【正文】 　　/*返回接收字符*/}38。 /*接收*/　　break?！　?*讀狀態(tài)*/　if ( (St1amp。　　break?！　?*讀時間*/while (1){　T2=time (NULL)?！　　　else continue。0x20)! =0)　/*發(fā)送緩沖器空嗎? */　　{　outportb (P1, data)。}　　St=inportb (P5 )?！?*讀時間*/　if (difftime (T2, T1) =1. 00) /*超時,退出*/　{　printf (″Error \ n″)?！}void unsigned fasong (char data)　　　　　　　　　　　/*發(fā)送一個字符函數(shù)*/{T1=time (NULL)?！　else　{　fseek (p, NOL, SEEK_CUR)。　/*接收一字符*/　if (toi==0)　{printf (″OK! \ n″)?！　fasong (to)?！　o=to+data〔i〕。 i=NO。　}re:　to=0?！　?*返回接收字符*/}{　printf (″\ n cannot open file \ n″)。 /*接收*/　　break。　　/*讀狀態(tài)*/　if ( (St1amp。　　break?！　?*讀時間*/while (1){　T2=time (NULL)?！　　　else continue。0x20)! =0)　/*發(fā)送緩沖器空嗎? */　　{　outportb (P1, data)。}　　St=inportb (P5 )?！?*讀時間*/　if (difftime (T2, T1) =1. 00) /*超時,退出*/　{　printf (″Error \ n″)?！}void unsigned fasong (char data)　　　　　　　　　　　/*發(fā)送一個字符函數(shù)*/{T1=time (NULL)?！　else　{　fseek (p, NOL, SEEK_CUR)?！?*接收一字符*/　if (toi==0)　{printf (″OK! \ n″)。　}　fasong (to)?！　o=to+data〔i〕。 i=NO?！re:　to=0。　/*置傳送數(shù)據(jù)*/　if ( (p=fopen (“T. txt”,“r”)) ==NULL)　　　　　　　　　　　　/*打開文件*/{　printf (″\ n cannot open file \ n″)?！?　/*接收回送地址*/　if (Jie==Fa) break。 /*有任意鍵按下退出*/　fasong (Fa)。　　　　　　/*調發(fā)送一組字符函數(shù)*/}void unsigned sub1 ()　/*發(fā)送一組字符函數(shù)*/{　Fa=0xf1?！?*置傳送地址*/if (kbhit ()) exit (0)。outportb (P2, 0x0)?！?*波特率1200bps*/outportb (P2, 0x0)。main (){outportb (P3, 0x80)。int i, data〔100〕。unsigned char jieshou ()?！　　　　?*文件指針*/void unsigned sub1 ()。Cbi(portg,0)。}}4寫總線操作Void pr14(uint8_t temp_data){Ddra=0xff。Cbi(porte,1)While((state_tempamp。Sbi(DDRE,2)Sbi(PORTE,2)DDRA=0X00。 //讀信號會高Return state_temp。Start_temp=PINA。i++){。For(i=0。最后，感謝我的父親母親，感謝他們多年來的養(yǎng)育之恩，感謝他們對我學業(yè)的支持和鼓勵，他們的鞭策讓我勇敢前進，更精彩的拼搏，謝謝。侯老師嚴謹治學的態(tài)度和求真務實的工作作風更是我學習的榜樣，對我以后的工作學習產生了很大的影響。侯老師在我寫論文期間給予了我極大的指導，關心和幫助。Mitsui,takeol。參考文獻[1][碩士學位論文].長春:長春理工大學，2003.