【正文】 圖8116：速度控制相關(guān)參數(shù):參數(shù)號意義 標(biāo)準(zhǔn)值 調(diào)整方法（2021 對應(yīng)） 速度增益 200 走直線，頻率響應(yīng)22021 切削/快速進(jìn)給速度增益切換 12107 切削增益提高% 150 走直線12） 形狀誤差消除形狀誤差消除，包括前饋和FAD（精細(xì)加減速。注：這些參數(shù)都是需要各個軸分別設(shè)定。圖8115：電流控制相關(guān)參數(shù):參數(shù)號意義 標(biāo)準(zhǔn)值 調(diào)整方法22021 切削/快速VG 切換 12334 電流增益倍率提高 150 AICC/HRV3 走直線2335 速度增益倍率提高 200 AICC/HRV3 走直線11） 速度控制如果伺服參數(shù)是按照 HRV3 初始化設(shè)定的，則下圖中藍(lán)色標(biāo)記的部分已經(jīng)設(shè)定好了，不需要再設(shè)定，只要檢查一下就可以了。圖8114：其他設(shè)定相關(guān)參數(shù):參數(shù)號意義 標(biāo)準(zhǔn)值 調(diào)整方法34030 圓弧插補改善 170505 AICC 分配周期4ms 110） 電流控制電流控制項首先需要確認(rèn)電機代碼初始化是否按照 HRV3 來完成的。9） 其他設(shè)定：對于 AICC 設(shè)定下圖（圖8112）中的兩項，而對于AIAPC 只設(shè)定一項。圖8113：加速度的減速設(shè)定相關(guān)參數(shù):參數(shù)號意義 標(biāo)準(zhǔn)值 調(diào)整方法1432/1420 最大進(jìn)給速度 100001785 對應(yīng)最大速度的圓弧半徑 320最大加速度 520二者設(shè)定一個可以直接設(shè)定最大加速度，從而自動得出時間常數(shù) 1785 的設(shè)定值。圖8112：圓弧半徑減速相關(guān)參數(shù):參數(shù)號意義 標(biāo)準(zhǔn)值 調(diào)整方法1730 圓弧半徑R 速度上限 3250 方帶1/4 圓弧1731 對應(yīng)最大速度的圓弧半徑 50001732 低速度限制 1008） 加速度引起的減速：這是對切削加工的加速度進(jìn)行限制的參數(shù)，防止在某一瞬間由于加速度太大而導(dǎo)致振動或機械沖擊或過切。如果對拐角要求不高或者加工工件曲面較多，應(yīng)該適當(dāng)加大設(shè)定值。相關(guān)參數(shù)（表 2）：參數(shù)號 意義 標(biāo)準(zhǔn)值 調(diào)整方法1770 插補前最大速度 100001771 到達(dá)最大速度所需要的時間 2001000 AICC 走直線1772 插補前時間常數(shù)T2 64 AICC 走直線1768 插補后時間常數(shù) 32 方帶1/4 圓弧16037 插補前鈴型有效 116036 快速移動鈴型有效 116026 插補后直線型有效 16） AICC/AIAPC 的拐角減速：一般設(shè)定為依照速度差減速，各個軸需要分別設(shè)定。圖1810：AICC 的時間常數(shù)注意：這里的時間常數(shù)和圖9 不同，當(dāng)系統(tǒng)在執(zhí)行AICC 或AIAPC（ 指令生效）時才起作用。而快速時間常數(shù)為鈴型，（即圖9 的T1，T2 都需要設(shè)定，如果只設(shè)定了直線部分T1，則在快速移動時候會產(chǎn)生較大的沖擊）。4） 加減速一般控制設(shè)定如下圖所示，設(shè)定各個軸在一般控制時候的加減速時間常數(shù)和快速移動時間常數(shù)。