【正文】 、圖表要求：1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯(cuò)別字，不準(zhǔn)請(qǐng)他人代寫2）工程設(shè)計(jì)類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計(jì)算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。作者簽名： 日期： 年 月 日導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日注 意 事 項(xiàng)（論文）的內(nèi)容包括：1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300字左右）、關(guān)鍵詞4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論7）參考文獻(xiàn)8）致謝9）附錄（對(duì)論文支持必要時(shí)）：理工類設(shè)計(jì)（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于1萬字（不包括圖紙、程序清單等）。本人授權(quán)　　 　 　大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。作 者 簽 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 指導(dǎo)教師簽名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授權(quán)說明本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)校可以采用影印、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績?nèi)容。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。完成報(bào)警。而下半部為報(bào)警裝置。清洗機(jī)以一倍速度當(dāng)清洗機(jī)清洗到底端時(shí)，行程開關(guān)2SB停止。 PLC代碼Network 1 LDN ；提升機(jī)構(gòu)停止工作LPSLD ；提升機(jī)向下勻速運(yùn)動(dòng)O ；自鎖，接入電路ALDAN ；使其不會(huì)向上運(yùn)動(dòng)AN ；使SB3閉合= ；自鎖LRDLD ；提升機(jī)向上移動(dòng)O ；自鎖AN ；保證不會(huì)向下工作ALD= ；自鎖，接入電路= LPPA ；向下移動(dòng)LPSAN ；不會(huì)向上運(yùn)動(dòng)= ；清洗機(jī)運(yùn)行LRDLDN ；支架一不吸附O ；支架二吸附AN T37 ；計(jì)時(shí)器ALD= ；自鎖TON T37, 300 ；吸附時(shí)間30sLPPLDN ；支架二不吸附O ；支架一吸附AN T38 ；計(jì)時(shí)器ALD= ；自鎖TON T38, 300 ；吸附時(shí)間30sNetwork 2 LDN T40 TON T39, 10 ；報(bào)警燈Network 3 LD T39TON T40, 10Network 4 LD T39 O ；報(bào)警燈常亮A ；報(bào)警信號(hào)O ；報(bào)警等檢測= ；報(bào)警燈（HL）Network 5 LD ；消鈴O ；自鎖A ；報(bào)警信號(hào)= ；消鈴Network 6 LD ；報(bào)警信號(hào)AN ；消鈴O ；信號(hào)檢測= ；蜂鳴器（HA） PLC梯形圖 電路圖簡介電路圖主要是控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制電路，當(dāng)?shù)蹉^和清洗機(jī)連接好后，按動(dòng)2位置，同時(shí)行程開關(guān)2SB閉合，2KM可以進(jìn)行自鎖，電路中電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子按照Y型接入電路。SIMATIC是西門子自動(dòng)化產(chǎn)品，涵蓋了其系統(tǒng)的全部產(chǎn)品，好的兼容性是深層性的重要保證，SIEMENS是S7系列兼容款，可運(yùn)行DOS和Windows程序，STEP編程語言在微軟的Windows的環(huán)境下，強(qiáng)大的助記符和梯形圖的編程——調(diào)試——診斷功能，是PLC現(xiàn)代化的典范。每個(gè)輸出元素都可以構(gòu)成一個(gè)級(jí)。觸點(diǎn)、線圈和功能塊等部分組成，梯形圖左右的垂直線稱作母線。電器技術(shù)人員更加容易接受這種電路圖。在電器控制系統(tǒng)中都會(huì)簡化成為符號(hào)。在存儲(chǔ)和其他方面，可以選擇記憶它也可以選擇不去記憶它，同時(shí)也可以實(shí)現(xiàn)脈沖數(shù)字元件的功能。