[2][博士學位論文].杭州:浙江大學，2004.[31[4]楊綸標，:華南理工大學出版社，2002.[5]王殿君，李潤平，2008(4):185187.[6]Hirose,shigeol。小到電動自行車，大到風力發(fā)電設備，無不涉及到電機控制問題。機器人的微型化、智能化、多功能化是未來發(fā)展方向。炮管清潔機器人在軍隊的應用前景廣泛，可研制適應不同系列的炮管清潔機器人，然后擴展到槍管清洗。本文以AVR單片機為核心構建出一個管道機器人控制平臺，采取輪式移動機構，高速旋轉清洗頭，軸向往復式清洗頭，整個系統(tǒng)龐大復雜，有些工作還有待改，應此需要深入的學習。通過配置T/C1控制寄存器A(TCCR1A)和控制寄存器B（TCCR1B)，確定PWM波的時鐘源為clkI/O/64，即P=64，波形發(fā)生模式為10位快速PWM，即TOP值為0X03FF，分頻系數(shù)P和TOP值為定值，輸出波形的頻率固定，系統(tǒng)整個調速過程如圖42所示：圖42電機調速程序流程 結論機器人是一項多科學交叉的復雜學科，具有廣泛的應用前景，對社會的發(fā)展和進步有著突出的貢獻。程序控制寄存器設置為：TCCR1A=0X0ATCCR1B=0X0CB、OCR1A=0X00OCR1B=0X0040，由于f=16MHZ，根據(jù)寄存器的配置P=64，TOP=0X0FF，根據(jù)PWM波頻率計算公式f =f /(PTOP)得到PWM波形的頻率為1kHz，占空比為25%。波形的周期為計數(shù)值從0到TOP值的時間段，快速PWM模式產生波形頻率為：fpwm＝ (4－1)式中f為系統(tǒng)晶振頻率，P為分頻系數(shù)。由于只需控制兩種電機，這里我們只采用OC1A、OC1B兩路端口產生PWM波，T/C1有四種波形發(fā)生模式：普通模式、比較匹配時清零定時器(CTC)模式、快速PWM模式、以及相位修正PWM模式，本系統(tǒng)選用快速PWM模式產生PWM波，快速PWM模式產生的波形如圖41所示。PWM信號可由定時器/計數(shù)器的輸出比較單元產生，ATmega128有4個定時器/計數(shù)器，其中兩個8位（T/C0和T/C2）、兩個16位（T/C1和T/C3），可產生8路PWM信號。（3）易維護性和程序的可移植性應用軟件在設計之初能夠設計一個好的組織結構，可以在應用中反復地加以修改完善，而且具有通用性、移植性。（2）可靠性所謂的“可靠性”是指軟件在運行中避免發(fā)生故障的能力，以及一旦發(fā)生故障后的解脫和排除故障的能力。因此，在軟件設計時還要考慮到以下幾點[13]：（1）實時性機器人的控制講究快速的實時控制，控制軟件必須具有實時性。 第四章　系統(tǒng)軟件設計要使控制系統(tǒng)對機器人的各個環(huán)節(jié)進行有效的管理控制，除了有合理的硬件電路外，還要有高質量的軟件支持。、PB4_left2，PB7_right3，PG3_right4為普通的IO腳，它們利用電平的高低來控制兩個電機的正反轉。波形的占空比越大則芯片輸出的電壓越高，對電機驅動力越強，電機轉速越快。PWM是利用微處理器的數(shù)字輸出來對模擬電路進行控制的一種非常有效的技術。ATmega128單片機有四個定時器計數(shù)器，其中兩個8位（定時器/計數(shù)器0和定時器/計數(shù)器2）、兩個16位（定時器/計數(shù)器1和定時器/計數(shù)器3），簡稱T/C0、T/CT/CT/C3。L293D被設計用來連接TTL邏輯電平，驅動感性負載，比如繼電器、直流和步進電機和開關電源晶體管，它最大支持1A的輸出電流，而且其體積較小，因此非常適合于本系統(tǒng)的設計需要。機器人采用輪式結構，驅動直流電機控制機器人的運動，直流電機所需的電流、電壓較大，必須通過功放進行驅動。 圖312串口通訊電路需要注意的是當MAX232的14腳和13腳分別與RS232接口的2腳和3腳相連時，目標機和PC機的連接線采用非交叉線，當MAX232的14腳13腳分別與RS232接口的3腳和2腳相連時，連接線采用交叉線。由于目標機接口是采用TTL電平的CMOS型電路，這些電路都不能直接與RS232相連，中間必須要進行電平轉換，因此，本系統(tǒng)采用MAX232作為轉換芯片。