【正文】 設(shè) mt =50kg，mp=270kg， l=4m， c=20N/m?s， 在 MATLAB指令窗輸入以下指令 l=4。 Systems子庫(kù)里 )， 點(diǎn)擊該圖標(biāo)即可看到不同類型的子系統(tǒng)模塊 。 u=[cos(t),sin(t)]。 Systems 庫(kù) ① ： 信號(hào)分路器 。 ? 雙擊該模塊 ， 彈出 傳遞函數(shù) 的參數(shù)對(duì)話框 ， 設(shè)置框圖中的參數(shù)后 ， 該傳遞函數(shù)顯示如下： Simulink動(dòng)態(tài) 仿 真 Simulink模塊庫(kù) 3. Continuous 庫(kù) ① ：零極點(diǎn)增益形式的傳遞函數(shù) 。 ? 幅值、頻率為 2，基準(zhǔn)為，其波形如下圖所示： Simulink動(dòng)態(tài) 仿 真 1. Sources庫(kù) ② Step：產(chǎn)生幅值 、 階躍時(shí)間可設(shè)置的階躍信號(hào) 。 ? 連接線生成是將鼠標(biāo)置于某模塊的輸出端口 (顯一個(gè)十字光標(biāo) ) ， 按下鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng)鼠標(biāo)置另一模塊的輸入端口即可 。 Simulink動(dòng)態(tài) 仿 真 a) 啟動(dòng) Simulink ? 每個(gè)子模塊庫(kù)中包含同類型的標(biāo)準(zhǔn)模型 ， 這些模塊可直接用于建立系統(tǒng)的 Simulink框圖模型 。 該界面右邊的窗口給出Simulink所有的子模塊庫(kù) 。 按快捷鍵 Ctrl+R結(jié)果相同。 用戶可以在模型窗里根據(jù)自己的需要對(duì)模塊的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置 （ 但不可在模塊庫(kù)里進(jìn)行模塊的參數(shù)設(shè)置 ). Simulink動(dòng)態(tài) 仿 真 1. Sources庫(kù) ① Sine Wave：產(chǎn)生幅值 、 頻率可設(shè)置的正弦波信號(hào) 。 如下圖為輸入斜坡信號(hào)時(shí)微分環(huán)節(jié)的輸出： Simulink動(dòng)態(tài) 仿 真 3. Continuous 庫(kù) ② ： 積分環(huán)節(jié) 。 點(diǎn)擊函數(shù)設(shè)置的下拉窗口 ， 可選擇所需要的函數(shù) 。 若勾選 Input， 則工作空間提供輸入 ， 且為矩陣形式 。 ? 將一個(gè)創(chuàng)建好的子系統(tǒng)進(jìn)行封裝 ， 也就是使子系統(tǒng)象一個(gè)模塊一樣 ， 例如可以有自己的參數(shù)設(shè)置對(duì)話框 ， 自己的模塊圖標(biāo)等 。 系統(tǒng)僅在脈沖信號(hào)的下降沿導(dǎo)通 ， 并保持導(dǎo)通時(shí)刻的輸入值至下一個(gè)脈沖下降沿 。 mt=50。 Simulink動(dòng)態(tài) 仿 真 ? PID控制器子系統(tǒng)創(chuàng)建過(guò)程： ⑤ 設(shè)置子系統(tǒng)各模塊參數(shù) （ 可以是變量 ） ；修改 in1 和 out1 模塊下面的標(biāo)簽； ⑥ 關(guān)閉子系統(tǒng)的編輯窗口 ， 返回模型窗口 ， 修改子系統(tǒng)的標(biāo)簽（ PID） ， 該 PID子系統(tǒng)即可作為模塊在構(gòu)造系統(tǒng)模型時(shí)使用 。 time 和 output 為缺省選中的 。 (a) (b) Simulink動(dòng)態(tài) 仿 真 Simulink環(huán)境下的仿真運(yùn)行 1. 仿真參數(shù)對(duì)話框 點(diǎn)擊 Simullink模型窗 simulation菜單下的 Parameters命令 ， 彈出仿真參數(shù)對(duì)話框如右圖所示 。 ? 該庫(kù)中模塊的功能就是將輸入信號(hào)按照模塊所描述的數(shù)學(xué)運(yùn)算函數(shù)計(jì)算 ， 并把運(yùn)算結(jié)果作為輸出信號(hào)輸出 。 ? 當(dāng)設(shè)置幅值為 ,階躍時(shí)間為 1秒時(shí)，階躍波形如下圖所示： Simulink動(dòng)態(tài) 仿 真 Simulink模塊庫(kù) 2. Sinks 庫(kù) ? 該庫(kù)包含了顯示和寫(xiě)模塊輸出的模塊 。 [說(shuō)明 ] ? 模塊的修改、調(diào)整、連接通常只能在仿真模型窗口中進(jìn)行，不要直接對(duì)模塊庫(kù)中的模塊進(jìn)行修改或調(diào)整。 Simulink動(dòng)態(tài) 仿 真 Simulink 基本操作 啟動(dòng) Simulink b) 打開(kāi)空白模型窗口 ? 模型窗口用來(lái)建立系統(tǒng)的仿真模型 。 Simulink動(dòng)態(tài) 仿 真 Simulink 基本操作 ? 利用 Simulink進(jìn)行系統(tǒng)仿真的步驟是： ① 啟動(dòng) Simulink，打開(kāi) Simulink模塊庫(kù) ② 打開(kāi)空白模型窗口； ③ 建立 Smulink仿真模型； ④ 設(shè)置仿真參數(shù)，進(jìn)行仿真； ⑤ 輸出仿真結(jié)果。 ? 模塊的刪除只需選定刪除的模塊 ， 按 Del鍵即可 。 back Simulink動(dòng)態(tài) 仿 真 模塊庫(kù)和系統(tǒng)仿真 Simulink模塊庫(kù) 1. Sources庫(kù) ? 也可稱為信號(hào)源庫(kù) ， 該庫(kù)包含了可向仿真模型提供信號(hào)的模塊 。 右圖為該示波器顯示的三路輸入信號(hào)的波形 . Simulink動(dòng)態(tài) 仿 真 Simulink模塊庫(kù) 3. Continuous 庫(kù) 該庫(kù)包含描述線性函數(shù)的模塊 。 下圖為對(duì)正弦信號(hào)經(jīng)符號(hào)運(yùn)算后的波形 。 ? Output options(輸出選擇項(xiàng) )：有 Refine output(細(xì)化輸出 ） 、Produce additional output（ 產(chǎn)生附加輸出 ） 、 Produce specified output only（ 只產(chǎn)生指定輸出 ） 。 圖 920 LTI Viewer獲取模型窗中模型 圖 921 LTI Viewer繪制的階躍響應(yīng)曲線 Si