放大器（安培數(shù)）是否與實際的一致。3） 軸設(shè)定圖818：軸設(shè)定畫面檢查一下幾項：電機代碼是否按HRV3 初始化（電機代碼大于250）。2. 參數(shù)畫面：1） 點擊主菜單（圖811）上面的“參數(shù)”，如下：圖816：參數(shù)初始畫面點擊“在線”，如果正確（NC 出于MDI 方式，POS 畫面），則出現(xiàn)下述參數(shù)畫面，注意，圖816 下方的CNC 型號選擇，必須和你正在調(diào)試的系統(tǒng)一致，否則所顯示的參數(shù)號可能和實際的有差別。圖812：通信設(shè)定3） NC 的IP 地址檢查如下：圖813：CNC 的IP 地址設(shè)定4） 電腦的 IP 地址檢查：圖814：PC 的IP 地址設(shè)定如果以上設(shè)定正確，在測試后還沒有顯示 OK，請檢查網(wǎng)線連接是否正確。并在機床操作面板中進(jìn)行程序的調(diào)試。 圖721 波段開關(guān)方式選擇圖722按鍵方式選擇 3. 兩種方式的PMC程序1) 波段開關(guān)方式選擇PMC程序，如圖72用來觸發(fā)R100的寄存器 方式選擇地址譯碼結(jié)果輸出地址譯碼指示代碼信號地址數(shù)據(jù)形式二進(jìn)制譯碼指令常1觸點 圖723圖中的PMC程序時最常用的方式選擇程序，通過波段開關(guān)信號觸發(fā)R100,再把R100作為二進(jìn)制譯碼指令的輸入，譯碼指令的輸出R101，進(jìn)行組合觸發(fā)相關(guān)的G43地址，從而完成相關(guān)的方式選擇。手動連續(xù)進(jìn)給方式與ZRN信號的組合，可選擇手動返回 參考點方式:方式選擇的輸入MD1（）,MD2(),MD4(),DNC1(),ZRN（）如表721,，如表722表721 方式選擇輸入信號表722 方式選擇檢查輸出信號2. 數(shù)控機床方式選擇的常見電路對于數(shù)控機床的常見硬件結(jié)構(gòu)，常規(guī)的可以分為按鍵切換與回轉(zhuǎn)式觸點切換（也稱為波段開關(guān)方式）。對于圖中下半部分的編法，因為M，S，T共用同樣的結(jié)束信號 ，當(dāng)一個程序段中M代碼指令，S代碼指令，T代碼指令某兩種指令同時存在時，這是比較危險的。2. 編制梯形圖注意點。 3) 單鍵交替輸出翻轉(zhuǎn)，每有一次X24 .4 的輸入,。1) 上升沿產(chǎn)生固定脈沖。如圖圖6213 標(biāo)頭畫面（15） 設(shè)定畫面，圖6214顯示PMC程序一些設(shè)定的內(nèi)容，如圖。 圖6212 雙線圈檢查畫面 退出時按POS鍵即可退回到坐標(biāo)顯示畫面（13） 進(jìn)入梯形圖配置畫面梯形圖配置畫面可以分為標(biāo)頭、設(shè)定、PMC狀態(tài)、SYS參數(shù)、模塊、符號、信息、在線和一個操作軟鍵。 圖6210 列表顯示畫面（11） 梯形圖畫面，圖6211在SP區(qū)選擇梯形圖文件后，進(jìn)入梯形圖畫面就可以顯示梯形圖的監(jiān)控畫面，在這個圖中就可以觀察梯形圖各狀態(tài)的情況，如圖。（5） 定時器顯示畫面，圖626信息顯示行附加信息行輸入行頁碼顯示圖626 定時器畫面定時器內(nèi)容號：用功能指令時指定的定時器號地址：由順序程序參照的地址設(shè)定時間：設(shè)定定時器的時間精度：設(shè)定定時器的精度（6） 計數(shù)器顯示畫面，圖627信息顯示行附加信息行輸入行頁碼顯示圖627 計數(shù)器畫面 計數(shù)器內(nèi)容：號：用功能指令時指定的計數(shù)器號地址：由順序程序參照的地址設(shè)定值：計數(shù)器的最大值現(xiàn)在值：計數(shù)器的現(xiàn)在值注釋：設(shè)定值的C地址注釋（7） K參數(shù)顯示畫面，圖628附加信息行輸入行頁碼顯示信息顯示行 