狀態(tài)空間與simulink仿真(參考版)
2024-09-03 09:28本頁(yè)面
【正文】 4. 如果使用觀測(cè)器狀態(tài)反饋，由于分離定理，觀測(cè)器與反饋可分別設(shè)計(jì)，所以設(shè)計(jì)過程基本和上面一樣；5. 對(duì)于以上系統(tǒng)都存在較大的余差，故需設(shè)計(jì)參考輸入，或者采取積分控制器都可以很好的消除穩(wěn)態(tài)余差?？偨Y(jié)從以上的設(shè)計(jì)可總結(jié)出狀態(tài)空間的控制器的設(shè)計(jì)思路。4]。3+*i。1]。2。0 1 0 1]。0 1 2 2。積分控制器的設(shè)計(jì)積分控制相當(dāng)于增加了額外狀態(tài)，狀態(tài)方程變?yōu)橛深}意可知原系統(tǒng)可等價(jià)于積分控制器的極點(diǎn)配置為s1=12 s2,3=3177。k=1/dcgain(y,b,c,d)k=或使用書本上的參考輸入法計(jì)算k結(jié)果相同下面看一下系統(tǒng)輸出對(duì)階躍的跟蹤曲線一開始出現(xiàn)較大誤差，但還是能跟蹤上階躍。c=[1 0 0]。k1=[ ]。0。1 0 1]。]下面可依據(jù)上式構(gòu)建simulink圖，據(jù)此觀察觀測(cè)器的跟蹤能力其中Gain7為增益調(diào)整設(shè)計(jì)a=[1 2 2。帶反饋觀測(cè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)由分離定理可知，觀測(cè)器與反饋可單獨(dú)設(shè)計(jì)，互不影響。l=lt39。,a1239。31i*2*7^(1/2)/3]。a12=[2 2]。 據(jù)此求觀測(cè)器增益a22=[1 1。降階控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)從輸出方程可以看出，此系統(tǒng)輸出就等于第一個(gè)狀態(tài)，即變換矩陣P為單位陣，而最小階觀測(cè)器的階次為2。]。l=lt39。,c39。*i]。pe=[12。1 0 1]。由此可進(jìn)一步求出觀測(cè)器增益矩陣l
外語相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1