【正文】 t? € 戯憤焿驆罳騙 ^萡 P ? 躀 cP縮蒕 \ ?nP砫 }?C?Z豸值 ?箾殶竛吐 K?M轂 ?藑琶 qv栃 ? 譇 橒 忋喏曚 NI 耔 nENB。3MS DLAY31: MOV R6,250 DLAY32: DJNZ R6,DLAY32 DJNZ R7,DLAY31 RET YAN_6MS: MOV R7,20 。 延時程序 YAN_1MS: MOV R7,2 。下一時刻為高電平 MOV TH0,HDIAN0 SETB DJ SJMP FANHUI2 LD:MOV TL0,LDIAN1 。存脈沖狀態(tài) JC LD 。下一時刻為低電平 MOV TH0,HDIAN1 CLR DJ0 SJMP FANHUI2 ZHENGX: SETB DJ0 。判斷當(dāng)前脈沖是高還是低 HD0: MOV TL0,LDIAN0。反轉(zhuǎn) MOV C,DJ0 。存轉(zhuǎn)動方式 JZ ZHENGX 。PWM控制程序 IN0: CLR EX0 。開外中斷 FANHUI11:RETI 。高電平時間增加 ADD A,200 MOV LDIAN0,A MOV A,HDIAN0 ADDC A,00H MOV HDIAN0,A MOV A,LDIAN1 。速度檔位 A(減速用 )降 1 INC COT1 。檔位 10則繼續(xù)加速 SJMP FANHUI 。存速度檔位 B(加速用 ) CJNE A,10,JIASU1 。高電平時間減少 CLR C SUBB A,200 MOV LDIAN0,A MOV A,HDIAN0 their owncdsvlpa,mxukgf.()ybTqCzjSAX35 SUBB A,00H MOV HDIAN0,A CLR C MOV A,LDIAN1 。速度檔位 B(加速用 )降 1 INC COT0 。檔位判斷 JIANSU1: JC JIANSU2 。消除抖動 JIANSU: MOV A,COT0 。加速鍵按下則跳到加速子程序 K33: JB K3, FANHUI 。停止定時 SJMP FANHUI11 STAR1: SETB F0 SETB TR0 SJMP FANHUI K21: JB K2,K33 。消除抖動 JNB F0,STAR1 STOP0: CLR DJ CLR F0 。正方向改變?yōu)?反方向 K11: JB K1,K21 。正方向則跳轉(zhuǎn) MOV WAY,00H 。消除抖動 MOV A,WAY 。禁止外中斷 JB K4,K11 。啟動定時 SJMP $ 。消除抖動 JB K1,STAR SETB EX0 。主程序 STAR: JNB K1,NEXT1 。電平觸發(fā)方式 CLR EX0 。定時器 0工作方式 1 MOV TH0,8AH MOV TL0,0D0H MOV HDIAN0,8AH MOV LDIAN0,0D0H MOV HDIAN1,8AH MOV LDIAN1,0D0H MOV IE,83H 。正轉(zhuǎn) their owncdsvlpa,mxukgf.()ybTqCzjSAX33 MOV COT0,5 。主程序和中斷程序入口 ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0003H LJMP XINT0 ORG 000BH LJMP IN0 ORG 0100H 。減速 K4 EQU 。啟動，停止 K2 EQU 。電機控制端 A DJ EQU 。速度檔位 B(加速用 ) WAY EQU 36H 。低電平延遲時間存儲單元 LDIAN1 EQU 33H COT0 EQU 34H 。偽定 義 : HDIAN0 EQU 30H 。 最后，對各位專家、老師審閱我的論文深表感謝，并渴望給予批評指正。另外，殷老師嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)的學(xué)術(shù)作風(fēng)和兢兢業(yè)業(yè)的治學(xué)態(tài)度也使我受益匪淺。 their owncdsvlpa,mxukgf.()ybTqCzjSAX30 致 謝 在本論文的設(shè)計過程中得到了殷時蓉 老師的精心指導(dǎo)，在殷老師的幫助下順利完成了本論文的撰寫工作。