【正文】 06. CES/IEEE 5th International[C]. Protozoa: 2021. 1～ 6 。 首先我要感謝我的導(dǎo)師李教授，李教授學(xué)識 淵博、治學(xué)嚴謹、工作一絲不茍 ，更有誨人不倦的師者風范， 在此謹向 李教授 致以誠摯的謝意和崇高的敬意 ！ 此外，衷心感謝本組的其他成員，若是沒有他們，也就不會有這篇論文的產(chǎn)生。相信下一個路口一定會有更加美 好的風景等待著我去欣賞。從而通過構(gòu)建復(fù)雜的多級網(wǎng)絡(luò)來適應(yīng)大型的工業(yè)控制，使該系統(tǒng)運行時更加穩(wěn)定可靠，性能更加完善。另外由于條件限制后期沒有人機界面的互動操作，我們多數(shù)還是局限在理論研究的基礎(chǔ)之上的。后期的參數(shù)整定我們選擇經(jīng)濟適用的試驗 湊試法，通過經(jīng)驗數(shù)據(jù)我們得到了基本上滿足需要的參數(shù)。 PLC以其可靠性高、抗干擾能力強、編程簡單、功能強大、性價比高、體積小、能耗低等顯著特點廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)的自動控制之中。 根據(jù)反復(fù)的試湊，調(diào)處比較好的結(jié)果是 P=15， I=， D=。然后減小積分時間，加大積分作用，并相應(yīng)調(diào)整比例系數(shù)，反復(fù)試湊至得到較滿意的響應(yīng)，確定比例和積分的參數(shù)。 a. 整定 比例環(huán)節(jié) 將比例控制作用由小變到大，觀察各次響應(yīng)，直至得到反應(yīng)快、超調(diào)小的響 應(yīng) 曲 線 。它主要依賴工程經(jīng)驗，直接在控制系統(tǒng)的試驗中進行，且方法簡單、易于掌握，在工程實際中被廣泛采用。一般可以通過理論計算來確定，這種方法所得到的計算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調(diào)整和修改。 參數(shù)整定 PID控制器的參數(shù)整定是 控制系統(tǒng)設(shè)計 的核心內(nèi)容。計算中，沒有必要保留所有的采樣周期的誤差項，只需要保留積分項前值，計算機的處理就是按照這種思想 進行處理的 。偏差 e和輸入量 r、輸出量 c的關(guān)系 : )()()( tctrte ?? （ ） 控制器的輸出為： ])()(1)([)( 10 dttdeTdtteTteKtu dip??? ? （ ） )(tu PID 回路輸出 pK 比例系數(shù) P iT 積分系數(shù) I dT 微分系數(shù) D PID 調(diào)節(jié)的傳輸函數(shù)為 ]11[)( )()( STSTKsE sUsD dip ???? （ ） 數(shù)字計算機處理這個函數(shù)關(guān)系式，必須將連續(xù)函數(shù)離散化，對偏差周期采樣后，計算機輸出值。使它們的值都在 之間。如本設(shè)計中，是從 AIW0 讀入溫度被傳感器轉(zhuǎn)換后的數(shù)字量。傳感器輸入的電壓信號經(jīng)過 EM235轉(zhuǎn)換后，是一個整數(shù)值，但 PID 指令執(zhí)行的數(shù)據(jù)必須是實數(shù)型，所以需要把整數(shù)轉(zhuǎn)化成實數(shù)。但它不完全是過程變量 PV，過程變量 PV 和 PID 回路輸出有關(guān)。 停止時模擬量輸出清零，防止鍋爐繼續(xù)升溫。并把輸出模擬量 AQW0 清零，停止鍋爐繼續(xù)加熱。開始運行子程序 0。 從 AIWO讀入溫度值 整數(shù) 雙字整數(shù) 雙字整數(shù) 實數(shù) 用于 PID指令的執(zhí)行 實數(shù)歸一化處理 將 AC1 還原溫度值存入 VD30 ：正常運行指示燈輸出 ：溫度越上限報警指示燈 西京學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 15 啟動 /停止階段 啟動過程：按下啟動按鈕后，開始標志位 置位， 復(fù)位。 