項(xiàng)目17柔性自動(dòng)線立體倉(cāng)庫站控制(參考版)
2025-07-10 16:19本頁面
【正文】 。2．考核評(píng)分表柔性自動(dòng)線立體倉(cāng)庫站控制考核評(píng)分表見表529。然后按下啟動(dòng)按鈕，再準(zhǔn)備取下一個(gè)零件。圖577 立體倉(cāng)庫站仿真窗口四、立體倉(cāng)庫站運(yùn)行當(dāng)系統(tǒng)上電后，需先按下“上電”按鈕，這時(shí)復(fù)位燈開始閃動(dòng)，按下“復(fù)位”按鈕，待完全復(fù)位后，前按下“開始” 按鈕，系統(tǒng)可開始工作。按照控制要求進(jìn)行仿真調(diào)試，觀察仿真結(jié)果是否滿足設(shè)計(jì)要求。4．系統(tǒng)仿真打開S7PLC SIM仿真窗口，按照調(diào)試需要打開相應(yīng)的輸入、輸出及中間繼電器存儲(chǔ)器。圖576 立體倉(cāng)庫站管理窗口（3）立體倉(cāng)庫站程序輸入在OBFBFB2塊進(jìn)行程序輸入。圖575 立體倉(cāng)庫站取件控制程序FB2（2）立體倉(cāng)庫站硬件組態(tài)按照項(xiàng)目15介紹的硬件組態(tài)步驟，用SIMATIC Manager組態(tài)立體倉(cāng)庫站的硬件系統(tǒng)。圖574 立體倉(cāng)庫站復(fù)位程序FB1④取件控制程序FB2。圖573 立體倉(cāng)庫站控制主程序OB1③復(fù)位程序FB1。主程序只編寫了取6個(gè)件的控制程序。將輸出脈沖的頻率設(shè)置為500HZ?？蓞⒁妶D571。圖570 立體倉(cāng)庫站功能圖3．立體倉(cāng)庫站控制程序設(shè)計(jì)（1）立體倉(cāng)庫站程序設(shè)計(jì)1）程序設(shè)計(jì)要點(diǎn)：①步進(jìn)電機(jī)由SFB49實(shí)現(xiàn)控制②采用結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)方法，設(shè)計(jì)一個(gè)取件的FB，通過參數(shù)調(diào)用的方法實(shí)現(xiàn)取不同位置的工件。（5）立體倉(cāng)庫站I/0地址分配立體倉(cāng)庫站I/0地址分配見表528。在設(shè)計(jì)過程中的注意事項(xiàng)：1）、2）自行設(shè)計(jì)倉(cāng)位的狀態(tài)信息（工件的有無建議用輔助寄存器M的位狀態(tài)表示）3）運(yùn)行程序時(shí)要核對(duì)各倉(cāng)位的實(shí)際情況與自己設(shè)置的是否一致?；氐皆c(diǎn)后，把等待柔性自動(dòng)線的傳輸站的機(jī)械手把取到的零件取走，則一個(gè)取件工作就完成了。復(fù)位完成后，確定要取的零件位置，然后按下啟動(dòng)按鈕，載料臺(tái)在步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，當(dāng)運(yùn)動(dòng)到指定位置后，Y軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)載料臺(tái)先下降一段距離，使載料臺(tái)低于零件平面，然后載料臺(tái)伸出，伸出到位后，載料臺(tái)在Y軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)下上升，把零件托起后，載料臺(tái)縮回。載料臺(tái)由X軸步進(jìn)電機(jī)與Y軸步進(jìn)電機(jī)兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，能夠進(jìn)行X軸方向與Y軸方向的移動(dòng)；載料臺(tái)的伸出取件與縮回是由汽缸驅(qū)動(dòng)；每個(gè)工位在立體倉(cāng)庫站的位置由行與列兩個(gè)光電傳感器來定義。見圖569。主要包括：1）兩軸的存取托盤，可以X軸，Y軸移動(dòng)，由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)；2）立體倉(cāng)庫架子，20個(gè)存儲(chǔ)工位；3）載料臺(tái)，由電磁閥驅(qū)動(dòng)；4）X軸，Y軸各5個(gè)光電傳感器。該站用來儲(chǔ)存原材料和工件。2）在電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)過程中，觀察電機(jī)驅(qū)動(dòng)方向的不同。（3）進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試1）將PLC工作模式選擇開關(guān)撥到RUN，（控制按鈕（保持2秒鐘以上），觀察0通道的狀態(tài)，可以看到0通道在等2秒之后，有高頻脈沖輸出。圖567 步進(jìn)電機(jī)方向控制程序?qū)Τ绦蜻M(jìn)行保存，下載組織塊OB1和指定的數(shù)據(jù)塊DB1到PLC。4）在組織塊OB1的Network 2中添加如下語句，完成步進(jìn)電機(jī)的方向控制功能。啟動(dòng)脈沖輸出。若設(shè)置為0，；設(shè)置為1，；若設(shè)置為2，；若設(shè)置為3。對(duì)不同的CPU，可以選擇的通道數(shù)量也是不一樣的。圖566 SFB49參數(shù)設(shè)置3）對(duì)SFB49參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，結(jié)果如圖566。（2）編寫程序調(diào)用系統(tǒng)功能塊SFB491）打開組織塊OB1，在librarystandard librarysystem Function Blocks菜單下雙擊SFB49進(jìn)行調(diào)用。設(shè)置效果如圖565。硬件門表示用模塊所帶輸入點(diǎn)觸發(fā)脈沖輸出，相比軟件門，硬件門用于更精確的要求。若Outp_val設(shè)置為500，則表示SFB49設(shè)置輸出的高頻脈沖為方波。若輸出格式選擇S7 analog，則脈寬（Pulse duration）=Outp_val/27648*脈沖周期（Period duration），該種形式適合S7模擬量轉(zhuǎn)化成脈沖輸出。① Output format（輸出格式）：選擇per mile。圖565 脈寬調(diào)制屬性窗口3）在屬性計(jì)數(shù)對(duì)話框中選擇 channel ：0；operating：pulse Width modulation，并在彈出的對(duì)話框中選擇OK鍵進(jìn)行確定。設(shè)置步驟如下：（1）硬件設(shè)置1）創(chuàng)建項(xiàng)目（取名為高頻脈沖輸出練習(xí)），選擇CPU型號(hào)為C
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