人工智能基礎(chǔ)之自動規(guī)劃系統(tǒng)(參考版)
2025-02-22 15:17本頁面
【正文】 合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 21/20 演講完畢，謝謝觀看！ 。 軌跡規(guī)劃：根據(jù)任務(wù)的要求，計算出預(yù)期的軌跡。 （ 3）程序綜合。 2. 任務(wù)級機器人規(guī)劃三要素 （ 1）建立模型：世界模型。最后把它們存入知識庫待用。 （ 4）知識獲取：首先獲取某特定域的專家知識。 （ 2） 控制策略：包含綜合機理，確定系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)應(yīng)用什么規(guī)則以及采取什么方式去尋找該規(guī)則。 可以把分層規(guī)劃和最少約定策略十分直接地結(jié)合起來，以求得非線性規(guī)劃而不產(chǎn)生一個龐大的搜索樹。 第一個涉及的準(zhǔn)則是歸結(jié)矛盾準(zhǔn)則。對于早期的系統(tǒng)，如 HACKER系統(tǒng)，準(zhǔn)則只用于舍棄不滿足的規(guī)劃。它也分層進行操作運算，即首先建立起規(guī)劃的抽象輪廓，然后在后續(xù)的各步中，填入越來越多的細節(jié)。 NOAH規(guī)劃系統(tǒng) 1. 應(yīng)用最小約束策略 一個尋找非線性規(guī)劃而不必考慮操作符序列的所有排列的方法是把最少約束策略應(yīng)用來選擇操作符執(zhí)行次序的問題。 規(guī)劃過程 每個 STRIPS問題的解答為某個實現(xiàn)目標(biāo)的操作符序列，即達到目標(biāo)的規(guī)劃。 (3) 操作方法。 (2) 操作符 (F規(guī)則 )。 先決條件： CLEAR(x), CLEAR(z), ON(x,y) 刪除表： ON(x, y), CLEAR(z) 添加表： ON(x, z), CLEAR(y) 合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 14/20 STRIPS規(guī)劃系統(tǒng) STRIPS規(guī)劃系統(tǒng) STanford Research Institute Problem Solver—— STRIPS STRIPS系統(tǒng)的組成如下： (1) 世界模型。當(dāng)把某條規(guī)則應(yīng)用于某數(shù)據(jù)庫時，就把該添加表的內(nèi)容添進該數(shù)據(jù)庫。當(dāng)一條規(guī)則被應(yīng)用于某個狀態(tài)描述或數(shù)據(jù)庫時，就從該數(shù)據(jù)庫刪去刪除表的內(nèi)容。為了使 F規(guī)則能夠應(yīng)用到狀態(tài)描述中去。 HANDEMPTY： 機械手為空手。 CLEAR(a)：
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