【正文】 總之我們會繼續(xù)努力，積累更多經(jīng)驗為以后的電子大賽做充分的準(zhǔn)備。除此之外，我們還懂得了小組成員間合作的重要性。7總結(jié)通過這次電動車翹翹板系統(tǒng)的訓(xùn)練，我們不僅鞏固了課本上所學(xué)到的原理，而且我們還積累了電路設(shè)計及軟件編程等方面的經(jīng)驗。解決方法：開始以為是程序的問題，多次調(diào)試更換程序，重新插線，但后來發(fā)現(xiàn)是ATmega16單片機(jī)本身出現(xiàn)了問題，最后更換了ATmega16單片機(jī)。解決方法：為此，我們多次調(diào)試，由起初只檢測A/D轉(zhuǎn)換值變?yōu)闇y量起初電阻變化值，多次調(diào)試測量平衡時電阻變化范圍值，最終可以在人為幫助下，小車可以找到平衡點。 //standby 待機(jī)和SPI編程模式 nrf905_RxOn()。 //發(fā)射模式 delay_nms(300)。 //寫發(fā)送地址 nrf905_SetData(WTP,SIZE)。 nrf905_StandBy()。 TxBuf[2]=gb_keynum。 //顯示按鍵值 TxBuf[0]=gb_keynum。 //register high}//bc7281中斷處理pragma interrupt_handler int0_isr:2void int0_isr(void){ gb_keynum=read7281(0x13)。=~BIT(2)。 GICR|=BIT(INT0)。}//外部中斷0//外部中斷0初始化void INT0_Init(){ MCUCR=0x00。}//在order位顯示datavoid show_key_num(unsigned char order,unsigned char data){ write7281(0x15,(order*0x10+(dataamp。//write7281(0x15,(0x04*0x10+(dataamp。 //} //write7281(0x15,(i*0x10+(dataamp。i++) //{ write7281(0x15,(0x30+(dataamp。// for(i=0。 // 發(fā)送讀指令(bit7=1) return(keybyte_in())。 //發(fā)送寄存器地址 keybyte_out(write_data)。} write7281(0x12,0x80)。tmr0xffff。 //CLK=1 koutclk。}/*******************************************************//****** 函數(shù)名稱: BC7281_int() ******//****** 功 能: 初始化 BC7281 ******//****** ******//****** 參 數(shù): 無 ******//****** 返回值 : 無 ******//*******************************************************/void BC7281_Init(){ unsigned int tmr。 delay_nus(20)。 delay_nus(8)。 ksetclk。 // bit0=1 } //產(chǎn)生一個clk脈沖 klowclk。139。 // in_byte左移一位 if ((PINAamp。bit_counter++) { delay_nus(8)。 // 接收8個bit for (bit_counter=0。 ksetclk。 //等待BC728X響應(yīng)dat低電平 // 產(chǎn)生一個clk脈沖 klowclk。 while ((PINAamp。 ksetclk。 // 產(chǎn)生一個clk脈沖 klowclk。 ksetdat。 //指令間設(shè)置一個微小延時}/*******************************************************//****** 函數(shù)名稱: receive_byte() ******//****** 功 能: 接收一個字節(jié)的數(shù)據(jù) ******//****** ******//****** 參 數(shù): 無 ******//****** 返回值 : in_byte ******//*******************************************************/unsigned char keybyte_in(void){ unsigned char bit_counter。 kindat。 // CLK回1 delay_nus(8)。 //CLK置0 delay_nus(8)。 // 反之為DAT 1 } send_byte=send_byte*2。0x80)==0) { klowdat。bit_counter8。 //當(dāng)DAT=1,開始發(fā)送數(shù)據(jù) koutdat。 //clk置1 while (!((PINAamp。 //clk置0 delay_nus(8)。0X40)==0x40)。 ksetclk。 do { klowclk。=~(16) //數(shù)據(jù)清0define kindat DDRAamp。=~(17) //時鐘清0define kinclk DDRAamp。 return temp。(1SPIF))==0)。 SPDR=val。 //!!! temp = SPDR。 //不使用SPI中斷,其它同上 SPSR = 0x00。 //SPCR = 0xD1。 PORTB = 0x54。 // Show_BC7281(gb_rec_data[3])。 // Show_BC7281(gb_rec_data[0])。0x0f)))。0x0f)))。0x0f)))。 //十位 n=gb_rec_data[3]%100%10。 //接收模擬量值 t=gb_rec_data[3]/100。 */ gb_rec_data[0]=RxBuf[0]。 show_key_num(3,rec_data[2])。 // } /* show_key_num(1,rec_data[0])。i++) //{ //gb_rec_data[1]=RxBuf[1]。 //轉(zhuǎn)為接收模式// for(i=0。 nrf905_ReadData(RRP,SIZE)。 //INT2 的上沿產(chǎn)生異步中斷請求 GICR|=1INT2。 SET(PORTB,PB2)。 } } } }}unsigned char gb_rec_data[4]={0}。 bu_q()。 Flag=0。 } if((gb_rec_data[3]=0x6c)||(gb_rec_data[3]=0x8e)) { while(m) { bu_t()。 findload1()。 } if(gb_rec_data[3]0x6c) { page5()。 bu_q()。 } } if(gb_rec_data[0]==0x02) { if(gb_rec_data[3]0x8e) { page5()。 bu_q()。 } while(g) { Flag=1。 bu_q()。 while(1) { if(gb_rec_data[0]==0x01) { while(f) { Flag=1。 Show_BC7281(0x00)。 //中斷2的初始化 8000 time0_init()。 INT0_Init()。 nrf905_Init()。 }}void main(){ init()。 GB_Time[2]=0。 page4()。 bu_t()。