【正文】 s Premier League match at Chelsea on Sunday. I am going to be at the match tomorrow and I have asked to meet Yaya Toure, he told BBC Sport. For me it39。s antiracism taskforce, is in London for the Football Association39。t charge you more than 35% of your pensation if you win the case. If you are thinking about signing up for a damagesbased agreement, you should make sure you39。t agree with the discip linar y action your e mployer has taken against you ? your employer dismisse s you and you think that you have been dismissed unfairly. For more information about dismissal and unfair dismissal, see Dismissal. You can make a claim to an employment tribunal, eve n if you haven39。 父母十幾年寒心茹苦將我撫 養(yǎng)成人，并以堅(jiān)定的意志負(fù)擔(dān)起我求學(xué)的重?fù)?dān)，使我能安心學(xué)業(yè)，順利完成大學(xué)學(xué)習(xí)任務(wù)，實(shí)現(xiàn)兒時的夢想。另外我們在設(shè)計(jì)的過程中還得到許多同學(xué)的幫助，對于良師益友的幫助，我深表感謝。我們了解到了做一個系統(tǒng)的基本常識，為我們以后從事技術(shù)工作打下良好的基礎(chǔ)。這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，老師給予我們許多幫助，同時也為我們指明了方向。 在此謹(jǐn)向尊敬的導(dǎo)師致以由衷的感謝和崇高的敬意！ 畢業(yè)論文的這個機(jī)會，好好地總結(jié)一下我在學(xué)校所學(xué)的各門課程，將它們分化理解，合理分類，融會 貫通。 隨著我們對 PLC 控制系統(tǒng)的認(rèn)識的不斷加深，相信在以后的工作和生產(chǎn)中我們會更加深入透徹的利用 PLC 來解決一些更加實(shí)際的問題。在對系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)時，必須首先了解該系統(tǒng)的功能和任務(wù)，在搞清楚這點(diǎn)以后才能對整個系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案有一個初步的認(rèn)識，然后才能根據(jù)系統(tǒng)的需要來進(jìn)行元件的選取和系統(tǒng)的模塊化細(xì)分。 通過對本例的設(shè)計(jì)使我們認(rèn)識到 PLC 在工業(yè)生產(chǎn)中的重要作用。通過這次設(shè)計(jì)，培 養(yǎng)了自己的自學(xué)能力，為以后的繼續(xù)學(xué)習(xí)也奠定了一定的基礎(chǔ)。 畢業(yè)設(shè)計(jì)所要求知識的綜合性較高，各方面都要用到一點(diǎn)，但是我河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校畢業(yè)設(shè)計(jì) /論文 30 的知識是不能達(dá)到這樣的水平，在設(shè)計(jì)的過程中遇到了很多困難，但我們在困難面前并沒有低頭認(rèn)輸，而是通過各種方法來解決。歷時近 一個半月的畢業(yè)設(shè)計(jì)即將結(jié)束，雖說時間并不是很長，但也就是在這極短的時間內(nèi)，我在； PLC 方面有了一個很大的提高，學(xué)到了很多東西。因此我必須用心的把它做的盡可能的完好。 畢業(yè)設(shè)計(jì)是一個大學(xué)生總結(jié)自己在大學(xué)的三年里究竟學(xué)到了些什么的最好的辦法，用心把它做好是每一個即將畢業(yè)的大學(xué)生的責(zé)任，也是對自己的能力與水平的一個挑戰(zhàn)。 進(jìn)一 步分析研究各種分揀系統(tǒng)地優(yōu)劣，提出材料分揀系統(tǒng)的綜合性能。