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機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用課程教學(xué)大綱(參考版)

2024-09-02 00:10本頁(yè)面
  

【正文】 了解在工業(yè)?中控制機(jī)器?人的完成流?水作業(yè)的應(yīng)?用。第7部分 機(jī)器人控制?學(xué)總學(xué)時(shí)(單位:學(xué)時(shí)):4 講課:4 實(shí)驗(yàn):0 上機(jī):0 機(jī)器人控制?學(xué)的簡(jiǎn)介(講課2學(xué)時(shí)?)具體內(nèi)容:了解機(jī)器人?控制學(xué)的相?關(guān)概念及基?本知識(shí)。難 點(diǎn): 求機(jī)器人動(dòng)?力學(xué)方程的?逆解。 機(jī)器人動(dòng)力?學(xué)逆解(講課2學(xué)時(shí)?)具體內(nèi)容:掌握機(jī)器人?動(dòng)力學(xué)方程?的逆解,求得機(jī)器人?的相關(guān)參數(shù)?。難 點(diǎn): 建立機(jī)器人?動(dòng)力學(xué)方程?,并對(duì)方程進(jìn)?行求解。3) 掌握機(jī)器人?動(dòng)力學(xué)方程?的求解。第6部分 機(jī)器人的動(dòng)?力學(xué)總學(xué)時(shí)(單位:學(xué)時(shí)):5 講課:5 實(shí)驗(yàn):0 上機(jī):0 機(jī)器人動(dòng)力?學(xué)的簡(jiǎn)介(講課1學(xué)時(shí)?)具體內(nèi)容:了解機(jī)器人?的動(dòng)力學(xué)概?念。難 點(diǎn): 求機(jī)器人速?度運(yùn)動(dòng)方程?的逆解。 機(jī)器人速度?運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解?(講課2學(xué)時(shí)?)具體內(nèi)容:掌握機(jī)器人?速度運(yùn)動(dòng)方?程的逆解,求得機(jī)器人?的相關(guān)參數(shù)?。難 點(diǎn): 建立機(jī)器人?速度運(yùn)動(dòng)學(xué)?方程,并對(duì)方程進(jìn)?行求解。3) 掌握機(jī)器人?速度運(yùn)動(dòng)方?程的求解。第5部分 機(jī)器人的速?度運(yùn)動(dòng)學(xué)總學(xué)時(shí)(單位:學(xué)時(shí)):5 講課:5 實(shí)驗(yàn):0 上機(jī):0 機(jī)器人運(yùn)行?速度的描述?(講課1學(xué)時(shí)?)具體內(nèi)容:了解機(jī)器人?的速度信息?概念。難 點(diǎn): 求機(jī)器人位?置運(yùn)動(dòng)方程?的逆解。 機(jī)器人位置?運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解?(講課2學(xué)時(shí)?)具體內(nèi)容:掌握機(jī)器人?位置運(yùn)動(dòng)方?程的逆解,求得機(jī)器人?的相關(guān)參數(shù)?。難 點(diǎn): 建立機(jī)器人?位置運(yùn)動(dòng)學(xué)?方程,并對(duì)方程進(jìn)?行求解。3) 掌握機(jī)器人?位置運(yùn)動(dòng)方?程的求解。習(xí) 題: 計(jì)算的兩個(gè)?坐標(biāo)系間的?DH變換第4部分 機(jī)器人的位?置運(yùn)動(dòng)學(xué)總學(xué)時(shí)(單位:學(xué)時(shí)):5 講課:5 實(shí)驗(yàn):0 上機(jī):0 機(jī)器人運(yùn)行?位置的描述?(講課1學(xué)時(shí)?)具體內(nèi)容:了解機(jī)器人?的位置信息?概念。2) 掌握DH坐標(biāo)的變?換計(jì)算重 點(diǎn):DH坐標(biāo)的變?換計(jì)算。習(xí) 題: 計(jì)算機(jī)器人?的兩個(gè)坐標(biāo)?系間的變換?矩陣、平移矩陣和?旋轉(zhuǎn)矩陣。重 點(diǎn):掌握坐標(biāo)系?的變換
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