圖628 K參數(shù)顯示畫面 K參數(shù)內(nèi)容： 地址：由順序程序參照的地址 07： 每一位的內(nèi)容 16進(jìn)：以16進(jìn)制顯示的內(nèi)容（8） D參數(shù)顯示畫面，圖629組數(shù)顯示附加信息行頁碼顯示信息顯示行輸入行圖629 D參數(shù)顯示畫面 數(shù)據(jù)內(nèi)容： 組數(shù):數(shù)據(jù)表的數(shù)據(jù)數(shù) 號：組號 地址：數(shù)據(jù)表的開頭地址 參數(shù)：數(shù)據(jù)表的控制參數(shù)內(nèi)容 型：數(shù)據(jù)長度 數(shù)據(jù)：數(shù)據(jù)表的數(shù)據(jù)數(shù) 注釋：各組的開頭D地址的注釋退出時按POS鍵即可退回到坐標(biāo)顯示畫面（9） 進(jìn)入梯形圖監(jiān)控與編輯畫面進(jìn)入梯形圖監(jiān)控與編輯畫面可以進(jìn)行梯形圖的編輯與監(jiān)控以及梯形圖雙線圈的檢查等內(nèi)容。在畫面下的狀態(tài)中顯示執(zhí)行內(nèi)容的細(xì)節(jié)和執(zhí)行狀態(tài)。軟驅(qū)：與Handy File、軟盤之間進(jìn)行的數(shù)據(jù)輸入/輸出。存儲卡：與存儲卡之間進(jìn)行數(shù)據(jù)的輸入/輸出。光標(biāo)顯示：上下移動各方向選擇光標(biāo)，左右移動各設(shè)定內(nèi)容選擇光標(biāo)。當(dāng)報警信息較多時會顯示多頁，這時需要用翻頁鍵來翻到下一頁。按次通道軟鍵顯示下一個通道的連接狀態(tài)。按操作軟鍵。要改變信息顯示狀態(tài)時按下強制軟鍵，進(jìn)入到強制開/關(guān)畫面。輸入希望顯示的地址后，按搜索軟鍵。光標(biāo)對準(zhǔn)在字節(jié)單位上時，顯示字節(jié)符號和注釋。地址的內(nèi)容以位模式0或1顯示，最右邊每個字節(jié)以16進(jìn)制或10進(jìn)制數(shù)字顯示。1. PMC各畫面的系統(tǒng)操作 1） 進(jìn)入PMC各換面畫面的操作首先按SYSTEM鍵進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)畫面如圖 再連續(xù)按向右擴展菜單三次進(jìn)入PMC 操作畫面2） 進(jìn)入PMC診斷與維護(hù)畫面 按PMCMNT鍵進(jìn)入PMC維護(hù)畫面，如圖621圖621 PMC診斷與維護(hù)畫面PMC診斷與維護(hù)畫面可以進(jìn)行監(jiān)控PMC的信號狀態(tài)、確認(rèn)PMC的報警、設(shè)定和顯示可變定時器、顯示和設(shè)定計數(shù)器值、設(shè)定和顯示保持繼電器、設(shè)定和顯示數(shù)據(jù)表、輸入\輸出數(shù)據(jù)、顯示I/O link連接狀態(tài)、信號跟蹤等功能。任務(wù)二 FANUC PMC畫面的操作任務(wù)要求： 1. 掌握FANUC數(shù)控系統(tǒng) PMC各畫面的操作與作用2. 掌握FANUC LADDER III軟件的一般使用相關(guān)知識：本任務(wù)中，將學(xué)習(xí)如何查看PMC屏幕畫面。如圖616 圖616 梯形圖編輯界面任務(wù)實施根據(jù)上面講的知識，在YL559實訓(xùn)設(shè)備（圖617）上進(jìn)行上分別通過NC與軟件進(jìn)行PMC模塊地址的設(shè)定。梯形圖語句越少，處理周期時間越短，信號響應(yīng)速度就越快。