【正文】 }})。}break。}if (() == ) {flag = false。()。(new OnTouchListener() {public boolean onTouch(View v， MotionEvent event) {MyThreadRight myThread = new MyThreadRight()。}return true。break。break。switch (()) {case ：if (() == ) {flag = true。}})。}break。}if (() == ) {flag = false。()。(new OnTouchListener() {基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車48public boolean onTouch(View v， MotionEvent event) {MyThreadDown myThread = new MyThreadDown()。}return true。break。break。switch (()) {case ：if (() == ) {flag = true。(new ButtonListener())。} catch (Exception e) {()?；诎沧渴謾C(jī)的遙控超聲波避障智能小車47()。()。()。mediaPlayerRemote = (getApplicationContext()，)。mediaPlayerPause = (getApplicationContext()，)。mediaPlayerLeft = (getApplicationContext()，)。mediaPlayerUp = (getApplicationContext()， )。 = (Button) findViewById()。 = (Button) findViewById()。 = (Button) findViewById()。setContentView()。//boolean flag = true。private MediaPlayer mediaPlayerRemote。private MediaPlayer mediaPlayerRight。private MediaPlayer mediaPlayerDown。private Button model。private Button right。//private Button down。 } }}基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車45附錄 3：安卓智能手機(jī)控制程序public class MainActivity extends Activity {private static int modelFlag = 0。 } TL1=0。 } else if(diffSignd%2!=0) { signOne=0。 //顯示手機(jī)中斷輸入的各個指令 diffSignd=1。 default：break。case 0x01：superWave()。case 0x05：change_v=~change_v。case 0x04：carTurnRight()。case 0x03：carTurnLeft()。case 0x02：carBack()。signOne==signTwo) //判斷兩次記錄的信號是否相等 { switch(signTwo) //switch 選擇各種指令 {基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車44case 0x06：carGo()。 if(signTwo!=0amp。 if(diffSignd%2==0) //檢測兩次信號 signOne=TL1/10。 timIrqFlag=0。 //定時器初始化initMotor()。lcdInit()。 //芯片通過 T1 計數(shù)器檢測單位時間內(nèi)高電平個數(shù)，以便識別所發(fā)出的特定信號。 stepSpeed=4。 //實(shí)時顯示前方障礙物的距離 }while(TH14)。 carStop()。 carStop()。 carStop()。waveR20) //如果左右距離都小于設(shè)定值小車旋轉(zhuǎn)180 返回{ carTurnLeft()。 //回到原位置if(waveL20amp。waveR=waveS。stepMonRight()。 waveL=waveS。stepMonLeft()。 //小于 40cm 低速模式 if (waveS20) //距離大于 20cm 繼續(xù)前行{ carGo()。 if(waveS40) //當(dāng)前方距離大于 40cm 是繼電器閉合，小車高速模式 change_v=1。 //把 T1 高位賦為 0，經(jīng)調(diào)試知道當(dāng)外部信號頻率大于 7k 是，TH1 在一次循環(huán)中將增加，在 while 后邊判斷 TH1 以便跳出循環(huán) superWaveInit()。 do{// carBack()。 //計算}/*****************超聲波自動模式 ****************/void superWave( void ){ 基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車41TH0=0。 //當(dāng) RX 為 1 計數(shù)并等待 TR0=0。 //當(dāng) RX 為零時等待TR0=1。 }WAVETX=0。i5。 WAVETX=1。基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車40 delay1(stepSpeed)。 j++。i++){ P1=0x00。 for(i=0。}}void stepMonRight(void) //步進(jìn)電機(jī)右轉(zhuǎn){uint i，j。 if(j=4) j=0。 P1 =table3[j]。i456。j=0。waveS=(time*)/100?；诎沧渴謾C(jī)的遙控超聲波避障智能小車39TH0=0。//delay(3)。//delay(3)。//delay(3)。lcdWriteCom(0x80+0x40)。ten=distance%100/10。 /*清屏*/lcdShow()。}/************顯示測試距離 *************/void showDistance(ulong distance){uint one ，ten ，hun 。lcdWriteCom(0x06)。lcdWriteCom(0x38)。// delay(2)。 } lcdWriteCom(0x80+0x40)。k++) { lcdWriteData(table1[signTwo][k])。 //第一行顯示 for(k=0。}/**********lcd 顯示**********/void lcdShow(){uchar k。delay(2)。delay(2)。