【正文】 // 對(duì)一組舵機(jī)的運(yùn)動(dòng)設(shè)置完成后，這個(gè)函數(shù)會(huì)讓// 它們開(kāi)始運(yùn)動(dòng)。 // 定義變量temp_valuetemp_value = MFGetServoPos (4)。 // 讓PPM0舵機(jī)以100的速度運(yùn)動(dòng)到// 512位置MFSetServoRotaSpd功 能：設(shè)置舵機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度；本方法在舵機(jī)處于電機(jī)模式時(shí)使用；函數(shù)原型：void MFSetServoRotaSpd(signed long int inID, signed long int inSpeed )；輸 入：inID為舵機(jī)的ID號(hào)；inSpeed為舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，當(dāng)inSpeed為正時(shí)舵機(jī)正傳，當(dāng)inSpeed為負(fù)時(shí)舵機(jī)反轉(zhuǎn)；inSpeed的取值范圍為‐1023‐1023；輸 出：無(wú)；示 例：MFSetServoRotaSpd(2, ‐1000)。 // 將1號(hào)舵機(jī)設(shè)置為電機(jī)// 模式MFDelayMS(200)。 // 讀取7通道的AD值，并存儲(chǔ)進(jìn)// temp_value變量中舵機(jī)控制函數(shù)：R/C舵機(jī)ID范圍：0xE0‐0xE7；對(duì)于PPM0‐PPM7。 // 設(shè)置5通道輸出高電平ADC控制函數(shù)：MFGetAD功 能：讀取指定通道的AD轉(zhuǎn)換值；函數(shù)原型：signed long int MFGetAD(signed long int inID)；輸 入：長(zhǎng)整形數(shù)的低3位為ADC的通道編號(hào)，0‐7有效；輸 出：長(zhǎng)整形數(shù)的低10位為讀取到的AD轉(zhuǎn)換值；示 例：signed long int temp_value = 0。 // 定義變量temp_valuetemp_value = MFGetDigiInput(0)。 // 設(shè)置GPIO的0‐7通道為輸出，8‐11通道為輸入。 // 延遲1000msGPIO控制函數(shù)：MFSetPortDirect功 能：設(shè)置GPIO端口的方向，當(dāng)方向標(biāo)志置位時(shí)，對(duì)應(yīng)GPIO通道為輸出；當(dāng)方向標(biāo)志清零時(shí)，對(duì)應(yīng)GPIO通道為輸入；通道為輸入時(shí)，默認(rèn)狀態(tài)為高電平。我還要感謝含辛茹苦撫養(yǎng)我長(zhǎng)大的父母，以及一直以來(lái)關(guān)心和鼓勵(lì)我的所有親人和朋友，是他們的支持和鼓勵(lì)使我專(zhuān)心完成自己的學(xué)業(yè)！最后向參加論文審閱、答辯的專(zhuān)家和老師表示由衷的感謝并致以崇高的敬意！ 參考文獻(xiàn)[1] 2 ：華中理工大學(xué)出版社，2000． [2].：北京理工大學(xué)出版社，1999 年 7 月 [3].：新時(shí)代出版社， 1986 年 8 月 [4].. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1993 年 10 月 [5].合田周平 木下源一郎 . 北京：科學(xué)出版社，1983 年 12 月 [6].. 石家莊：中國(guó)鐵道出版社，1992 年 4月 [7].遲東祥， [8].黃純穎主編. : 年 [9]. 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MultiFlex2PXA270控制器用戶手冊(cè)[M] 北京：北京科學(xué)出版社,2009 附錄IMultiFLEX?2 開(kāi)放接口函數(shù)一覽MultiFLEX?2‐AVR標(biāo)準(zhǔn)編程接口，編譯器為GCC，編程標(biāo)準(zhǔn)為GNU99：系統(tǒng)控制函數(shù)：MFInit功 能：初始化系統(tǒng)；在主函數(shù)的開(kāi)始部分調(diào)用；函數(shù)原型：void MFInit(void)；輸 入：無(wú)；輸 出：無(wú)；示 例：MFInit()。在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中老師給我的引導(dǎo)和指導(dǎo)都對(duì)我的畢業(yè)設(shè)計(jì)有很大的激勵(lì)作用，盛老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、求實(shí)的工作作風(fēng)、樸實(shí)的人生品格及親切和藹的態(tài)度時(shí)時(shí)熏陶著我，使我受益非淺，并且盛老師樂(lè)于幫助學(xué)生的友善和學(xué)習(xí)工作的務(wù)實(shí)也是值得我好好學(xué)習(xí)的。