【正文】 32三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院2013屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 參考文獻[1][G].北京:機械工業(yè)出版社,[2]余雷聲. 電器控制與PLC應(yīng)用[M]. 北京：機械工業(yè)出版社，1996：5863[3]郁漢琪，郭健. 可編程序控制器原理及應(yīng)用[M]. 北京：中國電力出版社，2004：8890[4]程周. 可編程控制器技術(shù)與應(yīng)用[M]. 北京：電子工業(yè)出版社，：99102[5]陸祥生，[M].北京：中國鐵道出版社，1985[6] 控制系統(tǒng)[J].機械制造行業(yè)應(yīng)用，:134136[8][M].北京：國防工業(yè)出版社，2007[9][M].北京：北京理工大學(xué)出版社，2007[10]徐杜，蔣永平，：機械工業(yè)出版社，[11]李鐵才，：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2000[12] COUPLING EFFECT OF FLEXIBLE JOINT AND FLEXIBLE LINK ON DYNAMICSINGULARITY OF FLEXIBLE MANIPULATOR[J]. Chinese Journal of MechanicalEngineering, 2008, (01)[13] AVRIEL M. Non linear Programming [M ] . USA. Dover Publications, 2003[7]李寧，[M].北京：機械工業(yè)出版社，200533。王老師秉著一絲不茍的態(tài)度，對待我的每一個設(shè)計過程都仔細審閱，在指出每一個微小錯誤的同時也結(jié)合自己豐富的機械設(shè)計經(jīng)驗，給我講解一些常用的設(shè)計方法和注意事項，讓我受益匪淺。王志斌老師，經(jīng)驗豐富，對我們的指導(dǎo)是認(rèn)真負責(zé)。在此，感謝王志斌老師對我的教導(dǎo)，感謝同學(xué)們對我的幫助，還要感謝二年來每個教過我的老師，使我不僅學(xué)習(xí)到了專業(yè)知識，更是讓我成熟了不少，感謝學(xué)校對我的栽培，讓我更好的面對社會上的激烈競爭。通過這次設(shè)計，我對專業(yè)知識又有了一定的拓展及鞏固，相信在以后的工作中能更好的加以運用。本設(shè)備雖花費許多汗水，但還有很多美中不足的地方。自動運行以手動運動狀態(tài)下設(shè)定的每一點位移量作為運動模板，采用模仿的方法，對自動運行進行嚴(yán)格的控制。設(shè)計設(shè)備以柔性生產(chǎn)為核心，秉承多功能多用途的特點、融入人性化控制的優(yōu)勢，運行穩(wěn)定，多重保護安全可靠。我設(shè)計的是題目是基于PLC的柔性制造的搬運機構(gòu)的控制系統(tǒng)設(shè)計，本設(shè)計設(shè)備用于少批量多批次柔性生產(chǎn)企業(yè)工作臺間的工件搬移。 19三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院2013屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 20三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院2013屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 初始化及報警梯形圖 21三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院2013屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 初始化及報警梯形圖（續(xù)） 22 三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院2013屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 回原點步進梯形圖（續(xù)） 23三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院2013屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 回原點步進梯形圖（續(xù)） 24三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院2013屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 手動程序流程圖 25三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院2013屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 手動程序梯形圖 26 