【正文】 實(shí)驗(yàn)[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社2008，周封，[M].北京：科學(xué)出版社，2009，[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007，楊懷林，姚年春，電氣控制與PLC控制技術(shù) 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2008第 27 頁(yè) 共 27 頁(yè)?？删幊绦蚩刂破髟碓诖艘哺兄x那些給我?guī)椭徒ㄗh的同學(xué)，感謝你們對(duì)我的幫助，此外，我還要感謝我的父母，謝謝他們一直以來(lái)對(duì)我的支持和幫助，最后，再次向所有幫助過(guò)我，支持我的人們致以最誠(chéng)摯的謝意和最美好的祝福！參考文獻(xiàn)1. 孫余凱，吳鳴山，[M].在本次設(shè)計(jì)中我了解到了做一個(gè)系統(tǒng)的基本常識(shí)，為我們以后從事技術(shù)工作打下良好的技術(shù)。致謝三年的大學(xué)生活匆匆而過(guò)，畢業(yè)設(shè)計(jì)是我們?nèi)晁鶎W(xué)的體現(xiàn)，經(jīng)歷兩個(gè)月的努力，此次畢業(yè)設(shè)計(jì)即將結(jié)束。本系統(tǒng)采用的可編程控制器，只要結(jié)合不同的傳感器，比如根據(jù)材料的屬性、尺寸、顏色等選擇相應(yīng)的傳感器，就可以對(duì)不同的物料進(jìn)行分揀，具有廣泛的應(yīng)用前景。 結(jié)論綜上所述，本文對(duì)PLC及傳感器技術(shù)的工作原理、適用領(lǐng)域做出了詳細(xì)的介紹，根據(jù)物料分揀的實(shí)際需求采用PLC設(shè)計(jì)出了物料分揀系統(tǒng)具有很高的實(shí)用價(jià)值。聯(lián)機(jī)調(diào)試中偶爾出現(xiàn)機(jī)械手夾料不緊的現(xiàn)象，通過(guò)調(diào)節(jié)進(jìn)氣閥從而得以改善并能很好的完成任務(wù)。 在機(jī)械手左右擺動(dòng)的過(guò)程中發(fā)現(xiàn)限位不緊缺出現(xiàn)拿料位置的偏差，通過(guò)調(diào)節(jié)機(jī)械手左右旋轉(zhuǎn)處的纖限位點(diǎn)的位置從而達(dá)到準(zhǔn)確的定位，使之避免出現(xiàn)由于取料位置的誤差而對(duì)整個(gè)系統(tǒng)造成的影響。電感傳感器與傳送帶最合適距離為 28CM，電容傳感器與傳送帶最佳距離為25CM. 光電傳感器的調(diào)試在光電傳感器的下方，放置料塊，調(diào)整傳感器上兩螺母，使傳感器上下移動(dòng)，恰好使上端指示燈發(fā)光，該高度即為傳感器材料的檢出點(diǎn)。通過(guò)多次調(diào)試找到了合適的位置，即傳感器的底部與傳送帶的距離。 電感、電容傳感器的調(diào)試在電容傳感器下方的傳送帶上，放置塑料料塊，調(diào)整傳感器上的兩個(gè)螺母，使傳感器上下移動(dòng)，恰好使傳感器上端指示燈發(fā)光，該高度即為傳感器對(duì)塑料材料的檢出點(diǎn)。使氣缸的氣量保持在合適的位置。分揀機(jī)構(gòu)主要對(duì)物料進(jìn)行分揀入庫(kù)，檢測(cè)到物料為金屬物料時(shí)推料氣缸能否快速準(zhǔn)確的將物料推入制定料槽，由于三個(gè)部分為一個(gè)整體，正確合理的安裝位置才能使得各機(jī)構(gòu)可靠的運(yùn)行。對(duì)氣缸裝置的運(yùn)動(dòng)速度可以通過(guò)節(jié)流閥調(diào)節(jié)。