當(dāng)然，設(shè)計中肯定還有其他不足和紕漏之處，請各位老師指正。另外，由于實際條件的限制，本設(shè)計不能進行現(xiàn)場調(diào)試和試運行都是無法完成的。同時，也培養(yǎng)了自己認(rèn)真的科學(xué)態(tài)度和嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ髯黠L(fēng)，為將來能更好的適應(yīng)工作崗位打下了良好的基礎(chǔ)。 通過本次設(shè)計，我的知識領(lǐng)域得到進一步擴展，專業(yè)技能得到進一步提高，同時鍛煉了自己獨立完成任務(wù)的能力，并掌握了很多軟件、硬件開發(fā)方面的知識。 本設(shè)計在硬件上采用了基于 PWM 技術(shù)的 H 型橋式驅(qū)動電路，解決了電機馬驅(qū)動的效率問題 ，在軟件上也采用較為合理的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及算法，提高了單片機的使用效率，且具有一定的防飛能力。 本設(shè)計基本上達(dá)到了設(shè)計目的。并且，使我將原來所學(xué)的知識系統(tǒng)化，理論化，實用化。 their owncdsvlpa,mxukgf.()ybTqCzjSAX29 第 6 章 結(jié) 論 在幾個月 的學(xué)習(xí)工作中，通過查閱相關(guān)資料了解了直流調(diào)速系統(tǒng)，加深了對直流電機調(diào)速控制系統(tǒng)的認(rèn)識，熟悉了單片機在控制系統(tǒng)中的運用。噪聲只有在強到足以將邏輯 1 改變?yōu)檫壿?0 或?qū)⑦壿?0 改變?yōu)檫壿?1 時，也才能對數(shù)字信號產(chǎn)生影響。只要帶寬足夠，任何模擬值都可以使用 PWM 進行編碼 PWM 的一個優(yōu)點是從處理器到被控系統(tǒng)信號都是數(shù)字形式的，無需進行數(shù)模轉(zhuǎn)換。電壓或電流源是以一種通 (ON)或斷 (OFF)的重復(fù)脈沖序列 被加到模擬負(fù)載上去的。通過高分辨率計數(shù)器的使用，方波的占空比被調(diào)制用來對一個具體模擬信號的電平進行編碼。 圖 加速后 波形（ COT1=10） their owncdsvlpa,mxukgf.()ybTqCzjSAX28 結(jié)合 KeilC 中的不同時期的定時器計數(shù)初值，如附錄 C 所示。 their owncdsvlpa,mxukgf.()ybTqCzjSAX27 圖 減速后 波形（ COT0=10） 同理，按動多次加速鍵后，當(dāng) COT1=0AH＝ 10 后，加速檔位到達(dá)最高，不再加速，相當(dāng)于速度 11 檔。 their owncdsvlpa,mxukgf.()ybTqCzjSAX26 R2 1kR31kU3NO TU4NO T+ 1 2 VQ1P N41 4 1Q2P N41 4 1Q4P N41 4 3Q3P N41 4 3Q6P N41 4 1Q5P N41 4 10 1 圖 啟動狀態(tài)（電機順時針轉(zhuǎn)動） R2 1kR31kU3NO TU4NO T+ 1 2 VQ1P N41 4 1Q2P N41 4 1Q4P N41 4 3Q3P N41 4 3Q6P N41 4 1Q5P N41 4 11 0 圖 啟動狀態(tài)（電機逆時針轉(zhuǎn)動） 在圖 電機順時針轉(zhuǎn)動狀態(tài)下，對單片機 端口的 PWM 波形做了粗略測量，按動多次減速鍵后，當(dāng) COT0=0AH＝ 10 后，減速檔位到達(dá)最高，不再減速，相 當(dāng)于速度 1 檔。倘若此時按方向按鈕，電機逆時針轉(zhuǎn)動，如圖 所示，此時， Q6 一端固定為低電平， Q5 一端為變化的 PWM 信號，控制電機轉(zhuǎn)速。 R2 1kR31kU3NO TU4NO T+ 1 2 VQ1P N41 4 1Q2P N41 4 1Q4P N41 4 3Q3P N41 4 3Q6P N41 4 1Q5P N41 4 10 0 圖 上電狀態(tài) 按下啟停 按鈕。 ⑶在 ISIS 平臺上將目標(biāo)代碼文件加載到單片機系統(tǒng)中，并實現(xiàn)單片機系統(tǒng)的實時交互、協(xié)同仿真。 their owncdsvlpa,mxukgf.()ybTqCzjSAX25 簡稱為 PROTEUS 電路設(shè)計 ⑵在 KeilC 平臺上進行單片機系統(tǒng)程序設(shè)計、匯編編譯、代碼級調(diào)試，最后生成目標(biāo)級代碼文件（ *.hex）。（總稱軟件設(shè)計） ⑶單片機系統(tǒng)實際運行、檢測、在線調(diào)試直至完成。 ISIS 界面如下： 圖 ISIS 界面 PROTEUS 設(shè)計與單片機傳統(tǒng)開發(fā)過程比較 Ａ、單片機系統(tǒng)的傳統(tǒng)開發(fā)過程 ⑴單片機系統(tǒng)原理圖設(shè)計、選擇元器件接插件、安裝和電氣檢測。 ISIS 直譯為智能原理圖輸入系統(tǒng)。 本文中由于我們主要使用 keilC51 軟件編輯、調(diào)試程序， Proteus 軟件仿真單片機 。通過 Proteus 軟件的使用我們能夠輕易地獲得一個功能齊全、實用方便的單片機實驗室。 PROTEUS 設(shè)計與仿真平臺 Proteus 軟件 是 Labcenter Electronics 公司的一款電路設(shè)計與仿真軟件， 是一個完整的嵌入式系統(tǒng)軟、硬件設(shè)計仿真平臺， 包括 ISIS、 ARES 等軟件模塊， ARES 模塊主要用來完成 PCB 的設(shè)計，而 ISIS 模塊用來完成電路原理圖的布圖與仿真。 Proteus 是一個實時仿真軟件，用來仿真各種嵌入式系統(tǒng)。整體仿真是對系統(tǒng)各個時間段對各個對象進行計算和分析，從而對各個對象的變化情況有直觀的整體的了解，即能對系統(tǒng)進行精確的預(yù)測，如 Matlab 就是一個典型的實時仿真軟件。隨著計算機仿真技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展，可用計算機對電機控制系 統(tǒng)進行仿真，從而減小系統(tǒng)開發(fā)開支和周期。隨著微電子和計算機的發(fā)展，數(shù)字控制系統(tǒng)應(yīng)用越來越廣泛，數(shù)字控制系統(tǒng)有控制精確，硬件實現(xiàn)簡單，受環(huán)境影響小，功能復(fù)雜，系統(tǒng)修改簡單，有很好的人機交換界面等特點。隨著科技的發(fā)展，通過對電機的改造，出現(xiàn)了一些針對各種應(yīng)用要求的電機，如伺服電機、步 進電機、開關(guān)磁阻電機等非傳統(tǒng)電機。 鍵盤處理上采用中斷方式，不必使程序?qū)︽I盤反復(fù)掃描，提高了程序的效率。對于運行時間的計算、顯示。 軟件設(shè)計的特點 對于電機的啟停，在 PWM 控制上使用漸變的脈寬調(diào)整，即開啟后由停止勻加速到默認(rèn)速度，停止則由于當(dāng)前速度逐漸降至零。 中 斷 響 應(yīng)定 時 中 斷 請 求關(guān) 外 中 斷W A Y = 0 ?P 2 . 6 置 1P 2 . 7 = 1 ?存 定 時D I A N 0P 2 . 7 置 1開 外 中 斷中 斷 返 回P 2 . 7 置 1P 2 . 6 = 1 ?存 定 時D I A N 1P 2 . 6 置 0存 定 時D I A N 1P 2 . 7 置 0存 定 時D I A N 0P 2 . 6 置 1YNYYNN 圖 PWM 脈寬控制流程圖 their owncdsvlpa,mxukgf.()ybTqCzjSAX21 鍵盤中斷處理子程 序 采用中斷方式，按下鍵，單片機 腳產(chǎn)生一負(fù)跳沿，響應(yīng)該中斷處理程序，完成延時去抖動、鍵碼識別、按鍵功能執(zhí)行。當(dāng) 60ms 定時時間到，定 時器溢出則響應(yīng)該定時中斷處理程序，完成對定時器的再次賦值。 定時中斷處理程序 采