【正文】 開關(guān)2SB閉合，2KM可以進行自鎖，電路中電動機轉(zhuǎn)子按照Y型接入電路。而下半部為報警裝置。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。本人授權(quán)　　 　 　大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。、圖表要求：1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯別字，不準(zhǔn)請他人代寫2）工程設(shè)計類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計算機繪制，所有圖紙應(yīng)符合國家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。作者簽名： 日期： 年 月 日導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日注 意 事 項（論文）的內(nèi)容包括：1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300字左右）、關(guān)鍵詞4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論7）參考文獻8）致謝9）附錄（對論文支持必要時）：理工類設(shè)計（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于1萬字（不包括圖紙、程序清單等）。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。作 者 簽 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 指導(dǎo)教師簽名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授權(quán)說明本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績?nèi)容。完成報警。清洗機以一倍速度當(dāng)清洗機清洗到底端時，行程開關(guān)2SB停止。SIMATIC是西門子自動化產(chǎn)品，涵蓋了其系統(tǒng)的全部產(chǎn)品，好的兼容性是深層性的重要保證，SIEMENS是S7系列兼容款，可運行DOS和Windows程序，STEP編程語言在微軟的Windows的環(huán)境下，強大的助記符和梯形圖的編程——調(diào)試——診斷功能，是PLC現(xiàn)代化的典范。觸點、線圈和功能塊等部分組成，梯形圖左右的垂直線稱作母線。在電器控制系統(tǒng)中都會簡化成為符號。按照通俗的叫法可以分為繼電器、計時器以及計數(shù)器等等，雖然他們能夠?qū)崿F(xiàn)真實元件的部分功能，但是和真實元件相比起來卻存在很大差異，所以我們稱為“軟繼電器”。而模塊式PLC還有底板和機架，模塊拼裝成一個整齊的長方體型，無論是哪種類型，I/O接口可以按照用戶的需求而進行拓展。有效地建立了一套合理的柔性控制系統(tǒng)。該控制器是以微處理器作為基礎(chǔ)，融合了計算機的科學(xué)技術(shù)，整合了通信技術(shù)，同時把自動控制技術(shù)融入其中，從而發(fā)展起來的一種自動化控制的裝置。3 控制部分設(shè)計控制部分是整個清洗機構(gòu)的核心組成部分。限位開關(guān)安裝在清洗機的頂端，驅(qū)動開關(guān)的接點引起相關(guān)節(jié)點的通斷電。（2） 單個滑座受力（3） 導(dǎo)軌壽命（4） 行程長度壽命（5）滑塊額定壽命K壽命系數(shù)，取k=50；硬度系數(shù)，取=1；溫度系數(shù)，小于100度時，取=1；接觸系數(shù)，由于工作機械速度小于15m/min，取=負荷系數(shù)，中度載荷，取=精度系數(shù) C級，取=那么計算的動載荷為：我們選擇由misumi公司推薦的型號為GA50BA2P2款式，型號為HSR25LA。彈簧自由高度210極限負載彈簧高度200彈簧旋向左旋右旋均可根據(jù)上圖，我們選擇misumi公司自己生產(chǎn)的RSWP60即可，其自由長度為210mm。當(dāng)氣缸伸出時，承受的力主要為爬壁系統(tǒng)支架和輕鋼的重量，清洗機主要的力需要提升系統(tǒng)去承擔(dān)，所以來說，所以說氣缸在機器人實際的行走過程中，始終主要受徑向力，基本上不承受軸向力。其中：n吸盤的個數(shù)；D吸盤的有效直徑（mm）；p吸盤的真空度（MPa）；k安全系數(shù)，選取為6；F吸盤吸力（N）；，之前我們要求產(chǎn)生140N的壓力即可，所以四個直徑為100mm的吸盤是能夠滿足要求的。