對于PMC程序的執(zhí)行，可以簡要地總結(jié)為，從梯形圖的開頭由上到下，然后由左到右，到達(dá)梯形法結(jié)尾后再回到梯形圖的開頭、循環(huán)往復(fù)，順序執(zhí)行，從梯形圖的開頭直到結(jié)束所需要的執(zhí)行時間叫做循環(huán)處理時間。(5) 地址設(shè)定的操作可以在系統(tǒng)畫面上完成，如圖614，也可以在FANUC LADDER III軟件中完成，如圖615，0i D的梯形圖編輯必須在FANUC LADDER 。(4) 在模塊分配完畢后，要注意保存，然后機床斷電在上電，分配的地址才能生效。從一個JD1A引出來的模塊算是一組，在連接的過程中，要改變的僅僅是組號，數(shù)字從靠近系統(tǒng)的模塊從0開始逐漸遞增。Xm+15用于輸入信號的報警。Xm+12 Xm+14用于三個手輪的輸入信號。當(dāng)使用0I 用I/O模塊且不連接其他模塊時，可以設(shè)置如下：X從X0開始 ；，如下圖613，具體設(shè)置說明如下： 圖613(1) 0ID系統(tǒng)的I/O模塊的分配很自由，但有一個規(guī)則，即：連接手輪的手輪模塊必須為16字節(jié)，且手輪連在離系統(tǒng)最近的一個16字節(jié)大小的模塊的JA3接口上。對于I/O Link 中的所有單元來說，JD1A 和JD1B 的引腳分配都是一致的，不管單元的類型如何，均可按照圖612來連接I/O Link。電纜總是從一個單元的JD1A 連接到下一單元的JD1B。I/O Link 的兩個插座分別叫做JD1A 和JD1B。PMC 程序可以對I/O 信號的分配和地址進(jìn)行設(shè)定，用來連接I/OLink。子單元分為若干個組，一個I/O Link 最多可連接16 組子單元。I/O Link 分為主單元和子單元。子單元的輸入信號每隔一定周期送到主單元，主單元的輸出信號也每隔一定周期送至子單元。表611為常用I/O信號的容量字符信號說明型號0ID PMC0ID/0IMate/D PMC/LX輸入信號（MTPMC）X0～X127X200～X327X0～X127Y輸出信號（MTPMC）Y0～Y127Y200～Y327Y0～Y127F輸入信號（NCPMC）F0～F767F1000～F1767F0～F767G輸出信號（NCPMC）G0～G767G1000～G1767G0～G767R內(nèi)部繼電器R0～R7999R0～R1499R系統(tǒng)繼電器R9000～R9499R9000～R9499E擴展繼電器E0～E9999E0～E9999A信息請求信號A0～A249A9000～A9499A0～A249A9000～A9499C計數(shù)器C0～C399C5000～C5199C0～C79C5000～C5039K保持繼電器K0～K99K900～K999K0～K19K900～K999D數(shù)據(jù)表D0～D9999D0～D2999T可變定時器T0～T499T9000～T9499T0～T79T9000～T9079L標(biāo)簽L1～L9999L1～L9999P子程序P1～P5000P1～P512 表611 常用I/O信號的容量 2. PMC的地址分配1） FANUC I/O單元的連接FANUC I/O Link 是一個串行接口，將CNC、單元控制器、分布式I/O、機床操作面板或Power Mate 連接起來，并在各設(shè)備間高速傳送I/O 信號（位數(shù)據(jù)）。I/Olink的地址是從Y0開始的F是由控制伺服電機與主軸電機的系統(tǒng)部分側(cè)輸入到PMC信號，系統(tǒng)部分就是將伺服電機和主軸電機的狀態(tài)，以及請求相關(guān)機床動作的信號（如移動中信號、位置檢測信號、系統(tǒng)準(zhǔn)備完成信號等），反饋到PMC中去進(jìn)行邏輯運輸，作為機床