simulink仿真教程(參考版)
2025-07-29 09:04本頁面
【正文】 k2=mp*l/(I+mp*l^2)。 %計(jì)算吊重轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 lmp=l*mp。 mt=50。 c=20。 ? ? )2(c o s22 ?ldtdmgmP pp ??)3(si nc o s)si n(22 ???? ??IPllxdtdlm p ???小車水平方向受力方程 吊繩垂直方向受力方程 小車的力矩平衡方程 ? ? )(c o ss i n2 ???? ??? xlmglmlmI ppp ????? ? )(si n22 ????? ?lxdtdmxcFxm pt ???由 （ 2） 、 （ 3）式去掉 P， 則有 Simulink動(dòng)態(tài) 仿 真 懸吊式起重機(jī)動(dòng)力學(xué)仿真 2. 懸吊式起重機(jī)動(dòng)力學(xué) Simulink仿真 ? 為便于建模 ， 將起重機(jī)動(dòng)力學(xué)方程改寫為： ? ?2s inc oslmIgxlmpp??? ??? ????? ?ptpmmlmxcFx????? ???? s inco s 2?????由以上二式可建立如圖所示的起重機(jī) Simulink模型 ： 圖中： lmp=mpl pt mm ?? 11k22k lmIlmpp?? Simulink動(dòng)態(tài) 仿 真 2. 懸吊式起重機(jī)動(dòng)力學(xué) Simulink仿真 ? 在運(yùn)行仿真模型前 ， 須先計(jì)算出 k k2和 lmp。 系統(tǒng)僅在脈沖信號的下降沿導(dǎo)通 ， 并保持導(dǎo)通時(shí)刻的輸入值至下一個(gè)脈沖下降沿 。 Simulink動(dòng)態(tài) 仿 真 觸發(fā)子系統(tǒng)應(yīng)用的一個(gè)示例 。 (a) 觸發(fā)子系統(tǒng)模塊 (b) 觸發(fā)子系統(tǒng)模型 ? 觸發(fā)事件有 4種類型 ， 即上升沿觸發(fā) 、 下降沿觸發(fā) 、 跳變觸發(fā)和回調(diào)函數(shù)觸發(fā) 。 Simulink動(dòng)態(tài) 仿 真 條件子系統(tǒng) 2. 觸發(fā)子系統(tǒng) ? 觸發(fā)子系統(tǒng)只在觸發(fā)事件發(fā)生的時(shí)刻執(zhí)行 。 “ 使能 ” 控制信號可以為標(biāo)量 ，也可以為向量 。 Simulink動(dòng)態(tài) 仿 真 ? PID控制器子系統(tǒng)創(chuàng)建過程： ⑤ 設(shè)置子系統(tǒng)各模塊參數(shù) （ 可以是變量 ） ；修改 in1 和 out1 模塊下面的標(biāo)簽； ⑥ 關(guān)閉子系統(tǒng)的編輯窗口 ， 返回模型窗口 ， 修改子系統(tǒng)的標(biāo)簽（ PID） ， 該 PID子系統(tǒng)即可作為模塊在構(gòu)造系統(tǒng)模型時(shí)使用 。 子模塊庫 版 版 Simulink動(dòng)態(tài) 仿 真 1. 通過子系統(tǒng)模塊來建立子系統(tǒng) ? 下面以 PID控制器子系統(tǒng)創(chuàng)建 ，說明子系統(tǒng)的創(chuàng)建過程： ① 將子系統(tǒng)庫模塊中的 Subsystem模塊復(fù)制到模型窗 ， 如圖 923。 Simulink動(dòng)態(tài) 仿 真 子系統(tǒng)創(chuàng)建與封裝 子系統(tǒng)的創(chuàng)建 1. 通過子系統(tǒng)模塊來建立子系統(tǒng) ? 在 Simulink庫瀏覽器 ， 有一個(gè)子系統(tǒng) (Subsystems)的庫模塊 (有的版本在 Signals amp。 ? 將一個(gè)創(chuàng)建好的子系統(tǒng)進(jìn)行封裝 ， 也就是使子系統(tǒng)象一個(gè)模塊一樣 ， 例如可以有自己的參數(shù)設(shè)置對話框 ， 自己的模塊圖標(biāo)等 。 方法是點(diǎn)擊 LTI Viewer仿真界面上的 【 Edit?Delete systems】 ， 在彈出的對話框中 ， 進(jìn)行模型的刪除 ， 如圖 922所示 。 圖 919 仿真模型的輸入輸出接點(diǎn) Simulink動(dòng)態(tài) 仿 真 2. Simulink中的 LTI Viewer ③ 再次點(diǎn)擊 SIMULINK模型窗上的 Tool?Linear analysis， 打開 LTI Viewer仿真界面 ， 點(diǎn)擊該界面上 Simulink ?Get Linearized Model選項(xiàng) ， 即畫出系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線 ， 表明 SIMULINK中的仿真模型已和 LTI Viewer相連接 ， 因此可利用 LTI Viewer對該系統(tǒng)進(jìn)行分析 。 Simulink動(dòng)態(tài) 仿 真 2. Simulink中的 LTI Viewer 在 Simulink中建立的仿真模型也可直接輸入到 LTI Viewer中進(jìn)行分析 ， 具體方法如下 : ① 在 Simulink 模型窗建立起仿真模型 (線性系統(tǒng) )。 變量名可以設(shè)置 。 time 和 output 為缺省選中的 。 如在指令窗中輸入 ： 且在模型窗中的模型為： Simulink動(dòng)態(tài) 仿 真 ② Workspace I/O頁 這個(gè)頁面的作用是定義將仿真結(jié)果輸出到工作空間 ， 以及從工作空間得到輸入和初始狀態(tài) 。 t=(0::10)39。 若勾選 Input， 則工作空間提供輸入 ， 且為矩陣形式 。 Simulink動(dòng)態(tài) 仿 真 ② Workspace I/O頁 這個(gè)頁面的作用是定義將仿真結(jié)果輸出到工作空間 ， 以及從工作空間得到輸入和初始狀態(tài) 。 圖 915 定步長算法 圖 916 變步長算法 Simulink動(dòng)態(tài) 仿 真 ① Solver頁 ? Error Toler
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