【正文】 instead of letting the world soften us, we let it drive us deepe。t want to give vent to out your inner voice can be in the high school children of the feelings in a period, but was eventually infarction when graduation party in the throat, later again stood on the pitch he has sweat profusely, looked at his thrown a basketball hoops, suddenly found himself has already can39。t really grow up, it seems is not so important。The end of our life, and can meet many things really do? 而窮盡我們的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可？ During my childhood, think lucky money and new clothes are necessary for New Year, but as the advance of the age, will be more and more found that those things are optional。總覺得自己似乎應(yīng)該去做點(diǎn)什么，或者寫點(diǎn)什么。 May be back in the past, to oneself the paranoid weird belief disillusionment, these days, my mind has been very messy, in my mind constantly. Always feel oneself should go to do something, or write something. Twenty years of life trajectory deeply shallow, suddenly feel something, do 。s actions. CSKA said they were surprised and disappointed by Toure39。s 21 win. Michel Platini, president of European football39。s Premier League match at Chelsea on Sunday. I am going to be at the match tomorrow and I have asked to meet Ya ya Toure, he told BBC Sport. For me it39。s antiracism taskforce, is in London for the Football Association39。t appealed against the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any pensation awarded to you as a result of your failure to appeal. Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are plaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept i. If you are worried about how the time limits apply to you If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your pensation if you win the case. This is known as a damagesbased agreement. In England and Wales, your solicitor can39。3 ,Bardoli no Italy ， March 13~15 ，2022. ag an employment tribunal clai Emloyment tribunals sort out disagreements between employers and employees. You may need to make a claim to an employment tribunal if: you don39。 ( 4) 油田內(nèi)部的各種管道檢測(cè)與維修，石化企業(yè)中不同類型的管道檢測(cè)與維修，要求管道機(jī)器人不斷提高其適應(yīng)性，各種適應(yīng)不同功能要求的管道檢測(cè)機(jī)器人與維修操作機(jī)器 人將受到企業(yè)和研究單位的重視，并將獲得發(fā)展。 ( 3) 隨著數(shù)字化技術(shù)的發(fā)展，智能修井技術(shù)要求能準(zhǔn)確探測(cè)井下，尤其是井下故障點(diǎn)的狀態(tài)。 隨著石油工業(yè)的發(fā)展，在未來(lái)幾年內(nèi)油氣管道機(jī)器人將在如下幾個(gè)方面取得進(jìn)展并獲得應(yīng)用： ( 1) 大口 徑長(zhǎng)輸管道用的“管道豬”將提高智能化水平，可適應(yīng)性將會(huì)進(jìn)一步發(fā)展與應(yīng)用。油田與石化企業(yè)的各種管道機(jī)器人技術(shù)，無(wú)論是在管道內(nèi)部工作還是在管道外部工作的機(jī)器人，都處于剛剛起步階段。