在設(shè)計(jì)和模擬調(diào)試程序的同時(shí)，可以設(shè)計(jì)、制作控制臺(tái)或控制柜，PLC之外的其他硬件的安裝、接線(xiàn)工作也可以同時(shí)進(jìn)行。發(fā)現(xiàn)問(wèn)題后應(yīng)及時(shí)修改梯形圖和PLC中的程序，直到在各種可能的情況下輸入量與輸出量之間的關(guān)系完全符合要求。對(duì)于順序控制程序，調(diào)試程序的主要任務(wù)是檢查程序的運(yùn)行是否符合功能表圖的規(guī)定，即在某一轉(zhuǎn)換條件實(shí)現(xiàn)時(shí)，是否發(fā)生步的活動(dòng)狀態(tài)的正確變化，即該轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步是否變?yōu)椴换顒?dòng)步，所有的后續(xù)步是否變?yōu)榛顒?dòng)步，以及各步被驅(qū)動(dòng)的負(fù)載是否發(fā)生相應(yīng)的變化。用戶(hù)程序一般現(xiàn)在實(shí)驗(yàn)室模擬調(diào)試，實(shí)際的輸入信號(hào)可以用鈕子開(kāi)關(guān)和按鈕來(lái)模擬，各輸出量的通/斷狀態(tài)用PLC上有關(guān)的發(fā)光二極管來(lái)顯示，一般不用接PLC實(shí)際的負(fù)載（如接觸器、電磁閥等）。材料分揀系統(tǒng)采用該軟件作為編程軟件。GX使用Windows操作平臺(tái)，用梯形圖、指令表或者SFC進(jìn)行編程，程序可以與原先包括基于DOS操作系統(tǒng)的程序在內(nèi)的編程軟件相兼容。早期是MEDOC,目前是GPPW編程軟件和SWOPCFXGP/WINC編程軟件包。 分揀系統(tǒng)的控制要求本課題是基于區(qū)分材料材質(zhì)的不同而設(shè)計(jì)的材料分揀系統(tǒng)，主要是實(shí)現(xiàn)對(duì)金屬與非金屬材料的自動(dòng)分揀，具體控制過(guò)程為：當(dāng)物料檢測(cè)光電傳感器檢測(cè)到有物料，將給PLC發(fā)出信號(hào)，由PLC驅(qū)動(dòng)上料單相電磁閥上料按下停止按鈕SB2系統(tǒng)停止，綠色指示燈滅；上料單元及機(jī)械手立即復(fù)位，傳送帶傳送完最后一個(gè)物料后停止。近幾年，國(guó)內(nèi)在PLC開(kāi)發(fā)應(yīng)用方面的發(fā)展也很快，除許多從國(guó)外引進(jìn)的設(shè)備和自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)外，國(guó)產(chǎn)的小型PLC也基本達(dá)到國(guó)外同類(lèi)產(chǎn)品的技術(shù)指標(biāo)。由于使用方便、可靠性極高、價(jià)格適中，在近30多年來(lái)得到了迅猛發(fā)展，至今已成為工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化三大技術(shù)支柱（機(jī)器人技術(shù)、CAD/CAM技術(shù))之一。而梯形圖語(yǔ)言則多用于計(jì)算機(jī)編程環(huán)境中。助記符語(yǔ)言常用于手持編程器中，因其顯示屏幕小不便輸入和顯示梯形圖。二、指令助記符語(yǔ)言 助記符語(yǔ)言類(lèi)似于計(jì)算機(jī)匯編語(yǔ)言，它用一些簡(jiǎn)潔易記的文字符號(hào)表達(dá)PLC的各種指令。