RS232被定義為一種在低速率串行通訊中增加通訊距離的單端標準。本系統(tǒng)采用的壓電式蜂鳴器，用ATmega128的PE3管腳輸出一定頻率的方波來驅動蜂鳴器來發(fā)出斷續(xù)的響聲的。蜂鳴器可以根據(jù)處理器的時鐘分頻發(fā)出聲音、程序報警或播放音樂。本系統(tǒng)設計的鍵盤電路較為簡單，采用外部中斷的方法處理鍵盤事件，在按鈕K動作時產生低電平引發(fā)外部中斷，進入中斷處理程序處理鍵盤事件。BLK接口導通將為LCD提供背光，可變電阻R15用于調節(jié)LCD的顯示亮度。液晶顯示模塊各端口的具體定義如表32所示。如上圖所示，以ATmega128的GPIO口作為并行接口與液晶顯示模塊連接的接口電路， 外接電壓范圍在0~5伏電壓的可調電阻，實現(xiàn)顯示屏亮度的可調。且具有低功耗、長壽命、高可靠性等特點。具有字符發(fā)生器ROM可顯示192種字符，HD44780的顯示緩沖區(qū)及用戶自定義的字符發(fā)生器CGRAM全部內藏在芯片內。它是一類專門用于顯示字母、數(shù)字、符號等的點陣型液晶顯示模塊。另外，變壓器將電網220V電壓變?yōu)?V，使9V電池進行充電。輸入的9V電壓分為兩路，一路直接給電機供電；另一路送入LM7805的輸入端。用LM7805構成5V穩(wěn)壓電路作為電源電路，如圖39所示。本系統(tǒng)中電源模塊主要應用在兩個部分：一部分是給電機部分供電，另一部分給單片機其外圍電路供電。(2)復位電路ATmega128采用低電平復位，復位電路如圖38所示。（1)時鐘電路ATmega128單片機的工作以時鐘為基準，時鐘質量的好壞直接關乎到系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性，本系統(tǒng)的時鐘電路如圖37所示。前兩種方法由于在調速時改變了控制脈沖的周期(或頻率)，當控制脈沖的頻率與系統(tǒng)的固有頻率接近時，將會引起震蕩，因此這兩種方法用得很少。b)調寬調頻法：這種方法是保持t2不變，只改變t1，這樣使周期T(或頻率)也隨之改變。（2）電機調速方法在PWM調速時，a占空比是一個重要參數(shù)。a的變化范圍為0〈a〈1。這樣，對應著輸入的電平高低，直流電動機電樞繞組兩端的電壓波形如圖中所示。t1秒后，柵極輸入變?yōu)榈碗娖?，開關管截止，電動機電樞兩端電壓為0。圖36 PWM調速原理電壓波形圖圖36是利用開關管對直流電動機進行PWM調速控制的原理圖和輸入輸出電壓波形。絕大多數(shù)直流電機采用開關驅動方式。其中勵磁控制法在低速時受磁極飽和的限制，在高速時受換向火花和換向器結構強度的限制，并且勵磁線圈電感較大，動態(tài)響應較差，所以這種控制方法用得很少。（1）電機調速原理直流電動機轉速n的表達式為： (32)其中，U為電樞端電壓；I為電樞電流；R為電樞電路總電阻；Φ為每極磁通量；K為電動機結構參數(shù)。近年來，直流電動機的結構和控制方式都發(fā)生了很大的變化。（5）外設特點2個獨立的帶有預分頻器和比較模式的8位定時器/計數(shù)器；2路8位PWM；6路分辨率可編程（2~16位）的PWM；端口有較強的負載能力，可以直接驅動LED；內置看門狗定時器，可防止程序跑飛，提高產品的抗干擾能力；內置電源上電復位和電源掉電檢測，可高了單片機的可靠性，不用外加復位延時電路；有豐富的中斷向量，34個中斷源，不同中斷向量的入口地址不一樣，可以快速響應；8路10位ADC；面向字節(jié)的兩線接口；2個可編程的串行USART。支持擴展的片內調試。可以通過SPI實現(xiàn)系統(tǒng)內編程。4KB的EEPROM，壽命為100000次寫/擦除周期。全靜態(tài)工作于16MHz時，性能高達16MIPS。（2）先進的RISC結構大多數(shù)指令可以在一個時鐘周期內完成。這個結構提高了代碼效率，使AVR的運行速度比普通CISC單片機高出10倍。AVR單片機廢除了機器周期，拋棄復雜指令集CPU(Complex Instruction Set CPU，CISC)追求指令完備的做法，采用精簡指令集CPU(RISC)，以字作為指令長度單位，將內容豐富的操