長(zhǎng)輸管道的“管道豬”檢測(cè)技術(shù)相對(duì)其他油氣管道機(jī)器人發(fā)展得比較成熟，但其智能化、模塊化和管道適應(yīng)性不夠。 30 圖 56 系統(tǒng)信號(hào)波形圖 31 6 行程的計(jì)算 旋轉(zhuǎn)輪做螺旋運(yùn)動(dòng)，管道直徑 150mm，所以旋轉(zhuǎn)一圈，前進(jìn) π 150 tan15= 圖 61 旋轉(zhuǎn)輪的螺旋運(yùn)動(dòng)示意圖 旋 轉(zhuǎn) 輪 所 走 的 圈 數(shù) = 管道機(jī)器人的行程。采用 Mo to rola 公司的傳輸線驅(qū)動(dòng)器MC3487 和接收器 MC3486，實(shí)現(xiàn) RS422 與 89C51 之間的電平轉(zhuǎn)換 ( 圖 543) 。最大傳輸率為 100Kbps( 90m)；最大傳輸距離為 1200m( 1000bps)。 29 圖 54 H 橋式驅(qū)動(dòng)電路 圖 55 系統(tǒng)信號(hào)波形圖 機(jī)器人與主控計(jì)算機(jī)的通訊 ( The munication between the robot and master puter) 管道機(jī)器人的設(shè)計(jì)行走 距離為 150m，需要進(jìn)行長(zhǎng)距離通信。系統(tǒng)信號(hào)波形如圖 542所示，當(dāng) 253 輸出對(duì)稱方波時(shí)，光耦 T LP521 的輸 入被鉗制為高低電平分別為 與 的脈沖。系統(tǒng)中，計(jì)數(shù)器 8253 輸出的脈寬信號(hào)，經(jīng)過(guò)光電隔離后分為兩路，將其中一路反相，與原信號(hào)分別作為 IR2110 的高端輸入和低端輸入。另外， IR2110 具有一個(gè) SD 引腳，利用它可構(gòu)成過(guò)流保護(hù)或急停電路。采 MOS門驅(qū)動(dòng)器 IR2110 和 TMOS 管 IRF540 構(gòu)成 H 橋式電路， 可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng) PWM 信號(hào)的放大，完成機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制要求。單片機(jī)控制程序主要完成串口的初始化，上位機(jī)控制字的接收，電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)，運(yùn)行速度的檢測(cè)和狀態(tài)的反饋等。 控制程序 上位機(jī)采用 Visual c++ 編程，主要完成通信端口的初始化、控制字的輸出、機(jī)器人運(yùn)行速度以及運(yùn)行狀態(tài)等的反饋和顯示。 圖 53 機(jī)器人單片機(jī)控制系統(tǒng) 其中，速度傳感器用于檢測(cè)機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)行速度；定位碼盤與里程輪相連，用于機(jī)器人實(shí)際行走距離和有缺陷管道位置的確定；與速度傳感器配合使用即可確定機(jī)器人正常行走還是打滑的工作狀態(tài)；微動(dòng)開關(guān)用于確定管道中是否存在凸臺(tái)或雜物等障礙；轉(zhuǎn)換器 1 為 RS232RS485 轉(zhuǎn)換裝置，轉(zhuǎn)換器 2 為 RS485RS232 轉(zhuǎn)換裝置，配28 合使用即可增加 PC 上位機(jī)和機(jī)器人間的通信距離； S/H 為采樣 /保持器，與模 /數(shù)轉(zhuǎn)換芯 ADC0809 的轉(zhuǎn)換初值比較即可確定機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎方向； DAC0832 為數(shù) /模轉(zhuǎn)換芯片，經(jīng)過(guò)運(yùn)放電路進(jìn)行電壓放大后用于驅(qū) 動(dòng)電機(jī) M1 和 M2 的伺服驅(qū)動(dòng)。 27 圖 51 超聲傳感器發(fā)射電器 圖 52 超聲傳感器接受回路 其中， STX 為超聲發(fā)送傳感器， SRX 為超聲接收傳感器超聲發(fā)送傳感器的振蕩頻率由 R1C1 確定， C2 為濾波裝置。 設(shè)計(jì)檢測(cè)系統(tǒng)時(shí)需要注意兩個(gè)問題 ! 一是超聲傳感器的驅(qū)動(dòng)；二是 返回信號(hào)的檢測(cè)和間隔時(shí)間的確定。動(dòng)態(tài)超聲波檢測(cè)法就是旋轉(zhuǎn)體帶著若干超聲波測(cè)厚探頭在管道內(nèi)隨檢測(cè)機(jī)器人前進(jìn)作旋轉(zhuǎn)探測(cè)。因此， 檢測(cè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性直接影響檢測(cè)水平， 并直接影響化工管道檢測(cè)機(jī)器人的性能。 通過(guò)對(duì)工作環(huán)境、圖像要求以及經(jīng)濟(jì)性的綜合考慮，決定采用 GS388 彩色數(shù)碼攝像機(jī)，由于管道內(nèi)光線較暗，所以另外安裝燈光照明系統(tǒng)。 CMOS則主要應(yīng)用于較低影像品質(zhì)的產(chǎn)品中，具有價(jià)格低、響應(yīng)速度快、功耗低等優(yōu)點(diǎn)，但CMOS 攝像頭對(duì)光源要求高。 26 5 監(jiān)視控制系統(tǒng) 探測(cè)頭的選擇 （ 1） 目前，市場(chǎng)上的主流攝像頭使用的感光元件主要有 CCD 和 CMOS 兩種。