由于它在繼電接觸器的基礎(chǔ)上加進(jìn)了許多功能強(qiáng)大、使用靈活的指令，并將計(jì)算機(jī)的特點(diǎn)結(jié)合進(jìn)去，使邏輯關(guān)系清晰直觀(guān)、編程容易、可讀性強(qiáng)，所實(shí)現(xiàn)的功能大大超過(guò)傳統(tǒng)的繼電接觸控制電路，所以很受用戶(hù)歡迎。一、梯形圖語(yǔ)言PLC的梯形圖在形式上沿襲了傳統(tǒng)的繼電器接觸器控制圖，是在原繼電器接觸器控制系統(tǒng)的繼電器梯形圖基礎(chǔ)上演變而來(lái)的一種圖形語(yǔ)言。但它們的梯形圖語(yǔ)言的基本結(jié)構(gòu)和功能大同小異的，所以了解其中一種就很容易學(xué)會(huì)其他。本文主要介紹梯形圖語(yǔ)言和助記符語(yǔ)言。 PLC的幾種編程語(yǔ)言PLC作為專(zhuān)為工業(yè)控制而開(kāi)發(fā)的自控裝置，其主要使用者為工廠(chǎng)的廣大電氣技術(shù)人員，考慮到他們的傳統(tǒng)習(xí)慣以利于使用推廣普及，通常PLC不采用微機(jī)的編程語(yǔ)言,而采用梯形圖語(yǔ)言、指令助記符語(yǔ)言、控制系統(tǒng)流程圖語(yǔ)言、布爾代數(shù)語(yǔ)言等。PLC工作過(guò)程除了包括上述三個(gè)主要階段外，還要完成內(nèi)部處理、通信處理等工作，在內(nèi)部處理階段，PLC檢查CPU模塊內(nèi)部的硬件是否正常，將監(jiān)控定時(shí)器復(fù)位，以及完成一些別的內(nèi)部工作。但這個(gè)結(jié)果在全部程序未被執(zhí)行完畢之前不會(huì)送到輸出端子上。（2）執(zhí)行程序PLC完成了輸入采樣工作后，按順序從0000號(hào)地址開(kāi)始的程序進(jìn)行逐條掃描執(zhí)行，并分別從輸入映像寄存器、輸出映像寄存器以及輔助繼電器中獲得所需的數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算處理。PLC在運(yùn)行程序時(shí)，所需的輸入信號(hào)不是現(xiàn)時(shí)取輸入端子上的信息，而是取輸入映像寄存器中的信息。 PLC的工作過(guò)程PLC掃描工作方式主要分三個(gè)階段：輸入采樣、程序執(zhí)行、輸出刷新。通過(guò)編程，可以靈活地改變其控制程序，相當(dāng)于改變了繼電器控制的硬接線(xiàn)線(xiàn)路，這就是所謂的“可編程序”。對(duì)于大型PLC，還具有數(shù)值運(yùn)算、過(guò)程控制等各種復(fù)雜功能。其中，輸入部分基本上仍與繼電器控制系統(tǒng)相同，但為了將不同的電壓或電流形成的信號(hào)源轉(zhuǎn)換成微處理器所能接收的低電平信號(hào)，輸出部分也需要加變換器。（3） 輸出部分。（2） 邏輯部分。（1） 輸入部分。程序固定在線(xiàn)路中，不能靈活變更，由邏輯電路動(dòng)作結(jié)果去驅(qū)動(dòng)執(zhí)行電器。根據(jù)操作臺(tái)上的操作命令，按下按鈕或扳動(dòng)開(kāi)關(guān)或來(lái)自被控對(duì)象上的各種開(kāi)關(guān)信息，如限位開(kāi)關(guān)、光電管信號(hào)去推動(dòng)邏輯電路。 PLC的基本控制原理任何一種繼電器控制系統(tǒng)都是由三個(gè)基本部分組成：即輸入部分、邏輯部分和輸出部分。按照信號(hào)的種類(lèi)歸類(lèi)有直流信號(hào)輸入、輸出，交流信號(hào)的輸入、輸出；按照信號(hào)的輸入、輸出形式分有數(shù)字量輸入、輸出，開(kāi)關(guān)量輸入、輸出，模擬量輸入、輸出?？删幊绦蚩刂破髋溆袃煞N存儲(chǔ)器，即系統(tǒng)存儲(chǔ)器（EPROM)和用戶(hù)存儲(chǔ)器（RAM).（3）輸入/輸出（I/O)電