真空發(fā)生器有四部分組成，分別是噴嘴，接收器，混合室以及擴散室，當(dāng)那些被緊縮過的空氣通過噴嘴時，在周圍形成一個低壓區(qū)。我們采用氣動技術(shù)，氣動技術(shù)利用空氣作為能源，氣缸作為執(zhí)行元件，這樣能夠很好地完成工作，而一般的吸附方式有三種，采用真空吸附、磁吸附以及推力吸附，其優(yōu)缺點如下表所示：吸附方式優(yōu)點缺點真空吸附式單吸盤結(jié)構(gòu)相對簡單，允許產(chǎn)生泄露面積，即使壁面有凹凸，基本上不用考慮壁面材料的因素吸盤無冗長性，一般斷電后立即喪失吸附能力多吸盤吸盤尺寸相對較小，密封性較好，不受壁面材料限制如果壁面凹凸或有裂縫，實用性小磁吸附式永磁式維持吸附力不需要耗能，安全可靠性高，不受電的影響，吸附力大步行時磁體離合需要較大的力電磁式電磁鐵和壁離合器是比較容易的，吸附力的控制是比較容易的在使用過程中需要持續(xù)供電推力吸附無泄漏，容易越障，對工作表面屬性依賴程度較低震動強，體積過大，效率較低而且技術(shù)還不是很成熟綜上所述，我們選用吸盤，主要從以下兩電進行考慮：（1） 由于機器人所要清洗的墻壁大部分為裝飾材料，很難具有導(dǎo)磁材質(zhì)，真空吸盤比較能滿足要求。彎矩圖如下：不難看出，最大彎矩的值為M=745797。在工作中有兩種轉(zhuǎn)速，分別是31r/，其大小基本上約等于鋼絲繩上的力，因此。mm接下來我們對圓頭平鍵在傳遞轉(zhuǎn)矩時的強度進行校核。項目《機械設(shè)計手冊》相關(guān)參數(shù)滑輪效率=卷筒效率=聯(lián)軸器效率=軸承效率=減速器效率=根據(jù)計算，機構(gòu)總效率=200=2156N上升所需的靜功率；清洗時所需靜功率經(jīng)綜合考慮，選擇型號為的電機：同步轉(zhuǎn)速（）1500750額定功率（kw）額定電流（A）效率（%）7872功率因數(shù)堵轉(zhuǎn)電流/額定電流堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩/額定轉(zhuǎn)矩最大轉(zhuǎn)矩/額定轉(zhuǎn)矩聲功率級（Db）82重量（kg）43本系統(tǒng)的聯(lián)軸器不僅僅是起到連接作用，而且還需要安裝制動裝置，所以我們選擇LTZ5，公稱轉(zhuǎn)矩為125，最大轉(zhuǎn)速為3800。制動器的作用，可以對運動中的機械進行減速以及停止的一套裝置。滑輪的直徑需要滿足D≥hd，（工作級別是M1M3，h為10），選用可以承載500kg重量的H系列滑輪即可?？紤]到采用雙卷筒設(shè)計，我們最好選擇一臺具有雙輸出軸的減速器，以保證清洗機在工作過程中兩邊平穩(wěn)，根據(jù)結(jié)構(gòu)設(shè)計，我們選擇CW型圓弧圓柱渦輪蝸桿減速器，而且減速器輸入軸可以正反兩個方向旋轉(zhuǎn)。所以，卷筒轉(zhuǎn)速為n為31r/min.（9）允許偏轉(zhuǎn)角D項目數(shù)據(jù)繩槽測標(biāo)的傾斜角 =20176。彎曲應(yīng)力：許用應(yīng)力： []==式中：抗拉強度根據(jù)工作的級別，安全系數(shù)，強度條件為：+[][]材料的許用應(yīng)力+=+=[]由此可見，符合要求。那么，取。（1）卷筒節(jié)徑D卷筒節(jié)徑：。按照 《機械設(shè)計手冊》,提升的相關(guān)部分的工作級別為A8，則，鋼絲繩的公稱抗拉強度為。清洗機構(gòu)采用雙滾刷和刮板聯(lián)合作業(yè)，不難看出，想要合理回收污水，我們可以通過刮水板對污水進行回收，污水在重力的作用下，可以進去到水箱內(nèi)，經(jīng)過粗過濾網(wǎng)和精致過濾網(wǎng)，進入到了凈水箱。為此我們設(shè)計了一套水循環(huán)系統(tǒng)，清洗機在工作時采用自帶水箱與水循環(huán)回收相結(jié)合。；兩個孔之間絕對距離為32mm，出口流速為：式中：出口流速（）；水壓（Pa）；水的密度（）；重力加速度（）；流速系數(shù)，取=。光滑管，當(dāng)Re＜，根據(jù)以上公式，結(jié)果為，不難看出，沿程損失如此之大，泵達不到要求，尼龍管壓力也不足。/s）。模數(shù)m=3，圓弧齒為8M；（3） 小帶輪齒數(shù)z1小帶輪直徑=大帶輪直徑（4）驗算帶速v（5） 傳動比i=1大帶輪齒數(shù)z2=iz1：（6） 小輪嚙合齒數(shù) （7）帶寬b*式中：b*選定型號的的基準(zhǔn)寬度。120176。為了保證兩個盤刷工作時情況一樣，將帶動兩個盤刷的齒輪對稱布置。然后，進行齒面靜強度計算。下面進行齒根抗彎疲勞強度計算：確定許用彎曲應(yīng)力 1) 壽命系數(shù)2) 安全系數(shù)3) 尺寸系數(shù)4) 極限應(yīng)力,5ff取5) 許用彎曲應(yīng)力齒形系數(shù), 1) 分錐角 2) 當(dāng)量齒數(shù): 3) 由《機械設(shè)計手冊》，取,4) 應(yīng)力修正系