彎管幾何參數(shù)滿足 ( R+D/2 ) COS (λ /2 )－ (R－ D/2 ) 0 的情況下，機(jī)器人通過(guò) 彎管時(shí)需考慮兩種情況： ①機(jī)器人的兩個(gè)端面在彎管的直邊部分 (見圖 42) ； ②機(jī)器人的兩個(gè)端面在彎管的彎曲部分。彎管的主要參數(shù)有曲率半徑尺、彎曲角度 A 和管道內(nèi)徑 D，設(shè)計(jì)時(shí)必須考慮周全，且當(dāng)參數(shù)確定時(shí)，相對(duì)細(xì)長(zhǎng) 或短粗的機(jī)器人都會(huì)發(fā)生卡死現(xiàn)象。 已知：管道直徑 D=150mm，經(jīng)設(shè)計(jì)得 a=97mm，機(jī)器人近似直徑 D1=164mm，由幾何關(guān)系 (x75)2+(97/2)2 = x2， 解得： x=,故，當(dāng)轉(zhuǎn)彎半徑大于 時(shí)， 機(jī)器人不會(huì)產(chǎn)生擱淺現(xiàn)象。反之，當(dāng)機(jī)器人通過(guò)的管道曲率半徑小于此時(shí)管道的曲率半徑時(shí)，機(jī)器人肯定被卡住。設(shè)機(jī)器人處于剛好被擱淺的狀況如圖 4 所 示。由于所需轉(zhuǎn)矩很小，一般直流電機(jī)即可滿足。 圖 37 電機(jī)的固定方案 右圖是一個(gè)電機(jī)套蓋，電機(jī)放在里面，可 以支撐電機(jī)的重量，而且和支撐輪用螺23 釘連接起來(lái)，如上圖所示方案。因此，拉伸彈簧的設(shè)計(jì)是一個(gè)關(guān)鍵問題，需要選擇合適的參數(shù)，不僅要機(jī)構(gòu)平穩(wěn)行駛，而且要盡量減小整個(gè)行走機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)阻力，降低對(duì)電機(jī)功率要求。因此，對(duì)于普通平鍵連接只需進(jìn)行擠壓強(qiáng)度計(jì)算；而對(duì)于導(dǎo)向平鍵或滑鍵連接需進(jìn)行耐磨性的條件性計(jì)算。鍵的長(zhǎng)度還須符合標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的長(zhǎng)度系列。選擇鍵連接類型時(shí)，一般需考慮傳遞轉(zhuǎn)矩大小，軸上零件沿軸向是否有移動(dòng)及移動(dòng)距離大小，對(duì)中性要求和鍵在軸上的位置等因素，并結(jié)合各種鍵連接的特點(diǎn)加以分析選擇。 （ 4）半圓鍵的半徑應(yīng)稍小于軸槽半徑，其他要求與一般平鍵相同。鍵端與軸槽應(yīng)留 的間隙。重載荷、沖擊、雙向使 用時(shí)，須有過(guò)盈。 第二： 鍵連接的裝配工藝要點(diǎn) （ 1）裝配前應(yīng)檢查鍵的直線度、鍵槽對(duì)軸心線的對(duì)稱度和平行度。 第一：鍵連接的作用：鍵連接是通過(guò)鍵實(shí)現(xiàn)軸與軸向零件間的周向固定以傳遞運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)矩，其中有些類型還可以實(shí)現(xiàn)軸向固定和傳遞軸向力，有些類型并能實(shí)現(xiàn)軸向動(dòng)連接。 JBY37540 減速電機(jī) 實(shí)體圖 34 基本尺寸 35 考慮到在油管里，由于油 管內(nèi)的壓力和摩擦力，選擇如下參數(shù)的電機(jī)。 19 （ 2） 計(jì)算驅(qū)動(dòng)機(jī)器人所需要的牽引力 F F=履帶輪摩擦力 +旋轉(zhuǎn)刷摩擦力，據(jù)估計(jì)牽引力大小在 左右 （ 3） 電機(jī)的選取 由于所需的負(fù)載轉(zhuǎn)矩小，并且轉(zhuǎn)速不宜太大，故選擇帶減速裝置的電機(jī)。 T== 每個(gè)電機(jī)提供轉(zhuǎn)矩 （ 1） 根據(jù)外形尺寸，估計(jì)機(jī)器人的總質(zhì)量 M M=各個(gè)零件的質(zhì)量總和。由上一節(jié)的分析可知，在所設(shè)計(jì)的雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)直進(jìn)式移動(dòng)機(jī)構(gòu)中，電機(jī)殼體與機(jī)架固連，電機(jī)座的反力在電機(jī)內(nèi)部被平衡掉，驅(qū)動(dòng)輪僅受平面力系的作用，只能作沿軸線方向的運(yùn)動(dòng)而不會(huì)產(chǎn)生沿管道軸心線的轉(zhuǎn)動(dòng)，即整個(gè)移動(dòng)機(jī)構(gòu)是一個(gè)單自由度移動(dòng)機(jī)構(gòu)。 運(yùn)動(dòng)自由度分析 移動(dòng)機(jī)構(gòu)自由度的設(shè)計(jì)與其要完成的任務(wù)是相關(guān)的，往往采用完成任務(wù)時(shí)所需的最小自由度數(shù)。 得出及機(jī)器人的最大載荷： W max = 12(N f－ F sinθ ) 由Σ MAZ=0 Σ F y=0 可得 F=N/R (f1 R + f2 r) 帶入可得： W max = 12[N f－ N/R (f1R + f2r) sinθ ] 受力分析時(shí)的一些假設(shè)條件 因?yàn)楣艿罊C(jī)器人的實(shí)際受力情況比較復(fù)雜，為了簡(jiǎn)化分析和計(jì)算，所以對(duì)管道機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的受力情況，先做一些假設(shè)，以滿足分析的需要。受力圖如圖 32 。以螺旋驅(qū)動(dòng)部分的受力為例，如圖 32。 對(duì)管道檢測(cè)