【正文】 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn% Mz849Gx^G89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 QA9wkxFyeQ^! dj sXuyUP2kNXpRWXm Aamp。 ksv*3t nGK8! z8vGt YM*Jgamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3tnGK8! z89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。3MS DLAY31: MOV R6,250 DLAY32: DJNZ R6,DLAY32 DJNZ R7,DLAY31 RET YAN_6MS: MOV R7,20 。 延時(shí)程序 YAN_1MS: MOV R7,2 。下一時(shí)刻為高電平 MOV TH0,HDIAN0 SETB DJ SJMP FANHUI2 LD:MOV TL0,LDIAN1 。存脈沖狀態(tài) JC LD 。下一時(shí)刻為低電平 MOV TH0,HDIAN1 CLR DJ0 SJMP FANHUI2 ZHENGX: SETB DJ0 。判斷當(dāng)前脈沖是高還是低 HD0: MOV TL0,LDIAN0。反轉(zhuǎn) MOV C,DJ0 。存轉(zhuǎn)動(dòng)方式 JZ ZHENGX 。PWM控制程序 IN0: CLR EX0 。開外中斷 FANHUI11:RETI 。高電平時(shí)間增加 ADD A,200 MOV LDIAN0,A MOV A,HDIAN0 ADDC A,00H MOV HDIAN0,A MOV A,LDIAN1 。速度檔 位 A(減速用 )降 1 INC COT1 。檔位 10則繼續(xù)加速 SJMP FANHUI 。存速度檔位 B(加速用 ) CJNE A,10,JIASU1 。高電平時(shí)間 減少 CLR C SUBB A,200 MOV LDIAN0,A MOV A,HDIAN0 35 SUBB A,00H MOV HDIAN0,A CLR C MOV A,LDIAN1 。速度檔位 B(加速用 )降 1 INC COT0 。檔位判斷 JIANSU1: JC JIANSU2 。消除抖動(dòng) JIANSU: MOV A,COT0 。加速鍵按下則跳到加速子程序 K33: JB K3, FANHUI 。停止定時(shí) SJMP FANHUI11 STAR1: SETB F0 SETB TR0 SJMP FANHUI K21: JB K2,K33 。消除抖動(dòng) JNB F0,STAR1 STOP0: CLR DJ CLR F0 。正方向改變?yōu)榉捶较? K11: JB K1,K21 。正方向則跳轉(zhuǎn) MOV WAY,00H 。消除抖動(dòng) MOV A,WAY 。禁止外中斷 JB K4,K11 。啟動(dòng)定時(shí) SJMP $ 。消除抖動(dòng) JB K1,STAR SETB EX0 。主程序 STAR: JNB K1,NEXT1 。電平觸發(fā)方式 CLR EX0 。定時(shí)器 0工作方式 1 MOV TH0,8AH MOV TL0,0D0H MOV HDIAN0,8AH MOV LDIAN0,0D0H MOV HDIAN1,8AH MOV LDIAN1,0D0H MOV IE,83H 。正轉(zhuǎn) 33 MOV COT0,5 。主程序和中斷程序入口 ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0003H LJMP XINT0 ORG 000BH LJMP IN0 ORG 0100H 。減速 K4 EQU 。啟動(dòng)，停止 K2 EQU 。電機(jī)控制端 A DJ EQU 。速度檔位 B(加速用 ) WAY EQU 36H 。低電平延遲時(shí)間存儲(chǔ)單元 LDIAN1 EQU 33H COT0 EQU 34H 。偽定義 : HDIAN0 EQU 30H 。 最后，對(duì)各位專家、老師審閱我的論文深表感謝，并渴望給予批評(píng)指正。另外，殷老師嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)的學(xué)術(shù)作風(fēng)和兢兢業(yè)業(yè)的治學(xué)態(tài)度也使我受益匪淺。 30 致 謝 在本論文的設(shè)計(jì)過程中得到了殷時(shí)蓉老師的精心指導(dǎo)，在殷老師的幫助下順利完成了本論文的撰寫工作。