采用步進(jìn)電機(jī)以實(shí)現(xiàn)傳送帶速度的可控制性、實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的分揀效率的質(zhì)的提高。 進(jìn)一步提高氣源氣壓的穩(wěn)定性，這樣可以提高氣閥的工作性能，為材料正常進(jìn)入、彈出傳送帶打下基礎(chǔ)。 實(shí)際的設(shè)計(jì)工作中，出現(xiàn)了不少難題 ：氣源于氣閥的氣壓不能實(shí)現(xiàn)精確調(diào)制，傳感器的容易受到外界因素的干擾，上位機(jī)與下位機(jī)通信不穩(wěn)定等問題。并且基于該平臺完成了控制系統(tǒng)的軟件。 用組態(tài)技術(shù)實(shí)現(xiàn)對分揀系統(tǒng)的現(xiàn)場監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)了現(xiàn)場無人化監(jiān)控。 設(shè)計(jì)材料分揀系統(tǒng)之前，閱讀了大量的資料和文獻(xiàn)，不但了解了自動分揀系統(tǒng)發(fā)展的歷史，發(fā)展現(xiàn)狀，應(yīng)用背景。直到調(diào)試結(jié)果出現(xiàn)正常的結(jié)果。 把所編的程序輸入到計(jì)算機(jī)，進(jìn)行編譯，所輸入的程序通過編譯后直到 最后通過。在編程時，除了要注意程序要正確、可靠之外，還要考慮程序要簡捷、省時、便于閱讀、便于修改。 調(diào)試過程及分析 在繪制完電路圖之后，就可以著手編制 PLC 程序了。但是在電路的設(shè)計(jì)上仍然需要謹(jǐn)慎、全面。在整個電路的繪制中，還要考慮設(shè)計(jì)的原則努力提高其穩(wěn)定性和可靠性。在繪制 PLC 的輸出電路時，不僅要考慮到輸出信號的連接點(diǎn)是否與命名一致，還要考慮到 PLC 輸出模塊的帶負(fù)載能力和耐電壓能力。在繪制 PLC 的輸入電路時，不僅要考慮到信號的連接點(diǎn)是否與命名一致，還要考慮到輸入端的電壓和電流是否合適，也要考慮到在特殊條件下運(yùn)行的可靠性與穩(wěn)定條件等問題。 根據(jù)系統(tǒng)控制要求，可畫出如下所示的系統(tǒng)軟件流程圖： 圖 42 系統(tǒng)軟件流程圖 開始 汽缸是否回位 斗內(nèi)是否有料 計(jì)時到自動停機(jī) 電動 機(jī)運(yùn) 行皮帶傳動 下料氣缸 Y5 動作 SA 測到物體 推汽缸 1 動作 推汽缸 2 動作 推汽缸 3 動作 推汽缸 4 動作 連繼運(yùn)行 SB 測到物體 SC 測到物體 Y Y Y N Y N Y Y N Y N N 河南機(jī)電高等專科學(xué)校畢業(yè)設(shè)計(jì) /論文 23 該系統(tǒng)可選擇連續(xù)或單次運(yùn)行工作狀態(tài)．若為連續(xù)運(yùn)行狀態(tài)，則系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)流程圖中的汽缸 4 動作后，程序再轉(zhuǎn)到開始；若為單次運(yùn)行，則汽缸 4 動作后停機(jī)．如果需要，該系統(tǒng)可在分揀的同時對分揀的材料進(jìn)行數(shù)量的統(tǒng)計(jì)，這只需在各汽缸動作的同時累計(jì)即可．應(yīng)用高速計(jì)數(shù)器編制程序，可以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的定位控制功能．用高速計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過的圈數(shù)，來確定物料到達(dá)傳感器的距離，實(shí)現(xiàn)定位功能．定位時，電機(jī)停轉(zhuǎn)，計(jì)數(shù)器清零，傳感器開始工作，對物料進(jìn)行分揀處理．在汽缸 1～ 3 動作后，電機(jī)重新運(yùn)行，高速計(jì)數(shù)器也 重新計(jì)數(shù)．如果相應(yīng)的傳感器沒有檢測到物體，則電機(jī)重新運(yùn)行，高速計(jì)數(shù)器也重新計(jì)數(shù)，繼續(xù)運(yùn)行到下一位置．如果只對材料的某一特性進(jìn)行分揀，比如只分揀金屬和非金屬，則只需對傳感器的安放或程序進(jìn)行修改即可． 繪制各種電路的目的，是把系統(tǒng)的輸入輸出所設(shè)計(jì)的地址和名稱聯(lián)系起來。為此，不少 PLC 生產(chǎn)廠家在自己的 PLC 中增加了步進(jìn)順控指令。編制 PLC 控制程序的方法很多，這里主要介紹幾種典型的編程方法。 