按照通俗的叫法可以分為繼電器、計(jì)時(shí)器以及計(jì)數(shù)器等等，雖然他們能夠?qū)崿F(xiàn)真實(shí)元件的部分功能，但是和真實(shí)元件相比起來卻存在很大差異，所以我們稱為“軟繼電器”。同時(shí)，采用梯形圖可以進(jìn)行編程，簡單易懂同時(shí)便于記憶和實(shí)驗(yàn)。而模塊式PLC還有底板和機(jī)架，模塊拼裝成一個(gè)整齊的長方體型，無論是哪種類型，I/O接口可以按照用戶的需求而進(jìn)行拓展。 PLC的硬件組成根據(jù)PLC所處環(huán)境和使用情況，分為箱體式以及模塊式兩種，但是在真正的實(shí)際的操作中，它們兩個(gè)基本上是沒有差別的，都有常用模塊；所有電路都裝在同一個(gè)模塊內(nèi)，構(gòu)成系統(tǒng)。有效地建立了一套合理的柔性控制系統(tǒng)。PLC是在一般的順序控制器上，融合了微電子，也將計(jì)算機(jī)技術(shù)放入其中，而自動(dòng)控制和通信技術(shù)也會(huì)在構(gòu)建PLC中發(fā)揮作用。該控制器是以微處理器作為基礎(chǔ)，融合了計(jì)算機(jī)的科學(xué)技術(shù)，整合了通信技術(shù)，同時(shí)把自動(dòng)控制技術(shù)融入其中，從而發(fā)展起來的一種自動(dòng)化控制的裝置。 PLC控制的基本組成可編程控制器在剛一開始的時(shí)候，主要被用在控制那些開關(guān)量的邏輯控制中。3 控制部分設(shè)計(jì)控制部分是整個(gè)清洗機(jī)構(gòu)的核心組成部分。機(jī)器人在進(jìn)行壁面清洗過程中在所難免會(huì)遇到障礙，比如建筑物表面會(huì)遇到材料不平整，窗框之間會(huì)產(chǎn)生凸起，里面摻雜著泥土或者紙屑等其他物質(zhì)，這些看似細(xì)小的細(xì)節(jié)，每一種都會(huì)或多或少地給機(jī)器人的工作帶來危險(xiǎn)。限位開關(guān)安裝在清洗機(jī)的頂端，驅(qū)動(dòng)開關(guān)的接點(diǎn)引起相關(guān)節(jié)點(diǎn)的通斷電。給氣源選擇相關(guān)組件，比如消聲器和氣源處理組件，能夠有效地降低噪音和凈化需要被壓縮的氣體。（2） 單個(gè)滑座受力（3） 導(dǎo)軌壽命（4） 行程長度壽命（5）滑塊額定壽命K壽命系數(shù)，取k=50；硬度系數(shù)，取=1；溫度系數(shù)，小于100度時(shí)，取=1；接觸系數(shù)，由于工作機(jī)械速度小于15m/min，取=負(fù)荷系數(shù)，中度載荷，取=精度系數(shù) C級(jí)，取=那么計(jì)算的動(dòng)載荷為：我們選擇由misumi公司推薦的型號(hào)為GA50BA2P2款式，型號(hào)為HSR25LA。我們所要設(shè)計(jì)的導(dǎo)軌主要應(yīng)用于清洗機(jī)構(gòu)和吸附支架之間的鏈接，工作行程為1000mm，移動(dòng)速度與重力有關(guān)，移動(dòng)載荷包括支架和上面的氣缸和吸盤，預(yù)估不會(huì)超過20N。彈簧自由高度210極限負(fù)載彈簧高度200彈簧旋向左旋右旋均可根據(jù)上圖，我們選擇misumi公司自己生產(chǎn)的RSWP60即可，其自由長度為210mm。這里的彈簧指的是圓柱螺旋壓縮彈簧，材料為碳素彈簧鋼；3）彈簧的設(shè)計(jì)計(jì)算彈簧絲直徑我們選取D=，內(nèi)徑為D1=。當(dāng)氣缸伸出時(shí)，承受的力主要為爬壁系統(tǒng)支架和輕鋼的重量，清洗機(jī)主要的力需要提升系統(tǒng)去承擔(dān)，所以來說，所以說氣缸在機(jī)器人實(shí)際的行走過程中，始終主要受徑向力，基本上不承受軸向力。真空安全閥就是一種單向溢流閥，安裝在吸盤和真空發(fā)生器之間，這樣當(dāng)一個(gè)吸盤失控時(shí)，安全閥可有效阻止空氣倒流進(jìn)入真空發(fā)生器內(nèi)。其中：n吸盤的個(gè)數(shù)；D吸盤的有效直徑（mm）；p吸盤的真空度（MPa）；k安全系數(shù)，選取為6；F吸盤吸力（N）；，之前我們要求產(chǎn)生140N的壓力即可，所以四個(gè)直徑為100mm的吸盤是能夠滿足要求的。真空減壓閥是保證相同的真空系統(tǒng)，在一個(gè)磁盤故障，保證系統(tǒng)真空度不變的情況下，一個(gè)真空安全閥使用后，即使有故障或不密封，依然可以保證其他吸盤真空性不會(huì)受到正常影響。真空發(fā)生器有四部分組成，分別是噴嘴，接收器，混合室以及擴(kuò)散室，當(dāng)那些被緊縮過的空氣通過噴嘴時(shí)，在周圍形成一個(gè)低壓區(qū)。作為真空系統(tǒng)中的十分重要的執(zhí)行元件，它的工作原理很重要，利用內(nèi)腔形成負(fù)壓來完成對(duì)建筑物墻壁的吸附，柔軟又有彈性的吸盤不損壞表面，那么我們更加傾向于選擇波紋狀的吸盤，這樣的洗盤能夠適應(yīng)各種墻壁，在強(qiáng)烈太陽工作時(shí)同樣需要較好的耐熱性。我們采用氣動(dòng)技術(shù)，氣動(dòng)技術(shù)利用空氣作為能源，氣缸作為執(zhí)行元件，這樣能夠很好地完成工作，而一般的吸附方式有三種，采用真空吸附、磁吸附以及推力吸附，其優(yōu)缺點(diǎn)如