}/***********lcd 寫數(shù)據(jù)****************/void lcdWriteData(uchar date)基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車37{ lcdrs=1。delay(2)。delay(2)。 //中斷標(biāo)志}/***********液晶顯示模塊*************//***********lcd 寫指令*************/void lcdWriteCom(uchar ){ lcdrs=0。 //定時器重新賦值 TL0=(6553610000)%256。TR1=1。TH1=0。 //T0 計時 10ms TL0=(6553610000)%256。 TMOD=0x51。}/**********定時器模塊***************//**********定時器初始化程序 ***************/void timerInit(){ EA=1。 RightOne=0。}/* 避障小車后退************************/void carBack(void){ LeftOne=0。 //LeftOne=0。 RightTwo=1。 LeftTwo=0。LeftTwo=0。 delay(50)。 RightOne=1。}/** 避障小車左轉(zhuǎn)*******************************/void carTurnLeft(void){ LeftOne=0。 RightOne=0。}/*******避障小車停*********************/void carStop(void){ LeftOne=0。 RightOne=1。}基于安卓手機(jī)的遙控超聲波避障智能小車34/*** 避障小車前進(jìn)**********************/void carGo(void) { LeftOne=1。 carEnableA=1。 RightOne=1。}} /**********電機(jī)驅(qū)動模塊***************//** 避障小車初始化，默認(rèn)前行******************/void initMotor(void){LeftOne=1。j0。i0?；诎沧渴謾C(jī)的遙控超聲波避障智能小車33}}/**********功能延時 1ms**********/ void delay1(uint time) {uint i，j。j0。i0。time*=10。 //記錄兩次采集聲音信號的參數(shù)uchar signTwo。 /* 左轉(zhuǎn)表 */uchar code table4[4]={0x03，0x09，0x0c，0x06}。 uchar code table2[]=0123456789。 /*L298 使能端*/sbit carEnableB=P2^7。sbit RightTwo=P2^5。 /*電機(jī)接口*/sbit LeftTwo=P2^3。define lcdCom P0sbit change_v=P3^4。sbit lcdrs=P2^0。sbit WAVERX = P3^6 。uchar stepSpeed。 //記錄超聲波測量的左右距離，以便進(jìn)行比較ulong waveL=0。 //定時器中斷標(biāo)志uint diffSignd。其次要感謝我的同學(xué)對我無私的幫助，特別是在軟件的使用方面，正因?yàn)槿绱宋也拍茼樌耐瓿稍O(shè)計，我要感謝我的母?！靼侧]電大學(xué)，是母校給我們提供了優(yōu)良的學(xué)習(xí)環(huán)境；另外，我還要感謝那些曾給我授過課的每一位老師，是你們教會我專業(yè)知識。 通過我們師生的共同努力，本設(shè)計最終調(diào)試成功并順利完成題目所有指標(biāo)。我的設(shè)計較為復(fù)雜煩瑣，但是張老師仍然細(xì)心地糾正設(shè)計中的錯誤和不當(dāng)之處。 在這里最要感謝的是我的導(dǎo)師張琦老師。本課題的設(shè)計對于智能小車的功能開發(fā)有這重要的意義。硬件上沒有錯誤，主要瓶頸在于探測模塊的靈敏度，因?yàn)檐浖耆刻綔y模塊返回的信號作為依據(jù)進(jìn)行下一步控制的操作，無法確認(rèn)該信號是否準(zhǔn)確，使小車轉(zhuǎn)彎欠準(zhǔn)確與智能。另外小車?yán)靡壕э@示前方距離障礙物距離與小車狀態(tài)，與直流電機(jī)驅(qū)動之間相互有影響，實(shí)際測量發(fā)現(xiàn)液晶顯示延時較長，導(dǎo)航直流電機(jī)驅(qū)動控制與超聲波傳感器控制之間不能夠很好的協(xié)調(diào)。雖然智能小車系統(tǒng)有很多優(yōu)點(diǎn)，但在設(shè)計當(dāng)中也存在著一些不足。經(jīng)驗(yàn)收測試，該智能小車設(shè)計方案正確、可行，各項指標(biāo)穩(wěn)定。硬件部分包括電機(jī)驅(qū)動，無線藍(lán)牙控制，LCD 液晶顯示，電源接口設(shè)計，超聲波控制。由于采用雙電源供電使系統(tǒng)的抗干擾性得到加強(qiáng)；電磁繼電器的應(yīng)用解決了電動機(jī)驅(qū)動效率和電機(jī)速度控制的問題；在軟件上，充分利用了 89C52 的系統(tǒng)資源，使智能小車完美的實(shí)現(xiàn)了障礙檢測、距離測量、速度切換等功能。比如，發(fā)現(xiàn)控制程序中默認(rèn)小車在遇到障礙物 20cm 的時候停止，但是實(shí)際測試發(fā)現(xiàn)，并不會停止，而是小車前行一段距離之后碰到障礙物才會停下來，之后通過思考發(fā)現(xiàn)是由于液晶顯示距離的時候延時較長，導(dǎo)致整個車體反應(yīng)不太靈敏所致。實(shí)際調(diào)試之后，發(fā)現(xiàn)程序邏輯在驅(qū)動各個模塊時，出現(xiàn)了問題，因此在不斷的修改控制程序之后，小車的整體狀態(tài)趨于正常，基本實(shí)現(xiàn)了所要求的功能。特別是步進(jìn)電機(jī)開始沒有加 ULN2022驅(qū)動電路，導(dǎo)致步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)不正常，經(jīng)過很長時間調(diào)試之后，才意識到了這個問題。在調(diào)試程序時，發(fā)現(xiàn)程序邏輯不是太正確，液晶延時較長，比如小車進(jìn)入自動模式后，如何從循環(huán)中跳出自動模式，另外軟件程序中的延時有的過長、有的過短。然后加入避障子程序，小車運(yùn)轉(zhuǎn)正常時，調(diào)節(jié)超聲波模塊靈敏度使達(dá)到理想效果。 小車整體調(diào)試運(yùn)行首先燒入電機(jī)控制程序，控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，停止均正常。 放置、焊接各元件按原理圖的位置放置各元件，在放置過程中要先放置、焊接較低的元件，后焊較高的和要求較高的元件?；?