【正文】 。什么時候離光明最近？那就是你覺得黑暗太黑的時候。我不知道年少輕狂，我只知道勝者為王。歡迎您的光臨，！希望您提出您寶貴的意見，你的意見是我進步的動力。)。nyquist(W*kc*Wc,39。)。nyquist(W*kc,39。 %校正后開環(huán)系統(tǒng)伯德圖grid on。b39。 %校正前開環(huán)系統(tǒng)伯德圖hold on。r39。figure(2)。,5)。step(Wx_c,39。,5)。step(Wy_c,39。 %求T值Tz=alpha*T。 %a的對數(shù)值的負10倍Wcgn=spline(Mag,w,Mn)。 %確定φm值alpha=(1+sin(phi))/(1sin(phi))。 %幅值的對數(shù)值的20倍[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(W*kc)。 %超前校正環(huán)節(jié)[mag,pha,w]=bode(W*kc)。 %穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)不變yPm=+10。 %分母多項式展開W=tf(num,den)。2利用MATLAB進行超前校正設計的程序num=2。)。nyquist(W,39。 %校正前開環(huán)系統(tǒng)伯德圖grid on。r39。figure(2)。,5)。step(Wy_c,39。 %分母多項式展開W=tf(num,den)。：高等教育出版社,2007 [5] (第二版).北京：清華大學出版社，2008[6] 張靜 .MATLAB在控制系統(tǒng)中的應用 .北京：電子工業(yè)出版社，2007附錄用MATLAB繪制校正前系統(tǒng)各曲線的程序num=2。: 機械工業(yè)出版社,2006（第五版）.北京：科學出版社，2007：機械工業(yè)出版社，2007在此我也感謝在這次設計過程中幫助過我的老師和同學。在不斷的修改中，成果終于出現(xiàn)了。在已開始的時候，就沒認真審題，把閉環(huán)Nyquist看成開環(huán)，在截取了圖以后才發(fā)現(xiàn)。這次設計中比較麻煩的就是超前網(wǎng)絡參數(shù)的確定就是這個占用了大部分時間。課程設計總結如果性能指標以系統(tǒng)的相角裕度,幅值裕度,諧振裕度,閉環(huán)帶寬,穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)等頻域特征量給出時,其性能指標可以互換。頻率法通常以頻率指標來衡量和調(diào)整控制系統(tǒng)的動態(tài)響應性能，而不是按時域指標，因此是一種間接的方法。頻率法主要是應用開環(huán)Bode圖，它的基本做法是利用恰當?shù)男Ｕb置，配合開環(huán)增益的調(diào)整,來修改原有的開環(huán)系統(tǒng)的Bode圖，使得開環(huán)系統(tǒng)經(jīng)校正于增益調(diào)整后的Bode圖符合性能指標的要求。時域法的基本思想是在系統(tǒng)的傳遞函數(shù)基礎上增加一定的校正環(huán)節(jié)，使校正后的傳遞函數(shù)的系統(tǒng)在性能上滿足要求。總之，每種方法的應用要根據(jù)系統(tǒng)的具體情況而定。超前校正會使帶寬增加，加快系統(tǒng)的動態(tài)響應速度，滯后校正可改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性，減少穩(wěn)態(tài)誤差。從這種方法的頻率特性上看，是在低頻段提高其增益，而在穿越頻率附近，保持其相位移的大小幾乎不變。它是在系統(tǒng)中加入一個相位超前的校正裝置，使之在穿越頻率處相位超前，以增加相位裕度，這樣既能使開環(huán)增益足夠大，又能提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。串聯(lián)校正是最常用的校正方式，按串聯(lián)裝置的特點來分，又分為串聯(lián)超前（微分）校正、串聯(lián)滯后（積分）校正和串聯(lián)滯后超前（積分微分）校正。優(yōu)點：（1） 在附近使對數(shù)幅頻特性斜率減小，增大系統(tǒng)相位裕度和增益裕度；（2）截止頻率增大，頻帶寬增加；（3）由于穩(wěn)定裕度增加，單位階躍響應的超調(diào)量減??；缺點：（1）由于頻帶加寬，對高頻干擾較敏感；：適用范圍：（1）在靠近處，隨ω變化，相位滯后增加較緩慢的情況；（2）要求有大的帶寬和較快的動態(tài)響應的情況；（3）高頻干擾不是主要問題的情況；不適用情況：（1）在附近，相位滯后隨ω迅速增大的情況；（2）相位超前要求過大；（3）因高頻干擾指標所限，不能增大高頻增益的情況。(2)校正后系統(tǒng)的上升時間減少，調(diào)節(jié)時間減少，說明系統(tǒng)的快速性變好。（2） 截止頻率附近的對數(shù)幅頻特性斜率減小，相位裕度增大，系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性增強。圖9系統(tǒng)校正前后奈奎斯特圖虛線為校正前圖像，實線為校正后圖像。相位穿越頻率Wg=,幅值裕度GM=。相位穿越頻率Wg=,幅值裕度GM=。圖8系統(tǒng)校正前后伯德圖虛線為校正前圖像，實線為校正后圖像。校正后：上升時間，超調(diào)時間：，超調(diào)量σ%=%。圖7系統(tǒng)校正前后單位階躍響應曲線虛線為校正前圖像，實線為校正后圖像。這樣在控制K值相等的前提下，可以更好地看到超前校正對系統(tǒng)各項性能指標的影響。校正后系統(tǒng)的奈奎斯特曲線。)。Wc=tf([Tz 1],[T 1]) %超前校正環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)Wx_c=feedback(W*kc*Wc,1) %校正后開環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)nyquist(W*kc*Wc,39。 %確定最大相角位移頻率T=1/Wcgn/sqrt(alpha)。 %確定a的值Mn=10*log10(alpha)。 %幅值穩(wěn)定裕度Gm,相位穩(wěn)定裕度Pm和相應的交接頻率Wcg和Wcpphi=(yPmPm)*pi/180。 %擴大系數(shù)后的開環(huán)頻率特性的幅值和相位值Mag=20*log10(mag)。 %增加量取10degW=tf(W)。 %開環(huán)傳遞函數(shù)kc=1。den=conv([1 0],conv([ 1],[ 1]))。相位穿越頻率Wg=,幅值裕度GM=。 校正后的bode圖。)。Wc=tf([Tz 1],[T 1]) %超前校正環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)Wx_c=feedback(W*kc*Wc,1) %校正后開環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)bode(W*kc*Wc,39。 %確定最大相角位移頻率T=1/Wcgn/sqrt(alpha)。 %確定a的值Mn=10*log10(alpha)。 %幅值穩(wěn)定裕度Gm,相位穩(wěn)定裕度Pm和相應的交接頻率Wcg和Wcpphi=(yPmPm)*pi/180。 %擴大系數(shù)后的開環(huán)頻率特性的幅值和相位值