在做畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中，老師經(jīng)常給我提供及時(shí)有效的幫助，因?yàn)槠鞑氖莿e人幫我領(lǐng)的，所以少了一些器材，老師及時(shí)給我聯(lián)系相關(guān)老師，事后還特意的電話問(wèn)我還有什么問(wèn)題或困難。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題是《會(huì)追光的四足步行機(jī)器人》，從會(huì)追光的四足步行機(jī)器人理論的學(xué)習(xí)再到機(jī)器人的搭建，再到最后調(diào)試和不斷的實(shí)驗(yàn)，我對(duì)會(huì)追光的四足步行機(jī)器人的原理一點(diǎn)一點(diǎn)的加深，對(duì)應(yīng)用Northstar軟件模塊化編程的認(rèn)識(shí)和應(yīng)用也不斷進(jìn)步，而且在整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中，不僅僅知道了怎樣發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，還學(xué)會(huì)了怎么分析問(wèn)題，解決問(wèn)題，最后得出問(wèn)題出現(xiàn)的原因，讓我影響最深的是一定要注意細(xì)節(jié)，并且要對(duì)設(shè)計(jì)的會(huì)追光的四足步行機(jī)器人有一個(gè)深刻的了解和認(rèn)知，這對(duì)于我將來(lái)的學(xué)習(xí)和工作都是非常有益處的，這也正是畢業(yè)設(shè)計(jì)對(duì)于畢業(yè)生重要意義的所在，所以在以后的學(xué)習(xí)和工作中，我會(huì)記住這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的經(jīng)驗(yàn)和教訓(xùn)，時(shí)刻提醒自己，認(rèn)真對(duì)待每一個(gè)細(xì)節(jié)，好好的對(duì)待學(xué)習(xí)和工作上的每一件小事，不斷完善自己，努力提升自己的綜合素質(zhì)。 總 結(jié)大學(xué)整整四年的學(xué)習(xí)生活，讓我感觸很深。在不同版本的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)下，但是最好是在XP系統(tǒng)下運(yùn)行，因?yàn)閄P系統(tǒng)的自我保護(hù)的級(jí)別是最低的。C 落地后開(kāi)始后蹬，并向前邁出A 足，這時(shí)B 足后蹬結(jié)束圖538 步態(tài)五：A 足著地后后蹬，這時(shí)向前邁出D 足，完成一個(gè)前向運(yùn)動(dòng)流程。在重心脫離ACD 區(qū)域前讓B 足著地，與D 足一起后蹬，一旦重心落入ABD 區(qū)域，馬上讓C 足向前邁出。圖535 步態(tài)二：重心在ABC 區(qū)域內(nèi)，讓D 足向前邁出，同時(shí)，A、C 足向后蹬。 左轉(zhuǎn)（前足為A，左后足為C，右前足為B，右后足為D）圖534 步態(tài)一：，把重心前一步的步態(tài)做一下調(diào)整，讓A 向前伸出，C 不要直接運(yùn)動(dòng)到最后方。圖532 步態(tài)四：當(dāng)A足著地后，D足移動(dòng)到了限制位置，重心在ACD 區(qū)域，B 足向后邁出。 右轉(zhuǎn)：（左前足為A，左后足為C，右前足為B，右后足為D）圖529 步態(tài)一：修正重心前移后的步態(tài)圖530 步態(tài)二：讓右邊的足B、D向前蹬地，重心在BCD 區(qū)域，向前邁進(jìn)C足。圖528 步態(tài)五：A 足著地后，D 足移動(dòng)到了限制位置，重心在ABD 區(qū)域，C 足向后邁出。圖526 步態(tài)三：D 足著地后，重心在ACD 區(qū)域，C 足繼續(xù)前蹬，D 足后蹬，B 足向前邁出。會(huì)追光的四足步行機(jī)器人改進(jìn)后步態(tài)設(shè)計(jì)的流程圖如圖523所示。以上所介紹的是一個(gè)最簡(jiǎn)單的讓四足機(jī)器人前進(jìn)的步態(tài)，但是這種步態(tài)并不是最理想的，因?yàn)樵谥匦那耙频倪^(guò)程中總是4 個(gè)支持足同時(shí)著地，這樣足的位置變化會(huì)在地面上發(fā)生滑動(dòng)，而滑動(dòng)會(huì)使很多能量浪費(fèi)掉。A 足得到解放，向前邁出。