西京學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 11 表 PID指令回路表 偏移地址 名稱 數(shù)據(jù)類型 說明 0 過程變量（ PVn） 實數(shù) 必須在 之間 4 給定值（ SPn） 實數(shù) 必須在 之間 8 輸出值（ Mn） 實數(shù) 必須在 之間 12 增益（ Kc) 實數(shù) 比例常數(shù)，可正可負 16 采樣時間（ Ts） 實數(shù) 單位為 s，必須是正數(shù) 20 積分 時間（ Ti） 實數(shù) 單位為 min，必須是正數(shù) 24 微分時間（ Td） 實數(shù) 單位為 min，必須是正數(shù) 28 積分項前值（ MX） 實數(shù) 必須在 之間 32 過程變量前值（ PVn1） 實數(shù) 必須在 之間 PID 指令回路表 內(nèi)存地址分配 表 內(nèi)存地址分配 地址 說明 VD0 實際溫度存放 VD4 設(shè)定溫度存放 VD30 當前溫度存放 西京學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 12 指令回路表 表 內(nèi)存地址分配 地址 名稱 說明 VD100 過程變量（ PVn） 必須在 之間 VD104 給定值（ SPn） 必須在 之間 VD108 輸出值（ Mn） 必須在 之間 VD112 增益（ Kc） 比例常數(shù)，可正可負 VD116 采樣時間（ Ts） 單位為 s，必須是正數(shù) VD120 積分 時間（ Ti） 單位為 min，必須是正數(shù) VD124 微分時間（ Td） 單位為 min，必須是正數(shù) VD128 積分項前值（ MX） 必須在 之間 VD132 過程變量前值（ PVn1） 必須在 之間 西京學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 13 程序設(shè)計流程圖 圖 設(shè)計流程圖 運行 PLC 初始化 PID 初始化指示燈 調(diào)用子程序 設(shè)定溫度 設(shè)定 PID 值 每 100ms 調(diào)用中斷程序 讀入溫度并轉(zhuǎn)換 把其溫度值放入 VD100 調(diào)用 PID 指令 輸出 PID值 返回 主程序 子程序 中斷程序 西京學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 14 初次上電 ，并把數(shù)值轉(zhuǎn)化顯示鍋爐的當前電壓。 LOOP 是回路號，可以是 07，不可以重復(fù)使用。 在 PLC 中的回路指令 西門子 S7200 系列 PLC 中使用的 PID 回路指令，見表 表 PID回路指令 名稱 PID 運算 指令格式 PID 指令表格式 PID TBL,LOOP 梯形圖 使用方法：當 EN端口執(zhí)行條件存在時候，就可進行 PID 運算。 P、 I、 D參數(shù)的預(yù)置是相輔相成的，運行現(xiàn)場應(yīng)根據(jù)實際情況進行如下細調(diào)：被控物理量在目標值附近振蕩，首先加大積分時間 I ，如仍有振蕩，可適當減小比例增益 P。微分控制具有超前作用，它能猜測誤差變化的趨勢。積分控制可以消除余差，但具有滯后特點，不能快速對誤差進行有效的控制。其特點是具有快速反應(yīng)，控制及時，但不能消除余差。 西京學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 10 比例控制 (P)是一種最簡單的控制方式。測量關(guān)心的變量，與期望值相比較，用這個誤差糾正調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)的響應(yīng)。 當今的 自動控制技術(shù) 都是基于反饋的概念。 圖 PLC通信窗口 控制簡要介紹 PID（比例 積分 微分）控制器作為最早實用化的控制器已有 70多年歷史，現(xiàn)在仍然是應(yīng)用最廣泛的工業(yè)控制器。雙擊“通信”對話框中“雙擊刷新”旁邊的藍色箭頭組成的圖標，編程軟件將會自動搜索連接在網(wǎng)絡(luò)上的 S7200，并用圖標顯示搜索到的 S7200。 西京學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 9 計算機與 PLC 的通信 在 STEP7Micro/WIN 中雙擊指令樹中的“通信”圖標，