PLC 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法及步驟 ， PLC 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)的方法 。使用編程軟件可以十分方便地在計(jì)算機(jī)上離線或在線編程、在線調(diào)試，使用編程軟件可以十分方便地在計(jì)算機(jī)上進(jìn)行程序的存取、加密以及形成 EXE 運(yùn)行文件。編寫 PLC 程序和編寫其他計(jì)算機(jī)程序一樣，都需要經(jīng)歷如下過程。這種編譯程序存在編程器的 ROM 存儲器中，構(gòu)成了編程器的系統(tǒng)軟件。 如圖 34 所示： 圖 34 PLC 輸入輸出接線端子圖 河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校畢業(yè)設(shè)計(jì) /論文 21 第 4 章 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 軟件介 紹 可編程控制器的系統(tǒng)軟件有兩部分，一是編程器的系統(tǒng)軟件，二是可編程序控制器的操作軟件 OS. 編程器常用繼電器語言，也叫梯形圖符號語言，對可編程序控制器進(jìn)行編程，用戶使用起來非常方便。輸出包括控制電動機(jī)運(yùn)行的接觸器，以及 5 個控制汽缸動作的電磁閥。本系統(tǒng)中 PLC的輸入輸出 端子分配， 如表 31所示 表 31 I/O 接口配說明 序號 I/O 地址 實(shí)物控制 1 傳送帶電動機(jī) 2 汽缸 1 3 汽缸 2 4 汽缸 3 5 汽缸 4 6 下料電動機(jī) 7 啟動開關(guān) 河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校畢業(yè)設(shè)計(jì) /論文 20 8 電容傳感器 9 電感傳感器 10 黃色傳感器 11 其他傳感器 12 光電傳感器 13 中間繼電器 14 中間繼電器 15 中間繼電器 控制要求確定 I/O 點(diǎn)數(shù)，輸入應(yīng)該有 6 個傳感器信號，包括電感傳感器、電容傳感器、顏色傳感器、預(yù)留傳感器（可根據(jù)要求設(shè)置），以及檢測下料的傳感器和計(jì)數(shù)傳感器。 信號板及 各傳感器位置見 圖 33： 圖 33 傳感器位置圖 本系統(tǒng)選用西門子公司的 S7200系列 CPU226 型 PLC。常用的輸入設(shè)備有按鈕、選擇開關(guān)、行程開關(guān)、傳感器等，常用的輸出設(shè)備有繼電器、接觸器、指示燈、電磁閥等。 ⑦ 剩余材料在傳送帶上繼續(xù)傳送，當(dāng)最后滑槽對應(yīng)的接近開關(guān)感應(yīng)到材料接近，其出料氣缸動作將被檢測到的材料推下，并對其進(jìn)行計(jì)數(shù)。 ⑤ 當(dāng)電容檢測傳感器檢測到材料為鋁質(zhì)時，且其對應(yīng)的接近開關(guān)感應(yīng)到材料接近，鋁出料氣缸動作將被檢測到的材料推下，并對其進(jìn)行計(jì)數(shù)。 ③ 系統(tǒng)啟動后，下料傳感器 (光電傳感裝置 )檢測到 料槽有材料， 每隔 2S 出料氣缸動作一次，動作時間維持為 1S，將待測材料推到傳送帶上，待測物體開始在傳送帶上運(yùn)行，并對其進(jìn)行計(jì)數(shù)。 河南機(jī)電高等專科學(xué)校畢業(yè)設(shè)計(jì) /論文 17 第 3 章 系統(tǒng)設(shè)計(jì) 分揀系統(tǒng)的 硬件結(jié)構(gòu) ，主要是實(shí)現(xiàn)對鐵質(zhì)、鋁質(zhì)和不同顏色的材料的自動分揀，具體控制過程為： ① 接通電源，按下啟動開關(guān)，系統(tǒng)進(jìn)入啟動狀態(tài)，指示燈綠燈亮。它接受料槽光電傳感器、各材料傳感器、先導(dǎo)式電磁換向閥、感應(yīng)電動機(jī)、氣缸位置傳感器的信號，根據(jù)要求分別控制輸送帶電機(jī)和各電磁閥動作。內(nèi)置電源可以將 220 交流電轉(zhuǎn)換成 24 伏的直流電供給各個傳感器與氣閥以及 轉(zhuǎn)接板上的各個指示燈，同時也為單向感應(yīng)電動機(jī)提供穩(wěn)定的 220 伏電壓。 導(dǎo)料軌道主要作用是當(dāng)氣缸推出材料時導(dǎo)出材料。當(dāng)傳感器檢測到相應(yīng)料塊時，對應(yīng)的先導(dǎo)式電磁換向閥動作驅(qū)動氣缸動作將其推人應(yīng)去的滑道。油霧器是一種特殊的注油裝置，它以壓縮空氣 為動力，將潤滑油噴成霧狀并混合于壓縮空氣中，并隨空氣進(jìn)入需要潤滑的部件，達(dá)到潤滑的目的，使壓縮空氣具有潤滑氣動元件的能力。