【正文】 PlaySnd(WALK, 0)。 Set_IOA_Bit(11,1,1,0,0)。 if(Robot_CheckEnemy() == 1) //在語音播放期間進行超聲波測距 return。 Delay(2000)。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動作執(zhí)行 Set_IOA_Bit(9,1,1,0,0)。 PlaySnd(WALK, 0)。uiCount n。}//========================================================================// 語法格式： void Robot_Go(unsigned int n)// 實現(xiàn)功能： 前進// 參數(shù)： n 前進步數(shù)控制// 返回值： 無//========================================================================void Robot_Go(unsigned int n){ unsigned int uiCount。 } RobotSystemInit()。 Delay(2000)。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動作執(zhí)行 Set_IOA_Bit(9,1,1,1,1)。 PlaySnd(WALK, 0)。 Set_IOA_Bit(11,1,1,1,1)。 if(Robot_CheckEnemy() == 1) //在語音播放期間進行超聲波測距 return。 Delay(2000)。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動作執(zhí)行 Set_IOA_Bit(9,1,1,1,1)。 PlaySnd(WALK, 0)。 Set_IOA_Bit(11,1,1,1,1)。 if(Robot_CheckEnemy() == 1) //在語音播放期間進行超聲波測距 return。 Set_IOA_Bit(11,1,1,1,1)。uiCount n。}//========================================================================// 語法格式： void Robot_Dance(unsigned int n)// 實現(xiàn)功能： 向前滑行// 參數(shù)： n 循環(huán)跳舞次數(shù)// 返回值： 無//========================================================================void Robot_Dance(unsigned int n){ unsigned int uiCount。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動作執(zhí)行 RobotSystemInit()。 PlaySnd(D29, 0)。 //設(shè)置IOA9為高電平輸出 *P_IOA_Attrib = uiP_IOA_Attrib。 uiP_IOA_Data |= 0x0200。 uiP_IOA_Dir |= 0x0200。 //讀回IOA口的狀態(tài)值 uiP_IOA_Attrib = *P_IOA_Attrib。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動作執(zhí)行 RobotSystemInit()。 PlaySnd(D28, 0)。 //設(shè)置IOA1IOA14為高電平輸出 *P_IOA_Attrib = uiP_IOA_Attrib。 uiP_IOA_Data |= 0x4800。 uiP_IOA_Dir |= 0x4800。 //讀回IOA口的狀態(tài)值 uiP_IOA_Attrib = *P_IOA_Attrib。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動作執(zhí)行 RobotSystemInit()。 PlaySnd(D27, 0)。 //設(shè)置IOAIOA13為高電平輸出 *P_IOA_Attrib = uiP_IOA_Attrib。 uiP_IOA_Data |= 0x2200。 uiP_IOA_Dir |= 0x2200。 //讀回IOA口的狀態(tài)值 uiP_IOA_Attrib = *P_IOA_Attrib。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動作執(zhí)行 RobotSystemInit()。 PlaySnd(D26, 0)。 //設(shè)置IOAIOA11為高電平輸出 *P_IOA_Attrib = uiP_IOA_Attrib。 uiP_IOA_Data |= 0x0a00。 uiP_IOA_Dir |= 0x0a00。 //讀回IOA口的狀態(tài)值 uiP_IOA_Attrib = *P_IOA_Attrib。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動作執(zhí)行 RobotSystemInit()。 PlaySnd(D25, 0)。 //設(shè)置IOAIOA10為高電平輸出 *P_IOA_Attrib = uiP_IOA_Attrib。 uiP_IOA_Data |= 0x0500。 uiP_IOA_Dir |= 0x0500。 //讀回IOA口的狀態(tài)值 uiP_IOA_Attrib = *P_IOA_Attrib。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動作執(zhí)行 RobotSystemInit()。 PlaySnd(D24, 0)。 //設(shè)置IOAIOA11為高電平輸出 *P_IOA_Attrib = uiP_IOA_Attrib。 uiP_IOA_Data |= 0x0a00。 uiP_IOA_Dir |= 0x0a00。 //讀回IOA口的狀態(tài)值 uiP_IOA_Attrib = *P_IOA_Attrib。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動作執(zhí)行 RobotSystemInit()。 PlaySnd(D26, 0)。 //設(shè)置IOAIOA11為高電平輸出 *P_IOA_Attrib = uiP_IOA_Attrib。 uiP_IOA_Data |= 0x0900。 uiP_IOA_Dir |= 0x0900。 //讀回IOA口的狀態(tài)值 uiP_IOA_Attrib = *P_IOA_Attrib。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動作執(zhí)行 RobotSystemInit()。 PlaySnd(D25, 0)。 //設(shè)置IOAIOAIOA14為高電平輸出 *P_IOA_Attrib = uiP_IOA_Attrib。 uiP_IOA_Data |= 0x4600。 uiP_IOA_Dir |= 0x4600。 //讀回IOA口的狀態(tài)值 uiP_IOA_Attrib = *P_IOA_Attrib。 //如果發(fā)現(xiàn)障礙物則退出動作執(zhí)行 RobotSystemInit()。 PlaySnd(D24, 0)。 //設(shè)置IOAIOA1IOA13為高電平輸出 *P_IOA_Attrib = uiP_IOA_Attrib。 uiP_IOA_Data |= 0x2900。 uiP_IOA_Dir |= 0x2900。 //讀回IOA口的狀態(tài)值 uiP_IOA_Attrib = *P_IOA_Attrib。uiCount n。 unsigned int uiP_IOA_Attrib。 unsigned int uiP_IOA_Data。 //其它IO口不變 *P_IOA_Data = uiP_IOA_Data。 *P_IOA_Dir = uiP_IOA_Dir。 uiP_IOA_Data amp。 uiP_IOA_Dir |= 0x1000。 //讀回IOA口的狀態(tài)值 uiP_IOA_Attrib = *P_IOA_Attrib。 Delay(n)。 //設(shè)置IOA12為高電平輸出 *P_IOA_Attrib = uiP_IOA_Attrib。 uiP_IOA_Data |= 0x1000。 uiP_IOA_Dir |= 0x1000。 //讀回IOA口的狀態(tài)值 uiP_IOA_Attrib = *P_IOA_Attrib。 unsigned int uiP_IOA_Attrib。}//========================================================================// 語法格式： void Robot_Light(unsigned int n)// 實現(xiàn)功能： 機器人眼睛指示燈閃爍控制函數(shù)// 參數(shù)： n 閃爍時間控制// 返回值： 無//========================================================================void Robot_Light(unsigned int n){ unsigned int uiP_IOA_Data。 return 1。 return 1。 case 4: //數(shù)據(jù)庫滿 return 1。 case 3: //環(huán)境太吵 PlaySnd(HOO, 1)。 case 2: //需要重新訓(xùn)練一遍 PlaySnd(HOO, 1)。 switch(uiRes_Train) { case 1: //沒有檢測出聲音 PlaySnd(HOO, 1)。 while(1) { uiRes_Train = BSR_Train(WordID,BSR_TRAIN_TWICE)。 }}//========================================================================// 語法格式： unsigned int TrainWord(unsigned int WordID,unsigned int SndIndex)// 實現(xiàn)功能： 訓(xùn)練一條命令// 參數(shù)： WordID 命令I(lǐng)D號// SndIndex 提示語音的資源序號// 返回值： 訓(xùn)練結(jié)果（各返回值意義詳見程序中的注釋）//========================================================================unsigned int TrainWord(unsigned int WordID,unsigned int SndIndex){ unsigned int uiRes_Train。 } uiRes_Import = BSR_ImportSDWord()。 BSR_SDModel[uiCount] = uiRes_Import。uiCount 100。uiCommand_Import 5。 //清除內(nèi)存 p_Import = uiAddr_Import。 unsigned int *p_Import。 unsigned int uiCount。 uiAddr += 1。uiCount100。 while(uiRes_Export) uiRes_Export = BSR_ExportSDWord(uiCommandID)。uiCommandID0x105。 unsigned int uiRes_Export。}//========================================================================// 語法格式： void SaveFiveCommand(unsigned int uiAddr)// 實現(xiàn)功能： 保存一組五條命令的模型數(shù)據(jù)// 參數(shù)： uiAddr 保存緩沖區(qū)的首地址// 返回值： 無//========================================================================void SaveFiveCommand(unsigned int uiAddr){ unsigned int uiCommandID。 while(TrainWord(Command_Three_ID,3) != 0)。 while(TrainWord(Command_One_ID,1) != 0)。 //初始化存儲器RAM PlaySnd(0, 1)。 F_FlashErase(Group3+400)。//每條命令占用96個字,用函數(shù)導(dǎo)出占用100個字 F_FlashErase(Group3+200)。 F_FlashErase(Group3)。 F_FlashErase(Group2+300)。 //存儲第一組命令的Flash空間 F_FlashErase(Group2+100)。 F_FlashErase(Group1+400)。//每條命令占用96個字,用函數(shù)導(dǎo)出占用100個字 F_FlashErase(Group1+200)。 }}//=================================