數(shù)字電力傳動系統(tǒng)培訓課件(參考版)
2025-01-03 02:12本頁面
【正文】 1 ??????????????kqKkxKkukeTkqkqkykykesr50 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH 。2 )1()1()1()1()()1()1()1()1(39。 39。1 ????????????????????????????????? kyTkqkxCFKTIFKECTFKFKEkqkxrsss49 和 的設計可通過離散域的極點配置法或二次型方法進行。139。 把積分器寫成后向差分式： 得離散擴展系統(tǒng)： )1()1()()()1(??????kCxkykFukExkx ? ?? ?)1()()()()1()1()()1()()1(??????????????kykCFukCExTkqkykCxTkqkeTkqkqrsrss)1(0)( )()()1( )1( 39。但在實際系統(tǒng)中，如果采樣周期足夠小，也可以將其忽略。 連續(xù)域系統(tǒng)設計法 連續(xù)域系統(tǒng)設計法，需要在數(shù)學模型中增加零階保持器。 )( sAT kTxe s skTt ?044 使用零階保持器，在每個采樣周期 kTs到（ k+1） Ts時間內，輸入變量 不變，所以可以化簡為： ? ? ???????ssssTkkTTkAsATs dBuekTxeTkx)1(])1([ )()()1( ???)()( skTutu ? ? ???ssTAtAT BdteFeE0,? ? ? ????ssTsAtsATs kTBudtekTxeTkx0)()()1(令 得離散狀態(tài)方程： )1()1()()()1(??????kCxkykFukExkx寫成 Z轉換式： )()()()()()(11zFUEzICzYzFUEzIzX??????45 把 E和 F用泰勒級數(shù)展開，并近似 Ts采樣周期取得足夠小時： 得離散域狀態(tài)方程，為 完成離散化之后，用計算機實現(xiàn)這樣的矩陣運算是很方便的。 k1x是原系統(tǒng)的一般狀態(tài)反饋； 43 二、狀態(tài)空間線性系統(tǒng)的離散化 對于連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)方程描述： 將其轉換到離散域，才能實現(xiàn)計算機求解。 根據(jù)基爾霍夫定律，有下列方程： )(tvcy ( t )RLvc( t )CiL( t )icu ( t ) LcLLccRiviLituvci???????)(令 則有 Lc ixvx ?? 21 , 221221)(111RxtyxLRxLxucxcx????????（系統(tǒng)輸出電壓） 40 寫成向量 — 矩陣形式，為 這里，涉及 3種變量和 2個方程： ? 狀態(tài)變量： ? 控制變量： ? 輸出變量： ? 狀態(tài)方程： … （ 1） ? 輸出方程： … （ 2） 221221)(111RxtyxLRxLxucxcx????????? ? )2... .... (... .... ...... .... ...0)1... .... ..(01110xRyucxLRLcx????????????????????????????? ?Txxx 21?uy狀態(tài)方程 一般形式 )()()()()(tCxtydtButAxtx?????其中， d為 n維干擾矢量 41 如同連續(xù)系統(tǒng)一樣，為了實現(xiàn)對輸入信號的無靜差跟蹤，需要在控制器中引入積分器，該積分器是多維的（ r個）。 39 一、狀態(tài)空間的跟蹤問題 先舉例說明什么是狀態(tài)方程?，F(xiàn)代控制理論是 20世紀50年代末、 60年代初發(fā)展起來的，主要有以下 3個方面的成就： ? 卡爾曼提出的線性控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間方法、以及能控性和能觀測性、卡爾曼濾波，奠定了現(xiàn)代線性控制系統(tǒng)理論的基礎； ? 龐特里亞金等人提出的最大值原理，研究了最優(yōu)控制； ? 貝爾曼等人提出的動態(tài)規(guī)劃，應用于各類最優(yōu)控制。 把 代入濾波器，有 ssYsYf??? 1 1)( )(^sTzs 11 ???11^111)()(?? ??????zTTTzzYzYffsssf???)()()()( ^1^^ zYTzYzzYzYT sffs ??? ??? )()()()( ^1^^ zzzYTzz fsfs ??? ??? ? )1()()( ^^ ???? kykyTkyT fsfs ??反變換 )1()()1()1()()(^^^?????????kykykyTkyTTkyfsffss?????所以， fsfT ?????38 狀態(tài)空間設計方法 用狀態(tài)變量描述的計算機控制系統(tǒng)與傳統(tǒng)的傳遞函數(shù)描述的計算機控制系統(tǒng)相比，狀態(tài)方程更適合計算機求解，而且，使得單變量系統(tǒng)和多變量系統(tǒng)可以用相同的形式來表示。下面舉例說明用 z變換求離散控制算法，其它內容不在作討論。 對上述內容如有興趣，可參閱自動控制原理。 ? z變換有許多性質，如線性定理、平移定理、終值定理、卷積定理等。 35 零極點對應法 零極點對應法是將 s平面的零點或極點用 關系映射到 z平面上，轉換關系為： ssTez ?as?saTez ??? 11 ))(( jbasjbas ???? ss aTsaT ezbTez 221 )cos(21 ???? ?? 通常 s平面?zhèn)鬟f函數(shù) G(s)的零點少于極點，一般認為 G(s)的部分零點在無窮遠處；使用零極點對應法進行 z變換時，這些零點落在 1處。 33 雙線性變換法 雙線性變換法是用梯形面積逼近積分運算的一種方法。 ?? ?? ni iiasAsG1)(給定傳遞函數(shù) 其單位脈沖響應為 ?????? ?????????nitaini ii ieAasALth111)(將 離散化，得 ????
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