當(dāng)然，設(shè)計(jì)中肯定還有其他不足和紕漏之處，請各位老師指正。另外，由于實(shí)際條件的限制，本設(shè)計(jì)不能進(jìn)行現(xiàn)場調(diào)試和試運(yùn)行都是無法完成的。同時(shí)，也培養(yǎng)了自己認(rèn)真的科學(xué)態(tài)度和嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ髯黠L(fēng)，為將來能更好的適應(yīng)工作崗位打下了良好的基礎(chǔ)。 通過本次設(shè)計(jì)，我的知識(shí)領(lǐng)域得到進(jìn)一步擴(kuò)展，專業(yè)技能得到進(jìn)一步提高，同時(shí)鍛煉了自己獨(dú)立完成任務(wù)的能力，并掌握了很多軟件、硬件開發(fā)方面的知識(shí)。 本設(shè)計(jì)在硬件上采用了基于 PWM 技術(shù)的 H 型橋式驅(qū)動(dòng)電路，解決了電機(jī)馬驅(qū)動(dòng)的效率問題，在軟件上也采用較為合理的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及算法，提高了單片機(jī)的使用效率，且具有一定的防飛能力。 本設(shè)計(jì)基本上達(dá)到了設(shè)計(jì)目的。并且，使我將原來所學(xué)的知識(shí)系統(tǒng)化，理論化，實(shí)用化。 29 第 6 章 結(jié) 論 在幾個(gè)月的學(xué)習(xí)工作中，通過查閱相關(guān)資料了解了直流調(diào)速系統(tǒng)，加深了對(duì)直流電機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)，熟悉了單片機(jī)在控制系統(tǒng)中的運(yùn)用。噪聲只有在強(qiáng)到足以將邏輯 1 改變?yōu)檫壿?0 或?qū)⑦壿?0 改變?yōu)檫壿?1 時(shí)，也才能對(duì)數(shù)字信號(hào)產(chǎn)生影響。只要帶寬足夠，任何模擬值都可以使用 PWM 進(jìn)行編碼 PWM 的一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是從處理器到被控系統(tǒng)信號(hào)都是數(shù)字形式的，無需進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換。電壓或 電流源是以一種通 (ON)或斷 (OFF)的重復(fù)脈沖序列被加到模擬負(fù)載上去的。通過高分辨率計(jì)數(shù)器的使用，方波的占空比被調(diào)制用來對(duì)一個(gè)具體模擬信號(hào)的電平進(jìn)行編碼。 圖 加速后 波形（ COT1=10） 28 結(jié)合 KeilC 中的不同時(shí)期的定時(shí)器計(jì)數(shù)初值，如附錄 C 所示。 27 圖 減速后 波形（ COT0=10） 同理，按動(dòng)多次加速鍵后，當(dāng) COT1=0AH＝ 10 后，加速檔位到達(dá)最高，不再加速，相當(dāng)于速度 11 檔。 26 R2 1kR31kU3NO TU4NO T+ 1 2 VQ1P N41 4 1Q2P N41 4 1Q4P N41 4 3Q3P N41 4 3Q6P N41 4 1Q5P N41 4 10 1 圖 啟動(dòng)狀態(tài)（電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)） R2 1kR31kU3NO TU4NO T+ 1 2 VQ1P N41 4 1Q2P N41 4 1Q4P N41 4 3Q3P N41 4 3Q6P N41 4 1Q5P N41 4 11 0 圖 啟動(dòng)狀態(tài)（電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)） 在圖 電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)下，對(duì)單片機(jī) 端口的 PWM 波形做了粗略測量，按動(dòng)多次減速鍵后，當(dāng) COT0=0AH＝ 10 后，減速檔位到達(dá)最高，不再減速，相當(dāng)于速度 1 檔。倘若此時(shí)按方向按鈕，電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖 所示，此時(shí)， Q6 一端固定為低電平， Q5 一端為變化的 PWM 信號(hào)，控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。 