目：基于STC89C52的智能小車的設(shè)計(jì) 姓名：李如發(fā) 學(xué)號：073321032 專業(yè)：電氣工程及其自動化 指導(dǎo)老師：李東京 設(shè)計(jì)時間：2010年 6 月目錄 言..............................................1 ......................................1 ..................................1 ............................1 ...........................................1 ...........................................2 ...........................................7 ...........................................7 ...........................................8 錄A；源程序.....................................8 錄B；作品實(shí)物圖片...............................10 ..........................................111616點(diǎn)陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計(jì)單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)基于STC89C52的智能小車的設(shè)計(jì) 言本智能小車的設(shè)計(jì)，首先針對大學(xué)所有學(xué)習(xí)的知識是一個很好的回顧和總結(jié)。3)視覺監(jiān)控軟件系統(tǒng)基于Window，操作簡便，界面友好。圖1 軟件界面結(jié)論本文對智能小車視覺系統(tǒng)進(jìn)行了硬件方面和軟件方面進(jìn)行設(shè)計(jì)，由此可以得出如下結(jié)論：1)運(yùn)用MVC1000SAGE30攝像機(jī)，利用其低能耗、高速處理能力且安裝操作簡單方便。圖像處理需要進(jìn)行大量的圖像數(shù)據(jù)運(yùn)算，經(jīng)常使用復(fù)雜、費(fèi)時的算法，因此圖像處理程序的運(yùn)行效率非常重要。 軟件界面設(shè)計(jì)分布實(shí)驗(yàn)軟件系統(tǒng)采用基于MFC文檔的模塊化程序設(shè)計(jì)。（6）顯示圖像管理模塊：顯示圖像管理模塊主要完成的是顯示參數(shù)的設(shè)置。（5）工作狀態(tài)顯示模塊：在整個系統(tǒng)運(yùn)行過程中需要隨時顯示采集狀態(tài)以及所連接設(shè)備的狀態(tài)等，這樣可以使用戶只需通過屏幕就可以了解系統(tǒng)狀態(tài)，而不需要再分散注意力再去關(guān)注其它因素。通過錄制視頻對話框，及視頻文件保存對話框進(jìn)行視頻保存設(shè)置。（4）AVI圖像錄制模塊：試驗(yàn)中錄制的AVI文件中的數(shù)據(jù)流只包含視頻流。同時把信息寫入可控日志中。當(dāng)障礙物判斷模塊判斷出障礙物出現(xiàn)時進(jìn)行存圖。本文提出了在非固定場景復(fù)雜背景下選用適用于彩色分割的HSI顏色模型，利用了受周圍整體環(huán)境影響較小，但對視野內(nèi)障礙物變化較明顯的H分量對障礙物進(jìn)行判斷預(yù)警，提高了對視野內(nèi)障礙物判斷的實(shí)時性。（2）障礙物判斷存圖模塊：本模塊運(yùn)行時打開判斷采集模式；可設(shè)置全屏模式障礙物識別；可設(shè)置區(qū)域模式障礙物識別；可設(shè)置判定障礙物的參數(shù)；可設(shè)置存圖路徑及存圖格式。在小車行駛過程中，這些圖像實(shí)時的反映了智能小車和周圍環(huán)境的關(guān)系。并將判斷結(jié)果傳送到智能小車控制總系統(tǒng)中，配合智能小車上安裝的紅外線測距傳感器、超聲波測距傳感器等多種傳感器進(jìn)行信息分析處理，并依據(jù)對其處理結(jié)果對下位機(jī)發(fā)出指令，控制智能小車電機(jī)驅(qū)動器等執(zhí)行裝置，共同完成智能小車的避障。縮短其響應(yīng)時間，更有利于對智能小車的實(shí)時控制。它內(nèi)部含有限流保護(hù)、過熱保護(hù)和過壓保護(hù)電路，采用噪聲低、溫度漂移小的基準(zhǔn)電壓源，工作穩(wěn)定可靠。在要求輸出電壓是固定標(biāo)準(zhǔn)值，且技術(shù)要求不是很高的穩(wěn)壓電源時，可選擇三端固定輸出電壓式集成穩(wěn)壓器，本次設(shè)計(jì)選擇W78XX系列集成穩(wěn)壓器得到正電壓的輸出。 其他配件智能小車動力采用36V直流充電電瓶，MVC1000SA數(shù)字圖像攝像機(jī)使用12V直流供電。MVC1000SA 數(shù)字?jǐn)z像機(jī)是由CMOS數(shù)字圖像傳感器芯片、芯片外圍電路及集成的顯示控制器的圖像采集卡構(gòu)成。 硬件選用根據(jù)智能小車的自身特點(diǎn)，要求其視覺系統(tǒng)平臺的搭建滿足體積小、重量輕、功耗小、高適應(yīng)性、成像速度快、可靠傳輸性強(qiáng)、性價比高等特點(diǎn)。智能小車視覺系統(tǒng)是模仿人類的視覺系統(tǒng)進(jìn)行搭建。本文主要針對自主開發(fā)的智能小車，選用新型高集成度的硬件設(shè)備，配合以VC++模塊化程序設(shè)計(jì)的軟件系統(tǒng)進(jìn)行視覺系統(tǒng)的開發(fā)。視覺感知是利用圖像輸入系統(tǒng)加上圖像處理分析系統(tǒng)來完成的。智能小車對環(huán)境的感知能力要求智能小車具有環(huán)境感知傳感器，隨著機(jī)器視覺理論的發(fā)展以及視覺系統(tǒng)本身具有的優(yōu)勢，視覺傳感器己是最重要的選擇。實(shí)驗(yàn)表明，本文所敘述方案設(shè)計(jì)的有效性和正確性，并具備一定參考和實(shí)用價值。首先介紹了智能小車視覺監(jiān)控系統(tǒng)的硬件構(gòu)成。a 26。紅外碼用數(shù)組儲存，使用的時候會方便一點(diǎn)。當(dāng)接收到32位數(shù)據(jù)后flag3置1，表示紅外碼結(jié)束，開始進(jìn)行解碼。當(dāng)引導(dǎo)碼時間參數(shù)符合標(biāo)準(zhǔn)時flag1置1,接收到正確的紅外碼，進(jìn)入下一步。紅外接收器解碼過程重點(diǎn)是對紅外碼內(nèi)間隔時間的判斷。則對應(yīng)的周期為6Mhz / 60K = 100Hz, / 6K = 1/10。如TimerLoadSet(TIMER0_BASE , TIMER_BOTH , 60000)。SysTickDisable()。do { ulValue = SysTickValueGet()。}***3 SysTickPeriodSet(600)。IntEnable(INT_GPIOF)。GPIOIntTypeSet(IR_PIN,GPIO_LOW_LEVEL)。/* 禁止KEY所在的GPIO端口 */ }/**************************************************************** ** Function name: IR_Int_Init ** input parameters: 無 ** output parameters: 無 ** Returned value: 無 ** Created by:張偉杰** Created Date: ****************************************************************/ void