三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院2013屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 手動程序梯形圖（續(xù)） 27 三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院2013屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 自動程序流程圖 28三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院2013屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 自動程序步進梯形圖29 三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院2013屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 自動程序步進梯形圖（續(xù)） 30 三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院2013屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 結(jié)束語大四的最后一學(xué)期進行了畢業(yè)設(shè)計。與脈沖數(shù)據(jù)存取區(qū)相匹配20組控制點位即M500M579。初設(shè)計20組控制點位即D207D326。采用斷電保持輔助繼電器存于脈沖數(shù)據(jù)較大采用32位斷電保持?jǐn)?shù)據(jù)寄存器D201D206。 脈沖數(shù)據(jù)存儲區(qū)：存儲暫存區(qū)處理后的有效脈沖數(shù)。由存儲區(qū)：又分為脈沖數(shù)據(jù)存儲區(qū)和其他存儲區(qū)。 。 缺點：價格略高。（4）預(yù)留足夠的I/O點數(shù)，大于1020%。（2）程序簡單，無需添置編碼、解碼張芯片及其抗干擾設(shè)施。17三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院2013屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） I/O分配輸入端一覽表 此方案對超程保護所使用的行程開關(guān)合遠動方向的指示燈，獨立分配I/O。 （3）適當(dāng)?shù)姆椒ü?jié)約I/O點數(shù)。如高速脈沖輸出口Y000或Y001；方便指令中初始狀態(tài)指令等。確定依據(jù)：將與PLC相連的全部輸入、輸出器件根據(jù)所需的電壓、電流的大小和種類分別統(tǒng)計，考慮將來發(fā)展的需要相應(yīng)增加10%15%的余量。繼電器的每分鐘開關(guān)次數(shù)也有限制的，而晶體管則沒有。（5）額定工作情況下，繼電器有動作次數(shù)壽命，晶體管只有老化沒有使用次數(shù)限制。晶體管輸出型原理是CPU通過光耦合使晶體管通斷，以控制外部直流負載，響應(yīng)時間快（）。（3）晶體管過載能力小于繼電器過載的能力一般來說，存在沖擊電流較大的情況時，晶體管過載能力較小，需要降額更多。電壓：晶體管可接直流24V（繼電器可以接直流24V或交流220V）。其適輸出區(qū)別如下：（1）負載電壓、電流類型不同負載類型：晶體管只能帶直流負載，而繼電器帶交流、直流負載均可。就功能而言，F(xiàn)X2N系列是不錯之選，選配3個FX2N1PGE脈沖輸出模塊給步進電機啟動設(shè)備提供穩(wěn)定信號，同時模塊程序簡化了PLC程序的結(jié)構(gòu)。FX1N系列以其信價比獨占鰲頭。FX1PG脈沖輸出模塊是一種根據(jù)FROM/TO指令進行與FXFX2C系列PLC數(shù)據(jù)交換的特殊功能模塊。（2）用戶可根據(jù)自身要求靈活配置系統(tǒng)，既降低成本，又能因地制宜。利用PLC模塊實現(xiàn)位置控制的優(yōu)點：（1）在實現(xiàn)位置控制的時候，可充分利用PLC系統(tǒng)的硬件和軟件資源。使用32位處理器、浮點數(shù)、方根和三角幾何指令滿足數(shù)學(xué)功能。主單元可配置8個特殊功能模塊。輔助繼電器3072點、定時器256點、計算器235點、數(shù)據(jù)寄存器8000點。（4）寄存器容量擴展。（3）更高速運算。（2）靈活的配置。與前者PLC相比較，在以下方面得到了很好的提升：（1）更多的控制點數(shù)。在系統(tǒng)要求精度控制時使用PID指令。輔助繼電器1536點、定時器256點、計數(shù)器235點、數(shù)據(jù)寄存器8000點。（2）EEPROM寄存器更大，達8000步。是一種普遍選擇方案。FX1N系列PLC增加了特殊功能模塊或擴展板。（13）脈沖輸出和定位功能。（11）密碼保護。（9）基于Windows軟件。（8）電源使用范圍很寬。（7）聯(lián)網(wǎng)能力。（6）具有實時時鐘功能。（5）豐富的器件資源?！?；。顯示模塊和擴展板使系統(tǒng)升級變得容易。FX1S體積雖小，但功能強大：（1）主機點數(shù)10/14/20/30，分為晶體管輸出/繼電器輸出，交流電源/直流電源。FX1S適用于最小的封裝，他是FX1S提希望