為了彌補(bǔ)方向的偏移，如圖519，左側(cè)的C 足開(kāi)始向前邁出。 右轉(zhuǎn)圖510 步態(tài)一：初始狀態(tài)圖511 步態(tài)二：向前邁進(jìn)左后足圖512 步態(tài)三：向前邁進(jìn)左前足圖513 步態(tài)四：左邊的足后蹬，右邊的足前蹬圖514 步態(tài)五：右前足向后邁進(jìn)圖515 步態(tài)六：右后足向后邁進(jìn)至此，一個(gè)右轉(zhuǎn)的完整步態(tài)設(shè)計(jì)就完成了，同樣，跟左轉(zhuǎn)類(lèi)似，四足同時(shí)蹬地過(guò)于消耗能量，仍可以進(jìn)行改進(jìn)，利用改變機(jī)器人的重心所在的區(qū)域來(lái)實(shí)現(xiàn)步態(tài)設(shè)計(jì)。整個(gè)實(shí)驗(yàn)操作的部分可以分為二個(gè)部分：簡(jiǎn)單步態(tài)設(shè)計(jì)改進(jìn)步態(tài)設(shè)計(jì) 簡(jiǎn)單步態(tài)的追光設(shè)計(jì) 初始狀態(tài)：圖51 所有舵機(jī)處于初始狀態(tài) 靜態(tài)平衡時(shí)的狀態(tài)：圖52 初始狀態(tài)簡(jiǎn)單步態(tài)追光設(shè)計(jì)的流程圖:圖53 流程圖因?yàn)樵诮M裝機(jī)器人時(shí)，可能因?yàn)槿藶樵蚨斐啥鏅C(jī)的初始位置發(fā)生一定的偏移，在進(jìn)行步態(tài)設(shè)計(jì)時(shí)要進(jìn)行相關(guān)的調(diào)整。由于會(huì)追光的四足步行機(jī)器人是利用與地面的摩擦力來(lái)實(shí)現(xiàn)蹬地動(dòng)作的，所以要求四足在靜態(tài)穩(wěn)定時(shí)要接觸地面并承受一定的壓力，所以在設(shè)置joint8的舵機(jī)屬性時(shí)，要根據(jù)實(shí)際運(yùn)動(dòng)的地面情況來(lái)設(shè)置參數(shù)，所以每次做實(shí)驗(yàn)時(shí)都要進(jìn)行調(diào)試。圖 419 編譯成功點(diǎn)擊工具欄上的“下載”按鈕，查看“輸出窗口”里面的編譯信息，提示“downloading succeeded…”說(shuō)明下載成功，如圖420所示。所有工作結(jié)束后，就可以編譯并下載到機(jī)器人上進(jìn)行驗(yàn)證了。點(diǎn)擊“設(shè)置”中的 “串口連接”，確定并設(shè)置好端口號(hào)，點(diǎn)擊“啟動(dòng)服務(wù)”，然后點(diǎn)擊“打開(kāi)”，顯示打開(kāi)成功后就表明連接成功了，可以利用Northstar來(lái)下載程序到機(jī)器人的控制器里。 程序編譯、下載確認(rèn)控制器的ATmega12816MHz數(shù)據(jù)線與調(diào)控器連接好，并連接好電源，打開(kāi)控制器開(kāi)關(guān)，把調(diào)控器的開(kāi)關(guān)打到“AVRISP 模式”，等待大概15秒，讓控制器引導(dǎo)內(nèi)置的Linux 系統(tǒng)。將上述第2 點(diǎn)接出的插針接入控制器邊沿的這 5 個(gè)插針孔，注意線的GND 需和控制器上的GND 對(duì)應(yīng)，用手摁住便可進(jìn)行程序下載。 Studio 對(duì)控制器進(jìn)行程序下載了。2 、 把調(diào)試器的USB 線接到PC機(jī)上，將IDC 頭接到控制器的IDC 座上，注意方向。如圖417所示，步驟如下：1 、 將調(diào)試器設(shè)為AVRISP 模式。如圖416所示，為了保持舵機(jī)數(shù)據(jù)總線的通暢，我們通常在舵機(jī)指令發(fā)送間隙添加一定量的延時(shí)操作。在判斷條件里，使用的50 這個(gè)數(shù)值，是考慮到光強(qiáng)傳感器采集數(shù)據(jù)可能存在著差異，在后面的實(shí)驗(yàn)中，可以根據(jù)光強(qiáng)傳感器的具體表現(xiàn)進(jìn)行調(diào)整。（2）狀況二，左側(cè)光比右側(cè)光要弱：Diff ‐50，如圖414所示。在程序的主循環(huán)里，我們用三個(gè)條件分支來(lái)區(qū)分這三種狀況。我們將情況分為三種：狀況一，左側(cè)光比右側(cè)光強(qiáng)；狀況二，左側(cè)光比右側(cè)光弱；狀況三，左右光強(qiáng)近似相等。這里我們將左側(cè)光強(qiáng)傳感器連到控制器的AD0，將右側(cè)光強(qiáng)傳感器連到控制器的AD1；設(shè)置Channel‐0 的AD 值儲(chǔ)存在Left，Channel‐1 的AD值儲(chǔ)存在Right。圖 410 變量控件變量添加完畢之后，需要將其與相應(yīng)的傳感器建立聯(lián)系。在“變量”控件的屬性里，輸入變量名及變量類(lèi)