R2 1kR31kU3NO TU4NO T+ 1 2 VQ1P N41 4 1Q2P N41 4 1Q4P N41 4 3Q3P N41 4 3Q6P N41 4 1Q5P N41 4 10 0 圖 上電狀態(tài) 按下啟停按鈕。 ⑶在 ISIS 平臺(tái)上將目標(biāo)代碼文件加載到單片機(jī)系統(tǒng)中，并實(shí)現(xiàn)單片機(jī)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)交互、協(xié)同仿真。 25 簡稱為 PROTEUS 電路設(shè)計(jì) ⑵在 KeilC 平臺(tái)上進(jìn)行單片機(jī)系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)、匯編編譯、代碼級(jí)調(diào)試，最后生成目標(biāo)級(jí)代碼文件（ *.hex）。（總稱軟件設(shè)計(jì)） ⑶單片機(jī)系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行、檢測、在線調(diào)試直至完成。 ISIS 界面如下： 圖 ISIS 界面 PROTEUS 設(shè)計(jì)與單片機(jī)傳統(tǒng)開發(fā)過程比較 Ａ、單片機(jī)系統(tǒng)的傳統(tǒng)開發(fā)過程 ⑴單片機(jī)系統(tǒng)原理圖設(shè)計(jì)、選擇元器件接插件、安裝和電氣檢測。 ISIS 直譯為智能原理圖輸入系統(tǒng)。 本文中由于我們主要使用 keilC51 軟件編輯、調(diào)試程序， Proteus 軟件仿真單片機(jī) 。通過 Proteus 軟件的使用我們能夠輕易地獲得一個(gè)功能齊全、實(shí)用方便的單片機(jī)實(shí)驗(yàn)室。 PROTEUS 設(shè)計(jì)與仿真平臺(tái) Proteus 軟件是 Labcenter Electronics 公司的一款電路設(shè)計(jì)與仿真軟件， 是一個(gè)完整的嵌入式系統(tǒng)軟、硬件設(shè)計(jì)仿真平臺(tái)， 包括 ISIS、 ARES 等軟件模塊， ARES 模塊主要用來完成 PCB 的設(shè)計(jì)，而 ISIS 模塊用來完成電路原理圖的布圖與仿真。 Proteus 是一個(gè)實(shí)時(shí)仿真軟件，用來仿真各種嵌入式系統(tǒng)。整體仿真是對(duì)系統(tǒng)各個(gè)時(shí)間段對(duì)各個(gè)對(duì)象進(jìn)行計(jì)算和分析，從而對(duì)各個(gè)對(duì)象的變化情況有直觀的整體的了解，即能對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行精確的預(yù)測，如 Matlab 就是一個(gè)典型的實(shí)時(shí)仿真軟件。隨 著計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展，可用計(jì)算機(jī)對(duì)電機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真，從而減小系統(tǒng)開發(fā)開支和周期。隨著微電子和計(jì)算機(jī)的發(fā)展，數(shù)字控制系統(tǒng)應(yīng)用越來越廣泛，數(shù)字控制系統(tǒng)有控制精確，硬件實(shí)現(xiàn)簡單，受環(huán)境影響小，功能復(fù)雜，系統(tǒng)修改簡單，有很好的人機(jī)交換界面等特點(diǎn)。隨著科技的發(fā)展，通過對(duì)電機(jī)的改 造，出現(xiàn)了一些針對(duì)各種應(yīng)用要求的電機(jī)，如伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、開關(guān)磁阻電機(jī)等非傳統(tǒng)電機(jī)。 鍵盤處理上采用中斷方式，不必使程序?qū)︽I盤反復(fù)掃描，提高了程序的效率。對(duì)于運(yùn)行時(shí)間的計(jì)算、顯示。 軟件設(shè)計(jì)的特點(diǎn) 對(duì)于電機(jī)的啟停，在 PWM 控制上使用漸變的脈寬調(diào)整，即開啟后由停止勻加速到默認(rèn)速度，停止則由于當(dāng)前 速度逐漸降至零。 中 斷 響 應(yīng)定 時(shí) 中 斷 請 求關(guān) 外 中 斷W A Y = 0 ?P 2 . 6 置 1P 2 . 7 = 1 ?存 定 時(shí)D I A N 0P 2 .