調(diào)節(jié)調(diào)壓閥降壓，使其輸出壓力與每臺氣動設(shè)備和裝置所需要的壓力一致，并保持該壓力的穩(wěn)定。傳送帶是由單向感應(yīng)電機(jī)驅(qū)動的皮帶式輸送裝置。使用時可先人為地將材料放入料槽中，此時光電傳感器檢測到料塊時系統(tǒng)開始運(yùn)行。氣缸式的執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作比較穩(wěn)定，易于維修，控制過程簡單，所以該材料分揀系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)選擇氣缸推動式。其工 作原理：對于前伸 /回縮氣河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校畢業(yè)設(shè)計(jì) /論文 16 缸，當(dāng)左側(cè)無桿腔進(jìn)氣，右側(cè)有桿腔排氣時活塞桿前伸，反之，活塞桿回縮；對于上升 /下降氣缸，當(dāng)上側(cè)無桿腔進(jìn)氣，下側(cè)有桿腔排氣時，活塞桿下降，反之活塞桿上升。水平伸縮氣缸選用單活塞桿雙作用氣缸。 式 氣缸輸出直線往復(fù)式氣缸是氣動執(zhí)行元件之一。自擠式空氣吸盤是將軟質(zhì)吸盤按壓在工件的表面，擠出吸盤內(nèi)的空氣、從而造成真空、吸住工件。噴氣式吸附的工作原理是當(dāng)壓縮空氣高速進(jìn)入噴嘴時，由于管路的開始段 截面積是逐漸收縮的，所以氣流速度逐漸增大，在吸氣口處形成負(fù)壓。 氣吸式又可分為：負(fù)壓吸盤：真空式、噴氣式、自擠式空氣吸盤；磁力吸盤：永磁吸盤、電磁吸盤。它由吸盤、吸盤架及進(jìn)排氣系統(tǒng)組成，具有結(jié)構(gòu)簡單、質(zhì)量輕、不易損傷工件、使用方便可靠等優(yōu)點(diǎn)；但要求工件上與吸盤接觸的部位光滑平整、清潔、被吸附工件材質(zhì)致密，沒有透氣空隙。夾持式手部設(shè)計(jì)時應(yīng)注意以下事項(xiàng)： ① 手指應(yīng)有一定的開閉范圍；②手指應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力；③要保證工件在手指內(nèi)的定位精度；④結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，效率高；⑤通用性和可換性。它主要由手指、傳動機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)組成。與生產(chǎn)裝置相連接的各種類型的氣缸，靠壓力控制閥、方向控制閥和流量控制閥分別實(shí)現(xiàn)對三個內(nèi)容的控制，正是利用它們組成了各種氣動控制回路。 單四拍、雙四拍與八拍工作方式的電源通電時序與波形分別如圖 23 a、 b、 c 所示： 圖 23 步進(jìn)電機(jī)工作時序波形圖 步進(jìn)電動機(jī)的選擇 步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)用于帶動傳輸帶輸送物料前行，與旋轉(zhuǎn)編碼器連接在一起． 可以通過控制脈沖個數(shù)，來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的．同時，可以通過控制脈沖頻率 來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動的速度，達(dá)到調(diào)速的目的．步進(jìn)電機(jī)選用的型號為 42BYGH101,其技術(shù)參數(shù)是：相數(shù) 4 電感mH 重量 g 電阻Ω 電壓 V 電流 A 環(huán)境溫度℃ — 20℃ ~+50℃。單四拍與雙四拍的步距角相等，但單四拍的轉(zhuǎn)動力矩小。依次類推， A、 B、 C、 D 四相繞組輪流供電，則轉(zhuǎn)子會沿著 A、 B、 C、 D 方向轉(zhuǎn)動。 當(dāng)開關(guān) SC 接通電源， SB、 SA、 SD 斷開時，由于 C 相繞組的磁力線和 4 號齒之間磁力線的作用，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動， 4 號齒和 C 相 繞組的磁極對齊。只要對步進(jìn)電機(jī)的各相繞組按合適的時序通電，就能使步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)轉(zhuǎn)動。表 21 給出了各種控制方式的比較： 表 21 各種控制方式的比較 項(xiàng)目 氣壓